JP2004126718A

JP2004126718A - 誘導車両及び誘導車両の走行路

Info

Publication number: JP2004126718A
Application number: JP2002286534A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Nomura; 野村　好弘; Takeya Matsushita; 松下　丈也; Kazushi Kanjo; 勘場　一志; Kazuhisa Matsumoto; 松本　和久; Shoichi Terashi; 赫　正一
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-09-30
Filing date: 2002-09-30
Publication date: 2004-04-22

Abstract

【課題】走行標識近傍で停止しても正確に走行情報を得られるようにする。
【解決手段】走行路５０に沿って自動走行可能な誘導車両としてのゴルフカート１において、走行路５０に設けられた走行標識としての非接触ＩＣタグ５１の送信手段として送信回路５６から送信される制御情報を受信する受信部としての受信回路３２ａと、この受信回路３２ａにて受信した制御情報に基づいて走行制御する制御手段としての制御回路１３とを具えたものである。
【効果】走行標識の送信手段から制御情報を送信するようにしたことで、ゴルフカートを走行標識付近で停止しても制御情報を確実に受信することができ、走行標識に基づいた走行を確実に行うことができる。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動走行可能な誘導車両（例えば、ゴルフカート）と誘導車両が走行される走行路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の誘導車両、例えばゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行路に設けられた一対のマグネットの極性とマグネット間の距離検出し、この検出したマグネットからの制御情報に基づいて、走行速度が高速、中速、低速に設定されて走行されたり、減速されたり、停止されたりしていた（例えば、特許文献１）。
【０００３】
しかしながら、マグネットからの極性情報は、マグネット上を通過する際に生じる誘起電圧の大きさを波形によって検出するもので、走行中にリモコン等の停止信号を受けて停止した際に、マグネットの上方にマグネットを検知するマグネットセンサが位置する場合では、再度走行を開始した際にマグネットを検知しようとしても、マグネットセンサにて正常の波形が検出されず、マグネットを検知できなかったり極性を間違って検出したりすることがあり、正確な制御情報が得られないという問題が生じていた。
【０００４】
これにより、走行速度が高速で走行し、カーブにさしかかる前の走行速度を中速に減速するマグネット近傍で停止された場合には、マグネットからの制御情報が読み取れなくなると、そのまま高速で走行され、曲がりきれずに脱輪する恐れが大きくなる。また、低速で走行し、高速を指示するマグネット近傍で停止された場合には、マグネットからの制御情報が読み取れなくなると、そのまま低速で走行され、目標とする地点までの到達時間が長くなり、プレーが遅れてしまうことが生じる。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−２８１７５１号公報（６頁の段落番号４４から同頁段落番号４８）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、走行標識近傍で停止しても正確に走行標識からの制御情報を得ることができる誘導車両を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための第１の手段は、走行路に沿って自動走行可能な誘導車両において、前記走行路に設けられた走行標識の送信手段から送信される制御情報を受信する受信部と、この受信部にて受信した制御情報に基づいて走行制御する制御手段とを具えたものである。
【０００８】
上記構成において、前記走行標識は、前記送信手段と共に受信手段を有し、受信手段の入力に基づいて前記送信手段からの制御情報を送信し、前記受信手段に向けて送信信号を送信する送信部を設けたものである。
【０００９】
そして、前記走行標識は、具体的には非接触ＩＣタグである。
【００１０】
上記課題を解決するための第２の手段は、誘導車両を自動走行可能とする走行標識が設けられた走行路において、前記走行標識は前記誘導車両へ向けて制御情報を送信可能な送信手段を有するものである。
【００１１】
上記構成において、前記送信手段は、前記誘導車両から送信される送信信号に基づいて前記制御情報を送信するものである。
【００１２】
そして、前記制御情報は、走行速度情報や前方の誘導車両に追従するための情報等からなるものである。
【００１３】
また、前記走行標記は、前記制御情報を記憶する記憶手段を有し、前記制御情報を他の情報に書き換え可能としたものである。
【００１４】
また、前記記憶手段は、外部の送信機からの書き換え指示信号を受信可能な構成で、前記書き換え指示信号に基づいて前記制御情報が書き換えられるものである。
【００１５】
また、前記誘導車両を前記走行路に沿って自動走行させるための誘導線が設けられ、この誘導線の近傍に前記走行標識を設けたものである。
【００１６】
また、前記走行標識は、具体的には非接触ＩＣタグである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態における誘導車両及びこの誘導車両が走行される走行路を、誘導車両としてゴルフカートを一例に示し、図１乃至図１１に基づき説明する。
