JP2014085982A - 自動搬送機用磁気ガイドセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プリント基板2上の、磁性体ガイドテープと直角の幅方向の一端側と側に第1の磁気検出素子S1と第2の磁気検出素子S2を設け、自動搬送機が磁性体ガイドテープの幅方向に移動変化するに伴い変化する磁気密度を第1と第2の磁気検出素子S1、S2で検出し、これら磁気検出素子S1、S2の検出信号を回路素子3の演算増幅回路でアナログ演算処理し、そのアナログ演算出力で、自動搬送機の磁気ガイドテープ幅方向の幅寄せを自在に制御する。
【選択図】 図1
Description
しかも、実装ピッチを狭くすると磁気検出素子の数量とそれに伴う、増幅回路、アンプゲイン調整回路、不平衡電圧調整回路等が増え大変高価で消費電力も過大なものとなる。
また、一般的に磁気ガイドラインとして用いる磁気ガイドテープは厚みが薄いゴムの磁気テープを用い、工場や倉庫の床面に張り付けられて使用される。
自動搬送機には、その磁気ガイドテープの30〜50mmの検出距離を介した上方に磁気ガイドセンサが来るように取り付けられ、磁気ガイドテープが発生する磁束を検出する事により、磁気ガイドテープに沿って走行する。そのため磁気ガイドテープから磁気検出素子に入力される磁束密度は極めて微小である。従って磁気ガイドセンサに磁気抵抗素子やホール素子を磁気検出素子として用いる場合非常に大きな増幅度の複雑な増幅回路が必要となる。
また、磁気検出素子は磁気が無い場合、磁気抵抗素子では中点電圧が個々の素子でバラツキが非常に大きく、又リニアホールIC素子の場合は不平衡電圧が個々の素子でバラツキが非常に大きい、その上磁気検出素子の磁気検出感度は個々において非常に大きな差が有るために個々の磁気検出素子の、アンプ回路の不平衡電圧や中点電圧調整とアンプゲインの調整は大変微妙を要し、多回転ボリュウム等を使った調整には技術を要し特定の作業者しかできなく非常に長時間が掛かることとなる
また、大変高価な磁気検出素子を16個も使用すると、上記した様にその検出素子の数の増幅回路、アンプゲイン調整回路、不平衡電圧調整回路、多回転ボリュウムやそれらに付属した抵抗やコンデンサ等の電子パーツも多くなり材料費用が高価と成る。また、マイクロコンピュータを用いたものでは上記に加えさらに材料費が嵩む為大変高価な磁気ガイドセンサと成る。
等の多くの問題が有る。
また、本発明の自動搬送機用磁気ガイドセンサにおいて、より具体的な講成として、前記第1の磁気検出素子及び第2の磁気検出素子の出力電圧値を加算する加算回路と、この加算回路の出力と設定比較電圧値を比較する比較回路と、を備え、出力電圧値が比較値より小さくなった場合は自動搬送機が磁気ガイドテープから所定の距離以上逸脱したとみなし、事故を防止用の脱線信号を出力するようにしてもよい。
前記第1の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第1の比較回路と、前記第2の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第2の比較回路と、第1及び第2の比較回路の出力を入力に受ける論理回路とを備え、論理回路より、第1及び第2の増幅回路の出力電圧値が比較電圧以下であること示す信号が出力された場合に、自動搬送機が磁気ガイドテープから所定の距離以上逸脱したとみなし、事故を防止用の脱線信号を出力するようにしてもよい。
自動搬送機の正常な走行状態と脱線状態が確認でき、搬送機が磁気ガイドテープから脱した場合による大惨事を防止することが可能と成る。
〈実施形態1〉
図1は本発明の実施形態1に係る磁気ガイドセンサのプリント基板(回路基板)の実装平面図である。この実施形態における磁気ガイドセンサ1は、2個の磁気検出素子S1、S2を変位検出用磁気検出素子として使用することを特徴としており、この2個の変位検出用磁気検出素子S1、S2が、長方形状のプリント基板(回路基板)2の磁気ガイドテープの幅方向(長手方向)に、互いの距離を少なくとも前記磁性体ガイドテープの幅以上において、プリント基板2の一端側と他端側に設けられることを特徴としている。
