KR100478595B1 - 무인 반송차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 반송차에 관한 것으로서, 노면에 매설한 유도선(49)을 검출하고 앞바퀴(4)를 조타 제어하는 한 쌍의 유도 센서(33) 중앙을 주행하도록 제어 회로(13)에 의해 제어하고， 이 한 쌍의 유도 센서(33) 신호의 합과 차이를 연산하여, 합이 소정치 이하에 있으면 무인 반송차가 유도선(49)으로부터 바퀴가 이탈한 것으로 판정하여 염가로 유도선으로부터의 신호를 정확하게 수신할 수 있는 유도 센서를 구비한 무인 반송차를 제공하는 것을 과제로 한다.

Description

무인 반송차{Automatic guided vehicle}

본 발명은， 유도 센서를 설치하고 유도 센서에 의해 유도선을 따라 조타하여 주행하는 무인 반송차에 관한 것이다.

종래 이와 같은 무인 반송차에 있어서, 일본특개 2000-148245 에 나타나는 바와 같이 조타바퀴와 함께 조타되는 유도 센서를 설치하고， 유도선에서 교대 자계를 한쌍의 유도 센서로 검출하고 양쪽의 유도 센서의 검출치가 동일하게 이루어지도록 조타바퀴를 조타하면서 주행한다． 또 이 유도 센서와는 별도로 한 쌍의 유도 센서의 대략 중앙으로 검출 코일이 설치되고，유도선으로부터의 자장 강도를 검출하는 것으로 무인 반송차가 유도 선상에 존재하는지 안하는지를 검출할 수 있도록 되어 있다． 그리고 이 유도선으로부터의 신호값이 소정치를 밑돌때에 유도선으로부터 벗어났다고 판단하고 정지하여 제어하는 것으로 알려져 있다.

그렇지만， 이와 같은 구성이라면 유도 센서가 3개 필요해지는 것에 의해 생산 원가를 비싸게 드는것 외에도, 검출 코일의 부착위치가 어긋나는 것 등으로 인해 정확한 검출을 할수 없는 경우가 있다는 우려가 있었다．

본 발명은 염가로 유도선으로부터 신호를 정확하게 수신할 수 있는 유도센서를 구비한 무인 반송차를 제공하는 것을 과제로 한다． 　　　

본 발명의 청구항 1 의 구성에 의하면, 노면에 매설한 유도선을 검출하고 조타바퀴와 함께 회동하는 한 쌍의 유도센서와, 그 유도센서로부터의 신호를 검출하고 상기 한 쌍의 유도 센서의 중앙을 주행하도록 조타바퀴를 조타 제어하는 제어회로를 구비한 무인 반송차로서，상기 유도 센서로부터의 신호에 기초해서 상기 유도선상에 상기 무인 반송차가 존재하는지 안하는지를 판단하는 판정 수단을 설치한 것을 특징으로 한다．

앞에 서술한 구성에 의해 한 쌍의 유도센서가 유도선으로부터의 거리를 검출하고， 서로의 유도센서가 유도선으로부터의 거리가 같아지도록 조타바퀴를 조타하면서 주행한다. 그리고 이 한 쌍의 유도센서의 신호에 기초해서 유도선상에 무인 반송차가 존재하는지 안하는지를 판단한다． 그리고 유도 선상에 존재한다면 계속해서 유도센서에 의해 주행을 계속한다． 　　

또 청구항 2 및 청구항 3 에 의하면 상기 판정 수단은 상기 한 쌍의 유도 센서의 검출치의 합과 차이의 연산 값으로부터 판단하고， 서로의 유도센서의 차이에 기초해서 조타를 행하고 서로의 유도센서의 신호의 차가 제로가 되도록 조타하며 주행한다． 이때 동시에 2개의 센서의 합도 입력하고， 그 연산값이 소정치 이상이 되지 않을 때에는２개의 코일이 유도선 보다 크게 떨어져 있어서 판정 수단에 의해 무인 반송차에 바퀴가 이탈했다고 판정한다． 　　　

그리고， 청구항 4의 구성에 의하면 노면에 매설한 유도선을 검출하고 조타바퀴와 함께 회동하는１개의 유도센서와 그 유도센서로부터의 신호를 검출하여 상기 유도선상을 주행하도록 조타바퀴를 조타제어 하는 제어회로를 구비하고，상기 유도 센서로부터 신호가 소정값 이하가 됐을 때 상기 유도센서를 좌우 어느 한쪽으로 스티어링 모터를 동작하고，그 때의 유도센서의 검출레벨에 기초하여 조타바퀴를 조타하는 것을 특징으로 한다． 　　　

상기 기술한 구성에 의해 주행중 유도센서가 유도선상에 위치하도록 배치하고， 유도센서로부터의 신호가 소정값 이하, 예를 들면 유도선으로부터 벗어나기 시작한 상태에서 스티어링 모터를 좌우 한쪽으로 동작하고，그 때의 검출레벨에 의해 유도센서가 유도선상에 오도록 조타한다．

그리고 청구항 5의 구성에 의하면, 상기 유도센서는 상기 유도선에 흐르는 전류에 의해 생기는 교대 자계를 검출하는 것을 특징으로 한다.

