JP6114428B2 - 自動搬送機用磁気ガイドセンサ - Google Patents
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Description
これら第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子により検出された検出信号を受けてアナログ演算処理する演算増幅回路と、前記第1の磁気検出素子と前記第2の磁気検出素子との中間に配設された第3の磁気検出素子と、を備え、前記演算増幅回路のアナログ演算出力で前記自動搬送機の、前記磁気ガイドテープの幅方向における幅寄せを制御するとともに、前記第1の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第1の比較回路、前記第2の磁気検出素子の出力電圧値と前記比較電圧とを比較する第2の比較回路、前記第3の磁気検出素子の出力電圧値と前記比較電圧とを比較する第3の比較回路、ならびに、前記第1の比較回路、第2の比較回路および第3の比較回路のそれぞれの出力を入力に受ける論理回路を備え、前記論理回路から、第1の比較回路、第2の比較回路および第3の比較回路のそれぞれの出力電圧値がいずれも前記比較電圧以下であること示す信号が出力された場合に、前記自動搬送機が前記磁気ガイドテープから所定の距離以上に逸脱したとみなし、事故防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする。
また、この磁気ガイドセンサを使用すると、磁気ガイドテープが発生する磁気の検出においてデッドエリアを無くすことができ、磁気ガイドテープと磁気ガイドセンサ間の検出距離が極めて短くなるような状態での使用も可能となり、磁気ガイドテープの幅方向における変位検出用の磁気検出素子の実装間隔を広げることができ、広い範囲での幅寄せ制御を行うことが可能となり、また、誤った脱線信号を出力することを防止するともに、実際の脱線時は確実にその脱線を検出することが可能となる。
さらに、この磁気ガイドセンサを使用すると、従来は変位信号用16本と電源用2本との合計18本の配線を必要としていたのに対し、変位信号用1本と脱線信号用1本と電源用2本との合計4本の配線で自動搬送機の制御が可能となるため、配線ケーブルは細くて済み安価となり、また、配線接続作業が容易になってそれに要する人件費を低減させることができる。
図1は、この発明の実施形態の1例を示す磁気ガイドセンサのプリント基板(回路基板)の実装図である。この磁気ガイドセンサ1は、2個の磁気検出素子S1、S2を変位検出用磁気検出素子として使用しており、この2個の変位検出用磁気検出素子S1、S2が、長方形状のプリント基板(回路基板)2の、磁気ガイドテープの幅方向である長手方向に、互いの距離を、少なくとも磁気ガイドテープの幅以上に隔てて、プリント基板2の一端側および他端側に配設されている。
磁気ガイドテープは、非常に高価であり、幅30mm、厚さ2mm程度のものから一般的な幅50mm、厚さ1mm程度のものまで、色々と用途に従って用いられている。そして、磁気ガイドテープは、工場や倉庫などの床の表面に接着材で張り付けられ、長いものでは数kmの長距離に及ぶものもあり、自動搬送機の走行ルートをガイドする。この磁気ガイドテープから発する磁束は、その本質上から、透磁率が高い所を、あるいは磁気抵抗が少ない所を、最短の距離で通過しようとする性質を持っている。
PC1、PC2、PC3、PC4 磁性体
1 磁気ガイドセンサ
2 プリント基板(回路基板)
3 回路素子
4a、4b センサホルダ
5 リニアホールIC素子
6 リード線
10 磁気ガイドテープ
11、12、23 減算増幅回路
13、14、22 不平衡調整電圧源
15 極性反転回路
16 加算増幅回路
17 基準電圧源
18、19 加算回路
20、26、27、29 比較電圧源
21、24、25、28 比較回路
30 論理積回路
Claims (4)
- 着磁され磁気を発生する磁気ガイドテープによって搬送ルートが設定され前記磁気ガイドテープに沿って走行する自動搬送機に用いられる磁気ガイドセンサであって、
回路基板上で前記磁気ガイドテープと直交するその幅方向に、互いに少なくとも前記磁気ガイドテープの幅以上の距離を隔てて、回路基板の一端側と他端側に配置され、前記自動搬送機が走行中に前記磁気ガイドテープの幅方向に移動し変位するのに伴って変化する磁束密度を検出する第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子と、
これら第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子により検出された検出信号を受けてアナログ演算処理する演算増幅回路と、
前記第1の磁気検出素子と前記第2の磁気検出素子との中間に配設された第3の磁気検出素子と、
を備え、
前記演算増幅回路のアナログ演算出力で前記自動搬送機の、前記磁気ガイドテープの幅方向における幅寄せを制御するとともに、
前記第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子の変位検出電圧値に前記第3の磁気検出素子の出力電圧値を加算し、この加算電圧値を、予め設定された比較電圧値と比較し、加算電圧値が比較電圧値より小さくなった場合に、前記自動搬送機が前記磁気ガイドテープから所定の距離以上に逸脱したとみなし、事故防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする自動搬送機用磁気ガイドセンサ。 - 着磁され磁気を発生する磁気ガイドテープによって搬送ルートが設定され前記磁気ガイドテープに沿って走行する自動搬送機に用いられる磁気ガイドセンサであって、
回路基板上で前記磁気ガイドテープと直交するその幅方向に、互いに少なくとも前記磁気ガイドテープの幅以上の距離を隔てて、回路基板の一端側と他端側に配置され、前記自動搬送機が走行中に前記磁気ガイドテープの幅方向に移動し変位するのに伴って変化する磁束密度を検出する第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子と、
これら第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子により検出された検出信号を受けてアナログ演算処理する演算増幅回路と、
前記第1の磁気検出素子と前記第2の磁気検出素子との中間に配設された第3の磁気検出素子と、
を備え、
前記演算増幅回路のアナログ演算出力で前記自動搬送機の、前記磁気ガイドテープの幅方向における幅寄せを制御するとともに、
前記第1の磁気検出素子の出力電圧値と比較電圧とを比較する第1の比較回路、前記第2の磁気検出素子の出力電圧値と前記比較電圧とを比較する第2の比較回路、前記第3の磁気検出素子の出力電圧値と前記比較電圧とを比較する第3の比較回路、ならびに、前記第1の比較回路、第2の比較回路および第3の比較回路のそれぞれの出力を入力に受ける論理回路を備え、前記論理回路から、第1の比較回路、第2の比較回路および第3の比較回路のそれぞれの出力電圧値がいずれも前記比較電圧以下であること示す信号が出力された場合に、前記自動搬送機が前記磁気ガイドテープから所定の距離以上に逸脱したとみなし、事故防止用の脱線信号を出力するようにしたことを特徴とする自動搬送機用磁気ガイドセンサ。 - 前記第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子のそれぞれの前方もしくは後方またはその両方に、透磁率が大きく残留磁気が小さい磁性体をそれぞれ配置し、前記磁気ガイドテープより発生され変化する周辺磁束を集めて前記第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子に印加させ、磁気検出感度を上げることにより磁束密度の変化を高感度に検出し、変位検出精度を高めて精度の高い幅寄せ制御を可能にしたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
- 前記第1の磁気検出素子および第2の磁気検出素子の演算された出力電圧値に一定値の基準電圧が加算され、如何なる変位においても出力電圧値が0V以上のプラス電圧となるようにしたことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の自動搬送機用磁気ガイドセンサ。
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