【００１８】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１９】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００２０】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００２１】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００２２】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２３】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２４】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２５】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２６】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から送信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２７】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２８】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路（図示せず）を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２９】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００３０】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００３１】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００３２】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３３】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３４】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３５】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３６】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３７】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３８】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３９】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信部としての受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００４０】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて指示速度（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号、ティーグランドＴＧの位置であることを指示するティーグランド位置信号、前方のゴルフカートがティグランドＴＧに達した時刻ｔ１、追従設定及び解除信号等を検知してメインＣＰＵ１４に出力する。更に、ティーグランド位置信号を検知した際にはゴルフカートの識別番号や停止した時刻ｔ２を書き込み指示信号として設定する。
【００４１】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信部としての送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、通常、制御情報を送信させるためのゴルフカート送信信号を図６に示すように所定の時間間隔で送信する。また、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にティーグランド位置信号が入力された際には、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６にて設定された書き込み指示信号を送信する。
【００４２】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９からの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００４３】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカートへ電磁波が送信される。
【００４４】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４５】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４６】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４７】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４８】
３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４９】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００５０】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００５１】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００５２】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００５３】
４５は、使用者が前記座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【００５４】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５５】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５６】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５７】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５８】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５９】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００６０】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００６１】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００６２】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって走行路５０に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００６３】
次に、ゴルフカート本体１の走行を指示する走行標識としての非接触ＩＣタグ５１とこの非接触ＩＣタグ５１に制御情報を書き込むためのライター５８について説明する。
【００６４】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３、図１０及び図１１に示すように走行路５０の誘導線４９近傍に埋設され、図４に示すように内蔵する電池５２を電源として動作する。この非接触ＩＣタグ５１は、記憶部５３を有する制御部５４に、受信手段としての受信回路５５と、送信手段としての送信回路５６とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７を接続した構成となっている。
【００６５】
記憶部５３には主として図９に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路５５はゴルフカート本体１からのゴルフカート送信信号（図６）や書き込み指示信号（図８）を受信すると共に、後述するライター５８からの書き込み指示信号（図８）を受信し、制御部５４に出力する。
【００６６】
受信回路５５からのゴルフカート送信信号が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、記憶部５３に記憶されたコード化した制御情報を図７に示す非接触ＩＣタグ送信信号（ここでは、一例として走行速度３ｋｍを指示する信号を示す）を送信回路５６からアンテナ５７を介して複数回（ここでは２回）送信する。
【００６７】
また、受信回路５５から書き込み指示信号（書き込み指示信号であることを示すＡ部と制御情報を示すＢ部から構成）が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、書き込み指示信号の内のＢ部を記憶部５３に書き込む。
【００６８】
５８は制御情報を非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライターで、図５に示すように電源としての電池５９を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター５８は、制御部６０に入力回路６１と送信スイッチ６２と表示部６５と送信回路５３と受信回路６６とが接続され、送信回路６３及び受信回路６６にアンテナ６４が接続された構成となっている。
【００６９】
入力回路６１からは制御情報が図９に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部６０に出力され、制御情報が表示部６５に表示される。そして、送信スイッチ６２を押すと、制御部６０は図８に示すように書き込み指示信号であることを認識させるＡ部と制御部６０に出力された制御情報としてのＢ部（ここでは、走行速度３ｋｍの場合を示す）とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路６３からアンテナ６４を介して送信する。
【００７０】
また、入力回路６１からはゴルフカート送信信号を入力可能となっている。この信号を入力すると表示部にゴルフカート送信信号であることが表示され、この状態で送信スイッチ６２を押すと、送信回路６３からゴルフカート送信信号が送信される。
【００７１】
このゴルフカート送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５で受信されると、この信号が制御部５４に出力され、制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を発信回路５６からアンテナ５７を介して送信する。
【００７２】
そして、この送信された制御情報をライター５８の受信回路６６で受信すると、受信した制御情報が制御部６０に出力され、表示部６５に制御情報が表示される。これにより、非接触ＩＣタグ５１に書き込まれている制御情報を容易に確認することができ、非接触ＩＣタグ５１の制御情報の書き換えを確実に行うことができる。
【００７３】
次に、走行路５０に埋設される各非接触ＩＣタグ５１について図１０及び図１１に基づいて説明する。ここで、図中のＴＧはティーグランド、Ｇはグリーン、ＣＨはクラブハウスである。
【００７４】
５１ａはクラブハウスＣＨ前に埋設された非接触ＩＣタグで、停止信号と追従走行を解除する信号と走行速度（ここでは中速Ｍ）を指示する信号とからなる制御情報が記憶されている。