또 청구항 6 의 구성에 의하면，상기 무인 반송차에는 제동력을 부여하는 제동수단을 설치하고，상기 판정 수단이 상기 무인 반송차가 상기 유도선상에 존재하지 않는다고 판정했을 때 상기 제동 수단에 의해 정지하는 것을 특징으로 한다．

상기 구성에 의해 무인 반송차가 유도선상을 벗어나면 제동 수단이 동작하고 정지한다.

또 청구항 7 의 구성에 의하면, 상기 무인 반송차가 상기 유도선상에 존재하지 않는다라고 판정할 때 이 판정으로부터 소정 시간 후에 상기 제동 수단을 동작하는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면 소정 시간이 경과한 때에 제동 수단이 동작하므로 바퀴가 이탈했을 때에 정지해 버리지 않고, 소정 시간 경과후의 바퀴의 이탈이 확정된 때에 정차하기 때문에 순조로운 주행을 행할 수 있다．

더구나 청구항 8의 구성에 의하면, 상기 무인 반송차의 상기 유도선의 중심으로부터 어긋난 크기에 따른 제어량으로 스티어링 모터를 제어하는 것을 특징으로 하기 때문에，유도선으로부터의 어긋난 크기에 따른 제어량으로 동작하고 유도선에 따라 주행하기 쉬워진다.

본 발명의 무인 반송차에 관하여 골프카트를 예로 실시 형태를 도면에 기초하여　설명한다.

우선， 골프카트에 있어서 제어회로의 블록도를 도１에, 골프카트 본체의 전체 사시도를 도２에 나타내고，전체의 구성에 관하여 도면에 기초해서 설명한다．

１은，사용자가 승차하여 운전 주행하는 것이 가능한 수동모드와 후기술하는 노면에 매설한 유도선(49)에 따라 주행하는 것이 가능한 자동모드를 구비하고 골프백을 탑재하고 주행하는 골프카트 본체로，그 골프카트 본체(1)는 주행모터(17)를 구동원으로 주행한다.　　

２는 메인 프레임（미도시)에 설치되고 상기 본체(1)의 전후 방향에 설치한 기대(基臺)로 그 기대(2)에는 사용자가 승차하기 위한 좌석(3),조타를 행하기 위해 조타바퀴로 된 앞바퀴(4), 구동바퀴로 되는 뒷바퀴(5)가 설치되어 있다．

6은 수동모드 선택시에 사용자가 상기 좌석(3)에 앉아서 조작 가능한 위치에 설치되고 조작에 의해 상기 앞바퀴(4)를 조타하기 위한 핸들이다.

7은 골프카트 본체(1)의 뒷부분에 경사진 뒤쪽이 상부에 늘어나도록 설치되고 골프백을 탑재하기 위한 짐받이이다.

8은 상기 핸들(6)과 상기 앞바퀴(4)와의 연결 부분을 덮는 수지제의 프런트 카울(Front Cowl)로 그 프런트 카울(8)은 그 중앙에 뚜껑부(9)를 설치하고 그 뚜껑부(9)를 개구하면 골프공이나 글러브등을 넣기 위한 소모품 트렁크로 이루어져 있다．

10은 상기 본체(1)의 앞부분에서 상기 프런트 카울(8)의 상부에 설치된 투명한 수지제의 프런트 실(Front Seal)로 그 프런트 실(10) 상부보다 뒤쪽에 걸치고, 상기 좌석(3)상부를 덮는 수지제의 루프(11)가 설치 되어있다. 또 상기 루프(11)의 뒷 부분은 상기 짐받이(7) 부근보다 위쪽을 향하여 설치된 2개의 지주(12)에 의해 지지되어 있다．　　　

다음 제어회로의 블록도에 관하여 설명한다．　

13은 골프카트 본체(1)의 주행을 제어하는 제어 회로로 상기 제어 회로(13)는　마이크로 컴퓨터인 메인 CPU(14)，유도센서 처리 CPU(15)，마그넷 센서 처리 CPU(16)으로 되어 있고, 상기 메인 CPU(14)는 주행을 위한 제어나 조타를 위한 제어, 또 제동을 위한 제어등을 행하기 위해서 신호를 생성하여 출력하고 있다．상기 유도센서 처리 CPU(15) 는 후에 기술하는 유도센서(33)로부터의 신호를 처리하기 위한 마이크로 컴퓨터이고，또 마그넷 센서 처리CPU(16)은 후에 기술한 마그넷 센서(32)로부터의 신호를 처리하기 위한 마이크로 컴퓨터이다．또，상기 메인 CPU(14) 는 상기 유도센서 처리 CPU(15) 및 상기 마그넷 센서 처리 CPU(16)와 시리얼 통신에 의해 접속되어 있다．그리고 이와 같이 상기 제어 회로(13)를 복수의 마이크로 컴퓨터로 구성하는 것에 의해 연산 처리 속도가 빨라지는 것 외에 부분적으로 파손 등이 생긴 경우에 있어서도 파손된 마이크로 컴퓨터만을 교환하는 것만으로 좋고 수리가 간단하게 되는 효과가 있다.