例えば図1に於いて、磁気検出素子S1、S2中のホール素子の検磁部面積がφ0.3mm、磁束の通過するセンサ素子の厚みが1.15mm、磁性体PC1〜PC4はパーマロイで直径がφ2mm×長さ15mmを磁気検出素子S1、S2の両面に密着して実装した場合と、このパーマロイを取り除いた場合とを比較すると、同一磁気ガイドテープを同一検出距離で検出する場合、磁気検出素子S1、S2への磁束入力差は約10倍と成るため変位出力値も10倍と成る、即ち磁気検出感度は凡そ10倍の検出感度に上昇する事が分る。その磁気検出出力特性を図5に示す。
特性としては磁性体PC1〜PC4の断面太さを大きくすると磁気検出感度は低下するため磁気検出素子の検磁面積と、磁気検出素子S1、S2への磁性体の組み付け誤差等を考慮して断面太さを決めることが望ましい。また長さを長くすると磁気検出感度は大きくなるが磁気ガイドセンサの形状がそれに連れて大きくなるので、磁気検出感度と磁気ガイドセンサ1の大きさの兼ね合いを考慮することが望ましい。また磁気検出素子S1、S2の片面のみに用いると勿論、磁気検出感度は両面に用いた場合に比べ半減する。
それゆえ、磁気検出素子S1,S2の両面に磁性体PC1〜PC4を設けるのは、印加される磁束のロスをなくし効率よく磁気検出素子S1、S2周囲の磁束を集めて磁気検出素子S1、S2に磁束を集中させるためであり、磁気検出素子S1、S2にリニアホールIC素子を使った場合だけでなく磁気抵抗素子を用いた場合も全く同様の特性を得ることができる。
そしてN極を検出するとバイアス電圧より出力電圧が増加する場合の物は、S極を検出するとバイアス電圧より出力電圧は減少する様になっていて、N極の磁束密度もS極の磁束密度も磁気検出素子の飽和磁束密度以内に於いては磁束密度に比例したリニアな電圧で変化し出力する様になっている。
減算増幅回路11の出力VSS1と極性反転回路15の出力VNS2を加算増幅回路16で加算増幅すると(結果として2個の変位検出用磁気検出素子S1、S2のデーターは減算処理されたことと成る)加算された変位出力電圧VBは磁気ガイドテープ10の幅方向中心がS1の真下、即ち L75mmで最大の出力電圧と成り、磁気ガイドテープ10の幅方向中心がS1とS2の中間に有る時極性の異なった同一の電圧を加算回路16で加算するため変位出力電圧VBはゼロVと成り、磁気ガイドテープ10の幅方向の中心が磁気検出素子S2の真下即ちR75mmの点で変位出力電圧VBは最小値を出力する。その出力特性を図11に示す。
〈実施形態2〉
上記、不都合を解決し得る実施形態2に係る磁気ガイドセンサについて説明する。
磁気ガイドセンサ1を自動搬送機に取り付け、磁気ガイドテープ10から所定の距離で使用する図13の検出距離Aにおいては上記のように磁束の通過方向は正常で問題は無いが、磁気ガイドセンサ1が磁気ガイドテープ10に近づいた検出距離Bになると、磁気ガイドテープ10が磁気ガイドセンサ1の中心に有るにも拘らず変位検出用の磁気検出素子S1及び磁気検出素子S2には僅かな磁束しか入力されない。
〈実施形態3〉
他の実施形態3として、特に脱線信号を精度良く出力し得る磁気ガイドセンサについて説明する。この実施形態磁気ガイドセンサは、図16に示す回路を、実施形態2における図15の脱線信号出力回路に代えて採用したことを特徴とする。
PC1、PC2、PC3、PC4 磁性体
1 磁気ガイドセンサ
2 プリント基板
3 回路素子
4a、4b センサホルダ
5 リニアホールIC素子
6 リード線
10 磁気ガイドテープ
11、12、23 減算増幅回路
13、14、22 不平衡調整電圧
15 極性反転回路
16 加算増幅回路
17 基準電圧、
18、19 加算回路
20、26、27、29 比較電圧
21、24、25、28 比較回路
30 論理積回路
N ネガティブ入力
P ポジティブ入力
Claims (7)
- 着磁され磁気を発生する磁性体ガイドテープに沿って搬送するルートが設定され、前記磁性体ガイドテープに沿って走行する自動搬送機用に用いられる磁気ガイドセンサであって、
回路基板上で前記磁性体ガイドテープと直角の幅方向に、互いの距離を少なくとも前記磁性体ガイドテープの幅以上において、回路基板の一端側と他端側に配置される第1の磁気検出素子及び第2の磁気検出素子と、
自動搬送機が前記磁性体ガイドテープの幅方向に移動変位するに伴い変化する磁束密度が前記第1の磁気検出素子及び第2の磁気検出素子で検出され、これら検出信号を受けてアナログ演算処理する演算増幅回路と、