【００７５】
５１ｂは各ホールのティーグランド近傍に埋設された非接触ＩＣタグで、停止信号とティーグランド位置信号と前方のゴルフカートがティーグランド位置に達した時間ｔ１と中速Ｍの走行速度を指示する信号とからなる制御情報が記憶されている。
【００７６】
５１ｃは各ホールの中間位置に設けられた非接触ＩＣタグで、停止信号と走行速度を指示する信号とからなる制御情報が記憶されている。走行速度は、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Ｈが設定されている。
【００７７】
５１ｄはグリーンＧ近傍に設けられた非接触ＩＣタグで、停止信号と走行速度（ここでは中速Ｍ）を指示する信号とからなる制御情報が記憶されている。
【００７８】
５１ｅは見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ＩＣタグで、高速Ｈを指示する信号が制御情報として記憶されている。
【００７９】
５１ｆは急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ＩＣタグで、低速Ｌ指示する信号が制御情報として記憶されている。
【００８０】
５１ｇは通常の走行速度としての中速Ｈを指示する信号が制御情報として記憶された非接触ＩＣタグである。
【００８１】
上述の如く、急なカーブや急な下り坂の手前において非接触ＩＣタグ５１ｆにて低速Ｌを指示することで、脱輪等を起こすのを防止でき、安全に走行できる。また、平坦な直線が続く箇所において非接触ＩＣタグ５１ｄにて高速Ｈを指示することで、目標とする箇所に速く到達することができる。
【００８２】
次に、上記構成のゴルフカート本体１が上記走行路５０に沿って収納場所から自動走行される場合について説明する。
【００８３】
収納場所であるカートハウスにおいて電源を投入して自動走行を選択すると追従走行が設定され、スタートストップスイッチ４３等で発進を指示すると誘導線４９に誘導されながら収納場所からクラブハウスＣＨに向けて走行される。
【００８４】
走行中、前方のゴルフカート本体１のカートガード３４からの信号を本ゴルフカート本体１のカートガード３４で受信する。受信した信号が所定のレベルに達すると前方のゴルフカート本体１と本ゴルフカート本体１との距離が所定の距離以下であることがカートガード３４からの信号により制御回路１３にて検知され、停止される。そして、追従走行が設定されていることで、前方のゴルフカート本体１が発進して前方のゴルフカート本体１とのとの距離が所定の距離以上になると本ゴルフカート本体１は自動的に走行が開始される。これにより、上記の如く通常の停止位置以外で停止しても、その都度手動で走行開始を指示する必要がなく、使い勝手を向上できる。
【００８５】
走行路５０のクラブハウスＣＨ前に近づくとゴルフカート本体１の送信回路３２ｃから常時送信されているゴルフカート送信信号がクラブハウスＣＨ前の非接触ＩＣタグ５１ａの受信回路５５で受信されるようになる。この非接触ＩＣタグ５１ａでゴルフカート送信信号が受信されると、非接触ＩＣタグ５１ａの記憶部５３に記憶された制御情報が制御部５４にて読み出され、送信回路５６からアンテナ５７を介して送信される。
【００８６】
ゴルフカート本体１では受信回路５５にて制御情報が受信され、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力される。非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６では制御情報として停止信号と追従走行解除信号と中速Ｍの走行速度を指示する信号が検知され、この検知された制御情報が非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からメインＣＰＵ１４に送られる。メインＣＰＵ１４では追従走行解除信号に基づいて追従走行を解除すると共に停止信号に基づいて走行モータ１７とブレーキモータ２３を制御してゴルフカート本体１を停止させる。
【００８７】
そして、クラブハウスＣＨ前に停止したゴルフカート本体１には荷台７にゴルフバッグが搭載される。そして、ゴルフカート本体１にスタートストップスイッチ４３を押して発進を指示すると、中速Ｍを指示する信号に基づいて走行モータ１７とブレーキモータ２３を制御して中速Ｍとなるように速度が調節され、ティグランドＴＧに向けて走行される。
【００８８】
ゴルフカート本体１がティグランドＴＧ近傍に到達すると、クラブハウスＣＨ前と同様に、ゴルフカート本体１からのゴルフカート送信信号に基づいてティーグランドＴＧ近傍の非接触ＩＣタグ５１ｂから制御情報が送信されるようになる。この制御情報を受信回路３２ａにて受信したゴルフカート本体１は、制御回路１３にて停止信号、ティーグランド位置信号、前方のゴルフカート本体１が達した時間ｔ１及び中速Ｍを指示する信号を検知する。
【００８９】
この検知した停止信号に基づいてゴルフカート本体１が停止される。そして、ティーグランド位置信号に基づいて到達時間ｔ２が検知され、制御情報から得られた到達時間ｔ１との差（ｔ２−ｔ１）、即ち、前方のゴルフカート本体１が到達してから本ゴルフカート本体１が到達するまでの時間Δｔが算出される。この時間Δｔが予め設定した所定の時間Ｔより長い場合には、制御回路１３にてプレーが遅れていると判断し、表示部４５にプレーの進行を早めるよう促す表示を行う。これにより、大きくプレーが遅れるのを防止できる。逆に、時間Δｔが予め設定した所定の時間Ｔより短い場合には、制御回路１３にてプレーが進んでいると判断し、表示部４５にプレーが進んでいることを示す表示が行われる。これにより、前のプレーヤとの間隔が狭い状態でティーショットを打ってボールがプレーヤに当たるのを防止できる。
【００９０】