17은 상기 뒷바퀴(5)를 회전 구동하기 위해 구동원으로 된 주행모터로 그 주행모터(17)는 주행 배터리(18)를 전원으로서 상기 메인 CPU(14)로부터의 신호에 기초해서 모터 컨트롤러(19)를 이용해 PWM 제어에 의해 구동한다． 또 주행 배터리(18)는 충전하기 위한 충전기(20)가 설치되어 있고 그 충전기(20)에 의해 1라운드가 종료된 때 등에 적절히 충전 할 수 있다．또 21은 상기 제어 회로(13)에 급전을 행하기 위한 제어용 배터리이고，상기 제어용 배터리(21)는 상기 충전기(20)에 의해 동시에 충전을 할 수 있다． 22는 상기 좌석(3)의 전면에 설치되고 사용자의 스위치 등의 교체에 의한 주행 모드의 전환을 검출하는 자동／수동 검출 수단으로，그 자동／수동 검출 수단(22)은 사용자에 의해 선택된 주행 모드를 메인 CPU(14)에 입력하도록 되어 있다．

23은 상기 앞바퀴(4) 및 상기 뒷바퀴(5)에 설치된 유압의 힘에 의해 동작하는　디스크 브레이크(미도시)의 제동력을 조정하기 위한 브레이크 모터이고， 브레이크 모터(23)는 메인 CPU(14)로부터의 신호에 의해 PWM 제어되는 것으로 되어있다.　　

24는 본체(1)를 정차시키기 위한 전자 브레이크로 된 파킹 브레이크로 그 파킹 브레이크(24)는 통전시에 제동력이 해제되고，비통전시에는 스프링의 힘에 의해 제동력이 부여된다．그리고，비통전 시에는 주행모터(17)부근의 구동계에 제동력이 부여되고 상기 뒷바퀴(5)를 고정하도록 동작한다．

25는 상기 메인 CPU(14) 에 접속되고，상기 메인 CPU(14) 로부터의 제어 신호에 기초하여 동작하는 스티어링 모터로，그 스티어링 모터(25)는 자동모드 선택 시에는 스티어링 모터(25)만의 구동력으로 상기 앞바퀴(4)를 조타하고, 수동 모드 선택 시에는 핸들(6)을 조작하는 사람의 힘을 가하여 스티어링 모터(25)의 힘이 보조적으로 동작한다．

26은 핸들(6)축의 도중에 설치되고 자동 모드 선택 시와 수동 모드 선택시에 핸들(6)과 앞바퀴(4)와의 연결을 전기적으로 단속하기 위한 핸들 모터로， 핸들 모터(26)에 의해 자동 모드에 교체된 때에는 핸들(6)이 조작하지 않도록 고정되고 수동 모드로 교체될 때는 핸들(6)의 조작에 따라서 앞바퀴(4)가 조타되도록 연결하여 전기적으로 조작된다．

27은 사용자가 브레이크 페달(미도시)을 조작할 때에 신호가 출력하도록 구성된 브레이크 스위치로，자동 모드 선택 시에 브레이크 스위치(27)로부터의 신호가 출력하면 상기 메인 CPU(14)에 의해 브레이크 모터(23)가 동작하도록 신호를 출력하고 소정 시간 경과 후에 파킹 브레이크(24)가 동작하도록 되어 있다． 　　　

28은 브레이크 모터(27) 동작량의 동작 초기를 검출하기 위한 브레이크 홈 스위치이고 이 스위치(28)가 들어가 있을 때는 디스크 브레이크는 동작하지 않는 상태인 것을 검출한다．

29는 브레이크 모터(27) 동작량의 동작 종료를 검출하기 위한 브레이크 리미트 스위치이고，그 브레이크 리미트 스위치(29)가 동작하고 있을 때는 디스크 브레이크의 제동량이 최대한으로 동작하고 있는 것을 검출한다.

30은 브레이크의 유압이 적량인지 어떤지를 검출하기 위한 브레이크 오일 검출 수단이다．

31은 골프카트 본체(1)에 설치되고 골프카트 본체(1)의 경사각도를 검출하는 경사 센서로 상기 경사 센서(31)는 검출한 경사 각도를 전압치에 변환하고 메인 CPU(14)에 입력한다．그리고 이 값에 기초하여 발진시와 정지시의 제어를 행하도록 되어 있다．

32는 유도선(49) 부근에 매설한 마그넷의 자장을 검출하는 마그넷 센서로 상기 마그넷 센서(32)는 마그넷의 자극이 S 극인지 N 극인지를 검출하고 펄스하여 마그넷 센서 처리 CPU(16)에 입력한다．