を備え、前記演算増幅回路のアナログ演算出力で前記自動搬送機の磁気ガイドテープ幅方向の幅寄を制御することを特徴とする自動搬送機用磁気ガイドセンサ。 - 前記第1及び第2の変位検出用磁気検出素子の前方或いは後方、又はその両方に透磁率の大きく残留磁気の小さな磁性体を配置し、変化する磁気ガイドテープが発する周辺磁束を集めて磁気検出素子に印加させ、磁気検出感度を上げることにより磁束密度の変化検出を高感度にし、変位検出精度を高くし精度の高い幅寄せ制御を可能にしたことを特徴とする請求項1記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
- 前記第1及び第2の変位検出磁気検出素子の演算された出力電圧値には一定値の基準電圧が加算され、如何なる変位に於いても出力電圧値が0V以上のプラス電圧と成るようにしたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
- 前記第1の磁気検出素子及び第2の磁気検出素子の出力電圧値を加算する加算回路と、この加算回路の出力と設定比較電圧値を比較する比較回路と、を備え、出力電圧値が比較値より小さくなった場合は自動搬送機が磁気ガイドテープから所定の距離以上逸脱したとみなし、事故を防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項3記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
- 前記第1の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第1の比較回路と、前記第2の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第2の比較回路と、第1及び第2の比較回路の出力を入力に受ける論理回路とを備え、論理回路より、第1及び第2の増幅回路の出力電圧値が比較電圧以下であること示す信号が出力された場合に、自動搬送機が磁気ガイドテープから所定の距離以上逸脱したとみなし、事故を防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項3記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
- 前記第1の磁気検出素子と前記第2の磁気検出素子の中間に第3の磁気検出素子を設けるとともに、前記第1の磁気検出素子及び第2の磁気検出素子の変位検出電圧値に第3の磁気検出素子の出力電圧値を加算し、加算した電圧値を予め設定された比較電圧値と比較し、比較値より小さくなった場合に、自動搬送機が磁気ガイドテープから所定の距離以上逸脱したとみなし、事故防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項3記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
- 前記第1の磁気検出素子と前記第2の磁気検出素子の中間に第3の磁気検出素子を設けるとともに、前記第1の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第1の比較回路と、前記第2の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第2の比較回路と、前記第3の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第3の比較回路と、前記第1、第2第3の比較回路の出力を入力に受ける論理回路とを備え、論理回路より、第1、第2及び第3の増幅回路の出力電圧値が比較電圧以下であること示す信号が出力された場合に、自動搬送機が磁気ガイドテープから所定の距離以上逸脱したとみなし、事故を防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項3記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
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