33은 상기 골프카트 본체(1)에 설치되고，조타 된 앞바퀴(4)의 조타와 동시에 좌우로 회동하는 한 쌍의 유도 센서로 상기 유도 센서(33)는 유도선(49)으로부터의 자계를 검출하고 서로의 유도 센서(33)의 검출 레벨이 동일해지도록 앞바퀴(4)를 조타한다. 따라서 앞바퀴(4)가 조타되면 유도 센서(33)도 좌우로 회동되기 때문에 유도선(49)이 한 쌍의 유도 센서(33)의 중앙에 위치하도록 조타된다．

34는 골프카트 본체(1) 앞부분에 설치된 수신기와 뒷 부분에 설치된　송신기로 된 카트 가드로, 그 카트 가드(34)는 앞쪽에 있는 골프카트 본체(1)의 송신기로부터의 전자파를 수신하고 소정의 수신 레벨，즉 소정의 거리가 된 때에 파킹 브레이크(24)가 동작하도록 제어를 행한다．

35는 앞쪽의 장애물을 초음파의 반사에 의해 검출하는 초음파 센서이고， 그 초음파 센서(35)도 장애물과의 거리가 소정의 거리가 됐었을 때에 파킹 브레이크(24)가 동작하도록 되어 있다．

36은，뒷바퀴(5)의 회전수를 검출하는 인코더 이고，그 인코더(36)에 　의해 검출된 신호는 메인 CPU(14)에 입력되도록 되어 있다．또 상기 인코더 (36)와는 다르게 뒷바퀴(5)의 회전수를 검출하는 서브 인코더(37)도 설치되어 있고 그 서브 인코더(37)의 신호도 상기 메인 CPU(14)에 입력되어, 이 신호에 의거하여 인코더(36)가 정상으로 동작하고 있는지 어떤지를 판단하거나, 인코더(36)가 이상하게 된 때에 메인 인코더로서 사용하거나 하기 위해 설치되어 있다.

38은 상기 핸들(6)축 에 설치되어 핸들(6)의 조작에 의해 조작 토크를 검출하는　토크 센서로 상기 토크 센서(38)는 메인 CPU(14)에 접속되어 있고 조작 토크가 전기 신호로서 입력되고 이 토크의 크기에 따라 스티어링 모터 (25)가 동작하도록 되어 있다．

39는 상기 골프카트 본체(1) 앞부분에 설치된 범퍼(40)에 설치되고, 장애물등이 범퍼(40)에 접합한 때에 동작하는 범퍼 스위치로，범퍼 스위치(39)로부터의 신호가 입력되면 메인 CPU(14)에 신호가 입력되도록 되어 있다．

41은 엑셀 부근에 설치된 사용자의 엑셀의 조작이 이루어지고 있을 때에 메인 CPU(14) 에 신호 출력하는 엑셀 스위치로，그 엑셀 스위치(41)는 자동 주행 모드 선택시에 엑셀 스위치(41)로부터의 신호 입력에 의해 발진하도록 되어 있다． 　　　

42는 사용자의 조작이 가능한 위치에 설치되고 사용자에 의해 진행 방향을 지시하는 전후진 스위치로, 상기 전후진 스위치(42)는 메인 CPU(14) 에 접속되고, 전진 및 후진의 어느 한쪽으로 선택되어 있는지 신호가 입력되면 지시된 방향으로 주행하도록 주행 모터(17)가 구동하도록 되어 있다.

　43은 사용자의 조작 가능한 위치에 설치되고 자동 모드가 선택되어 있을 때 골프카트 본체(1)의 발진 및 정지를 지시하기 위한 스타트 스톱 스위치로 그 스타트 스톱 스위치(43)는 조작될 때의 신호가 메인 CPU(14) 에 입력되도록 되어 있고 이 신호 입력에 의거하여 주행 모터가 구동시작，구동 정지하도록 되어 있다.

44는 골프 카트 본체(1)의 발진 및 정지를 원격 조작하기 위해 리모콘으로부터 신호를 수신하기 위한 리모콘 수신기로, 상기 리모콘 콘트롤 수신기(44)도 메인 CPU(14)에 접속되고 수신한 신호에 의해 주행 제어 되도록 되어 있다．또 상기 리모콘에는 １개의 조작 버튼이 설치되고 조작 버튼을 압박한 때에 신호가 출력되도록 되어 있고, 상기 골프카트 본체(1)가 주행중에 신호가 입력되면 정지 제어가 이루어져 정지중에 신호가 입력되면 발진 제어가 이루어지도록 되어 있다．

45는 사용자가 상기 좌석(3)에 승차했을 때에 정면에 오는 위치에 설치된 표시부로 상기 표시부(45)는 배터리 잔량이나 선택된 주행 모드의 표시등이 표시 되도록 되어 있다．

다음에 상술한 구성에 있어서 동작에 관하여 설명한다．　

상기 자동 수동 검출 수단(22)에 의해 수동 모드의 선택이 검출되고，주행을 시작하는 경우 엑셀을 조작할 때에 엑셀의 조작량에 따른 구동력으로 주행 모터(17)가 구동한다．이것에 의해 뒷바퀴(5)가 회전하여 주행을 시작한다．주행 시작과 동시에 파킹 브레이크(24)는 해제된다．

또 정지하는 경우，브레이크의 조작량에 따른 제동량으로 브레이크 모터(23)가 동작하고 인코더(36)에 의해 차의 속력이 제로인 것을 검출할 때에 파킹 브레이크(24)가 동작하게 되어 있다．

주행중의 조타에 관해서는 핸들(6)의 조작에 따라 앞바퀴(4)가 조타되고，그 때 동시에 토크 센서(38)에 의해 핸들(6)의 조작 토크가 검출된다． 이 토크에 따라 스티어링 모터(25)가 구동하고 핸들(6)의 조작력을 보조하도록 구동력이 부여된다．

다음에 자동 모드가 선택되고 있는 경우에 관하여 설명을 한다．　

정차중에 스타트 스톱 스위치(43)가 눌러지면 파킹 브레이크(24)가 해제됨과 동시에 주행 모터(17)가 구동을 시작한다．이 때의 주행 속도는 노면에 매설된 마그넷으로부터의 속도 지시 신호에 의거하여 행해진다．그리고 뒤에 기술하는 유도 센서(33)의 동작에 의해 노면에 매설한 유도선(43)에 따라서 조타되며 주행한다．주행중 스타트 스톱 스위치(43)가 눌러지면 골프 카트 본체(1)는 회생 제동하게되는데 브레이크 모터(23)의 동작과 파킹 브레이크(24)의 동작을 행하고 정차한다．

다음에 자동모드 시의 스티어링 부분의 동작에 관하여 도３에 의거하여 설명한다．

46은 선단부에 상기 유도 센서(33)를 설치한 유도 센서 암(arm)으로 상기 암(46)은 앞바퀴(4)의 좌우의 조타와 동시에 회동하도록 연결되어 있다．또 상기 암(46)의 중도에는 기어(47)가 설치되어 있고, 이 기어(47)는 상기 스티어링 모터(25)의 출력축에 설치된 기어(48)와 결합하도록 되어 있다.

골프카트 본체(1)의 조타에 있어서는 자동 모드 선택시, 주행하면서 한 쌍 유도 센서(33)에 의해 노면에 매설된 유도선(49)으로부터의 자계를 검출하고 두개의 유도 센서(33)의 신호의 레벨이 동일해지도록 앞바퀴(4)를 조타한다．구체적인 신호의 흐름에 관하여 설명하면 유도선(49)으로부터 발생하는 자계는 각각의 유도 센서(33)에 의해 수신되고, 유도 센서 처리 CPU(15)에 입력된다． 그리고 ２개의 유도 센서(33)의 신호 레벨을 비교하여 좌우 어느 한쪽으로 어긋나는지가 연산되고 한 쌍의 유도 센서(33)의 중심이 유도선(49)위에 오도록 메인 CPU(14)로부터 스티어링 모터(25)에 신호가 출력되고, 스티어링 모터(25)의 구동에 의해 앞바퀴(4)를 조타한다．앞바퀴(4)를 조타하는 것에 의해 ２개의 유도 센서(33)의 중심에 유도선(49)이 위치하도록 제어 된다．

다음에 이러한 한 쌍의 유도 센서(33)에 의해 골프 카트 본체(1)가 유도선(49)위에 위치하는지 안하는지를 판단하는 방법에 관하여 도４ 또는 도７에 기초하여 설명한다.

도４에 나타내는 파형은 유도 센서(33)가 수신하는 신호 레벨을 나타내고 있고，횡축은 유도선(49)으로부터의 거리를 나타내고 종축은 수신한 신호의 크기를 나타내고 있다．

(A)에 나타내는 그래프는 좌우 각각의 유도 센서(33)의 신호 크기를 나타내고 유도 센서(R33)(우측의 유도 센서)는, 왼쪽으로 소정 거리만큼 떨어져있는 유도선(49)의 상측위치에서 수신 레벨이 가장 크도록 되어 있다． 또 유도 센서(L33)(좌측의 유도 센서)는, 반대로 오른쪽으로 소정 거리만큼 떨어져있는 위치에서 수신레벨이 가장 커지도록 되어 있다．

(B)에 나타내는 그래프는 유도 센서(R33)와 유도 센서(L33)의 신호 합을 산출하고 그래프화 한 파형으로 횡축 및 종축은 (A)와 동일하다.

(C)에 나타내는 그래프는 유도 센서(R33)와 유도 센서(L33)의 신호 차이를 산출하고 그래프화 한 파형으로 횡축 및 종축은 (A),(B)함께 동일하다．

앞에 서술한 파형의 그래프에 기입한 A 및 -A 의 기재는 골프 카트 본체(1)의 유도선(49)으로부터 바퀴의 이탈을 판정하는 기준치를 나타내고 유도 센서(33)의 신호 크기가 이 값이 됐을 때에 바퀴가 이탈한다고 판단 한다．

다음에 골프카트 본체(1)의 조타 제어에 관하여 도 5의 플로차트에 기초하여 설명한다．

먼저 유도 센서(R33)의 수신 신호를 유도 센서 처리 CPU(15)에 전달하고(S1)，다음에 유도 센서(L33)의 수신 신호를 유도 센서 처리 CPU(15) 에 전달한다(S2)．다음에 유도 센서(R33)와 유도 센서(L33)의 차이를 연산하고(S3) 또 합을 연산한다(S4)．

이 때，유도 센서(33)의 합이 탈륜(脫輪)레벨인 A(절대치)를 넘고 있는지 어떤지를 판정하고(S5) A보다도 큰 신호 레벨, 즉 바퀴가 이탈하고 있지 않는 신호 레벨이라면 도 7에 나타나는 테이블 데이터를 참조하고(S6) 이 데이터에 기초하여 제어가 행해진다(S7)．

한편，유도 센서(33)의 합이 탈륜 레벨인 A 를 넘고 있지 않는 경우(S5), 골프카트 본체(1)가 유도선(49)으로부터 바퀴가 이탈하고 있다고 판단하고 이탈한 바퀴 상태가 소정시간 경과하고 있지 않으면 S7로 진행하여 스티어링 모터(25) 제어가 행해진다．이 때 탈륜 레벨이 판정되고，R-L 값은 최대치의 200을 초과하고 있기 때문에，스티어링 모터(25)로 통하는 전기는 100%의 최대치로 제어가 계속 되어진다．그리고 소정 시간경과 후 이 상태가 계속될 때(S8) 골프카트 본체(1)가 바퀴가 이탈하고 있다고 판정하고(S9) 정지 제어로 이행한다(S10)．

다음에 도6에 기초하여 정지 제어에 관하여 설명한다．　

앞에 서술한 플로차트에 있어서 정지 제어가 이루어진 경우나 자동 모드로 주행중에 스타트 스톱 스위치(43)가 압박된 경우，또 자동 모드로 브레이크 스위치(27)로부터의 신호가 입력된 경우 주행 모터(17)에 의한 회생제어를 강화하도록 동작함과 동시에 브레이크 모터(23)의 동작을 최대로 하여 감속시킨다(S1)．그리고 감속 후，인코더(36)로부터의 신호가 차의 속도 제로를 검출하는지 어떤지를 판정하고(A2)，제로가 되지 않는 상태가 소정 시간 계속한 경우에는(S3) 파킹 브레이크(24)를 동작하고 강제 정지시킨다(S4)．또 소정 시간내에 차의 속도가 제로가 되면 그 시점에서 파킹 브레이크(24)를 동작하여 정지시킨다(S4)．

이상과 같이 한 쌍의 유도 센서(33)의 신호에 기초하여，조타를 행하면서， 유도선(49)위에 골프 카트 본체(1)가 존재하는지 안하는지를 판단할 수 있으므로 종래와 비교하여 １개의 센서를 적게 할 수 있고 비용이 적어지는 효과가 있다．

또，한 쌍의 유도 센서(33)로부터의 신호를 검출하고，그 신호의 합과 차에 의해 바퀴가 이탈하는 것을 판정할 수 있으므로 간단한 연산에 의해 주행시키는 것이 가능하다．

다음에 제２의 실시의 형태에 관하여 도 8 내지 도 10에 기초하여 설명한다.

먼저 스티어링 부분에 관하여 도 8에 기초하여 설명한다．도 8에 관해서는 도 ３과 동일 부분에 관해서는 동일한 번호를 부여하고 설명을 생략한다．또 도 3과 도 ８에 있어서 다른 부분은, 도３에 있어서는 유도 센서(33)가 유도선(49)을 넘어서 한 쌍으로 구성하고 있는 것에 대하여, 도 ８에서는 유도선(49)위에 １개의 유도 센서(33)가 설치되어 있는 점에서 다른 것이다．

다음에 도 ９에 나타낸 파형은 유도 센서(33)가 수신하는 신호 레벨을 나타내고 있고 도 ４와 마찬가지로 횡축은 유도선(49)으로부터의 거리를 나타내고 종축은 수신한 신호의 크기를 나타내고 있다.

도 ９의 경우, 도 4와 같이 ２개의 유도 센서(33)를 사용하고 있지 않기 때문에 １개의 파형으로 또한 유도선(49)위에 유도 센서(33)가 위치할때가 신호 레벨이 가장 높아지도록 되어 있다．

앞에 서술한 파형의 그래프에 있어서 종축에 기입한 B 및 -B의 기재는 골프카트 본체(1)가 유도선(49)에 대해 대략 직진 주행하고 있다고 판단할 수 있는 허용 범위이고, 이 범위로부터 벗어나면 조타 제어가 필요하다고 판단할 수 있는 설정치이다．

다음에 골프카트 본체(1)의 조타 제어에 관하여 도 10의 플로차트에 기초해서 설명한다．

　먼저 유도 센서(33)의 수신 신호를 유도 센서 처리 CPU(15)에 전달하고(S1)，그 신호 레벨이 소정치 B 이상인지 어떤지를 판단한다(S2)．소정치 B 이상이면，골프카트 본체(1)가 유도선(49)위를 주행하고 있다고 판단하고 S1에 되돌아와서 주행을 계속한다．그러나 소정치 B 이하 이면, 유도선(49)위로부터 벗어나는 것으로 판단하고(S2)，스티어링 모터(25)를 오른쪽에 PMW 10%만 동작하여(S3) 한번 더 유도 센서(33)의 신호 레벨을 입력하고(S4)，이전의 레벨보다 상승하는지 안하는지를 판정한다(S5)．커졌다고 판단하면 오른쪽에 선회에 의해 유도선(49)위에 위치하고 있다고 판단하고 더욱 오른쪽에 PMW10%로 스티어링 모터(25)를 동작한다(S6)．그리고 이 때의 유도 센서(33)의 레벨을 입력하고(S7) 수신 레벨이 소정치 B 이상인지 어떤지를 판정한다(S8)．그리고 소정치 B 이상으로 골프 카트(S8) 본체(1)가 유도선(49)위에 위치하고 있다고 판단한 때는 S1로 돌아오고 조타를 계속 한다．또 소정치 B 이상이 되지 않는 때는 소정 시간 경과했는지 안했는지를 판단하고(S9)，소정 시간 이내라면 S6에 되돌아와서 더욱 오른쪽으로 스티어링 모터(25)를 동작한다．그러나 오른쪽의 스티어링 모터(25)의 구동을 계속하고도 소정치 B 에 이르지 않을 때에는 바퀴가 이탈하고 있다고 판정하고(S10) 정지 제어를 행한다(S11)．여기에서 행해지는 정지 제어는 앞에 서술한 도 6에 나타내는 플로 차트에 기초하여 행해진다．

또，S5에 있어서 오른쪽에 스티어링 모터(25)를 구동할 때, 신호 레벨이 커지지 않은 경우 역으로 선회하고 있다고 판단하고 왼쪽으로 스티어링 모터(25)를 구동한다(S12)．그리고 유도 센서(33)의 수신 레벨을 입력하고(S13) 수신 레벨이 소정치B 이상인지 어떤지를 판단하고(S14) 소정치B 이상이라면 골프 카트 본체(1)가 유도선(49) 위로 되돌아온 것으로 판단해서 S1로 돌아오게 조타를 계속한다．그러나 소정치 B 이상이 되지 않는 경우에는 S9와 같이 소정 시간이 경과했는지 아닌지를 판단하고(S15)，소정 시간 이내이라면 S12로 돌아오고 또한 왼쪽으로 스티어링 모터(25)를 동작한다．그러나 왼쪽으로의 스티어링 모터(25)의 구동을 계속해도 소정치 B에 이르지 않을때에는 바퀴가 이탈했다고 판정하고(S10)，정지 제어를 행한다(S11)．여기에서 행해지는 정지제어도 앞에 서술한 도 6에 나타내는 플로차트에 기초하여 행해진다．

본 실시 예의 S3에서는，소정의 레벨 이하가 됐을 때에 오른쪽으로의 조타를 행했지만 이것을 왼쪽으로 조타해도 좋고 유도선(49)의 어느 한쪽 으로 어긋나 있는지 판별할 수 있으면 용이하다．또 PWM도 10%로 설정하고 있지만 주행에 영향 없다면 5%나 20%등 설정치는 얼마라도 상관하지 않는다．

이처럼 유도선(49)에 따른 조타를 행하기 위한１개의 유도 센서(33)를 이용하여 유도선(49)으로부터의 바퀴가 이탈하는 것을 검출하는 것이 가능하므로 종래와 비교하여 ２개나 유도 센서의 수를 삭감할 수 있다．

본 발명의 청구항 1에 의하면, 조타의 제어를 행하기 위해 유도 센서로부터 신호에서 기초해서 유도선상으로 상기의 무인 반송차가 존재하는지 안하는지를 판단하는 판정수단을 설치하였으므로, 조타를 행하는 2개의 유도센서로 유도선상에 무인 반송차가 존재 하는지 어떤지를 판정할 수 있고, 종래에 비해 1개의 유도센서를 삭감 할 수 있는 효과가 있다.

또 청구항 2 및 청구항 3 에 의하면, 판정수단은 한쌍의 유도센서의 검출치의 합과 차의 연산치로부터 판단하므로 종래의 구성에서 크게 변경 하지 않고 간단한 제어에 의해 주행제어가 가능한 등의 효과가 있다.

그리고 청구항 4에 의하면, 1개의 유도 센서에서의 신호가 소정치 이하로 됐을 때 유도 센서를 좌우 어긋나게 스티어링 모터를 동작하고, 그 때의 유도 센서의 검출 레벨에 기초해서 조타바퀴를 조타하므로, 1개의 유도 센서로 조타와 바퀴의 이탈 판정을 행하기 때문에 종래에 비해 2개의 유도 센서를 삭감하는 등의 효과를 가진다.

그리고 청구항 5 에 의하면 유도 센서는 유도선으로 흐르는 전류에서 생기는 교대자계를 검출하므로 무인반송차의 제어만을 변경하는 것에 의해종래의 설비를 이용해서 제어를 실행하는 것이 가능한 등의 효과를 가진다.

또 청구항 6에 의하면 무인 반송차에는 제동력을 부여하는 제어수단을 설치, 판정 수단이 무인 반송차가 유도선상에 존재하지 않는다라고 판정했을 때 제동 수단에 의해 정지하므로 바퀴의 이탈을 판정했을때 정지하므로 안전의 효과를 가진다.

또 청구항 7에 의하면, 무인 반송차가 유도 선상에 존재하지 않다고 판정했을 때 이 판정으로부터 소정 시간 후에 제동 수단을 동작하므로, 소정 시간내의 유도 선상으로 돌아오면 주행을 계속하고, 유도 선상으로 돌아오지 않는다고 판단했을 때에만 정지하고 정지를 필요최소한으로 가능하기 때문에 순조로운 주행이 가능해지는 등의 효과를 가진다.

또한 청구항 8에 의하면 무인 반송차의 유도선의 중심으로부터 벗어나는 크기에 따른 제어량으로 스티어링 모터를 제어하므로 유도선으로부터 이탈 정도에 따른 제어량으로 동작하고, 유도선에 따라서 주행이 수월해지는등의 효과를 가진다.

도 1 은 본 발명의 실시의 형태를 나타내는 제어 블록도이다.

도 2 는 동일 골프 카트 본체의 전체 사시도이다.

도 3 은 본 발명의 제１의 실시 형태를 나타내는 골프 카트 본체의 주요 부분 개략도이다．　　

도 4 는 동일 유도 센서의 수신신호를 나타내는 파형이다．

도 5 는 동일 유도 센서로부터의 신호에 기초하여 조타 제어를 행하기 위한 플로차트이다.

도 6 은 동일 골프카트 본체 정지시의 플로차트이다．

도 7 은 동일 스티어링(steering) 모터의 제어량을 나타내는 타임 테이블이다．

도 8 은 본 발명의 제２의 실시의 형태를 나타내는 골프 카트 본체의 주요 부분 개략도 이다．

도 9 는 동일 유도 센서의 수신 신호를 나타내는 파형이다．

도 10 은 동일 유도 센서로부터의 신호에 기초하여 조타 제어를 행하기 위한 플로차트이다

* 주요 부위를 나타내는 도면부호의 설명 *　　

49 : 유도선　　　　　　　

４ : 조타바퀴(steering wheel)(앞바퀴）　　　　　

33 : 유도 센서　　　　　　　　 13 : 제어 회로　　　　

13 : 판정수단(제어 회로）　　 25 : 스티어링 모터　　　　

24 : 제동수단（파킹 브레이크） 23 : 제동수단(브레이크 모터）

Claims (8)

1. 노면에 매설한 유도선을 검출하고 조타바퀴와 동시에 회동하는 한쌍의 유도센서와 그 유도센서의 신호를 검출하고 상기 한쌍의 유도센서의 중앙을 주행하도록 조타바퀴를 조타 제어하는 제어회로를 구비한 무인 반송차로서,

   상기 한 쌍의 유도 센서로부터의 신호 검출치의 합과 차의 연산치에 의하여, 상기 유도 선상에 상기 무인 반송차가 존재 하는지 아닌지를 판단하는 판정수단을 설치한 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 판정 수단은 상기 유도 센서의 합이 소정치 이하이면 바퀴가 이탈하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
4. 노면에 매설한 유도선을 검출하고 조타바퀴와 함께 회동하는 1개의 유도 센서와 상기 유도 센서로부터의 신호를 검출하여 상기 유도선상을 주행하도록 조타바퀴를 조타 제어하는 제어 회로를 구비하고,

   상기 유도 센서로부터의 신호가 소정치 이하가 됐을 때, 상기 유도센서를 좌우 어느 한쪽으로 스티어링 모터를 동작하고 그 때의 유도 센서의 검출 레벨에 의거하여 조타 바퀴를 조타하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
5. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,

   상기 유도 센서는 상기 유도선에 흐르는 전류에 의해 발생하는 교대자계를 검출하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
6. 제 1항 또는 제 4 항에 있어서,

   상기 무인 반송차에는 제동력을 부여하는 제동 수단을 설치하고,

   상기 판정 수단이 상기 무인 반송차가 상기 유도선상에 존재하지 않는다고 판정했을 때 상기 제동수단에 의해 정지하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 무인 반송차가 상기 유도 선상에 존재하지 않는다고 판정했을 때 상기 판정으로부터의 소정 시간 뒤에 상기 제동 수단을 동작하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
8. 제 1항 또는 제 4 항에 있어서,

   상기 무인 반송차의 상기 유도선의 중심으로부터 벗어난 정도에 따른 제어량으로 스티어링 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.