また、検知した到達時間ｔ２はゴルフカート本体１の送信回路３２ｃから書き込み指示信号として送信される。この書き込み指示信号はティーグランドＴＧ近傍の非接触ＩＣタグ５１ｂの受信回路５５にて受信され、制御部５４に出力される。制御部５４では書き込み指示信号に基づいて制御情報としての到達時間ｔ１をｔ２に書き換えて記憶する。
【００９１】
ティーショットを打ち終えた後、スタートストップスイッチ４３やリモコンを操作してゴルフカート本体１をティーグランドＴＧ近傍の停止位置から発進させる。
【００９２】
発進したゴルフカート本体１は誘導線４９に沿って非接触ＩＣタグ５１から送信される制御情報に基づいて走行速度を制御されたり、停止されたりしながら走行路５０を走行される。
【００９３】
上述の如く、制御情報としての走行速度を指示する信号や追従走行を設定する信号等が非接触ＩＣタグ５１から送信されるので、走行標識である非接触ＩＣタグ５１上で停止された場合でも、非接触ＩＣタグ５１からの制御情報を確実に検知でき、非接触ＩＣタグ５１に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【００９４】
また、非接触ＩＣタグ５１には受信回路５５と送信回路５６とを有し、ゴルフカート本体１には非接触ＩＣタグ５１に向けて常時ゴルフカート送信信号を送信する送信回路３２ｂを設けたことで、非接触ＩＣタグ５１は、常時送信信号を送信する必要がなく、ゴルフカート本体１の送信回路３２ｂからのゴルフカート送信信号を受信した際に、送信回路５６から制御情報を送信すればよく、非接触ＩＣタグ５１での消費電力を抑制することができる。したがって、上述の如く、電源として電池５２を使用しても長期間非接触ＩＣタグ５１を使用することができる。
【００９５】
また、非接触ＩＣタグ５１は制御情報を書き込み可能な記憶部５３を有することから、制御情報を変更する際に、従来のマグネットを利用した走行標識のように走行路５０から掘り起こして移動させることが必要なく、容易に制御情報を変更することができる。この際、外部の送信機であるライター５８からの書きこみ指示信号を受信して制御情報が書きかえられるので、容易に制御情報の書き換えを行うことができる。
【００９６】
また、非接触ＩＣタグ５１を誘導線４９の近傍に設けたことで、ゴルフカート本体１が誘導線４９に沿って走行する際に非接触ＩＣタグ５１からの情報を容易に得ることができる。
【００９７】
尚、上記実施の形態に示すように、家電等のリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を送信するものであればよい。
【００９８】
また、非接触ＩＣタグ５１は電池を電源として制御情報を送信する等の動作を行うようにしたが、ゴルフカート送信信号を電力に変換し、変換した電力により制御情報を送信するようにしても良い。
【００９９】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車に使用してもかまわない。
【０１００】
【発明の効果】
本発明の請求項１によれば、走行標識の送信手段から制御情報を送信するようにしたことで、誘導車両を走行標識付近で停止しても制御情報を確実に受信することができ、走行標識に基づいた走行を確実に行うことができる。
【０１０１】
本発明の請求項２によれば、常時制御情報を送信する必要がなく、誘導車両から送信される信号を受信した際に走行標識から制御情報を送信すればよく、走行標識での消費電力を抑制することができる。
【０１０２】
本発明の請求項３によれば、家電などのリサイクルに使用される非接触ＩＣタグを走行標識として利用し、走行標識から正確な制御情報を得ることが出きる。
【０１０３】
本発明の請求項４によれば、走行標識から誘導車両に向けて制御情報を送信することで、走行標識に基づいた誘導車両の走行制御を確実に行うことができる。
【０１０４】
本発明の請求項４によれば、前記走行標識の送信手段から必要なときに制御情報が送信されるので、走行標識での消費電力を抑制できる。
【０１０５】
本発明の請求項５によれば、安全な走行速度で走行したり、前方のパーティとの間で遅延したり速くなったりするのを極力防止できる。
【０１０６】
本発明の請求項６によれば、走行標識としてマグネットを使用した場合、走行速度を変更する際に走行標識を掘り起こして位置を変更する等の必要があるのに対し、そのような必要がなく、簡単に制御情報を変更することができる。
【０１０７】
本発明の請求項７によれば、走行情報を書き換える際に、外部の送信機により容易に行うことができる。
【０１０８】
本発明の請求項８によれば、誘導線に沿って走行する際に走行標識からの情報を容易に得ることができる。
【０１０９】
本発明の請求項１０によれば、家電などのリサイクルに使用される非接触ＩＣタグを走行標識として利用し、制御情報を誘導車両に正確に送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図４】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同４の非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図６】同ゴルフカートから送信されるゴルフカート送信信号を示す図である。
【図７】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグから送信される非接触ＩＣタグ送信信号の一例を示す図である。
【図８】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図９】同ゴルフカートの制御信号を示す図である。
【図１０】同ゴルフカートが走行される走行路を示す図である。
【図１１】同ゴルフカートのカートハウスからクラブハウス前までの走行路を示す図である。
【符号の説明】
１　　　　ゴルフカート本体（誘導車両）
１３　　　　制御回路
３２ａ　　　ゴルフカートの受信回路（受信部）
３２ｂ　　　ゴルフカートの送信回路（送信部）
４９　　　　誘導線
５０　　　　走行路
５１　　　　非接触ＩＣタグ
５３　　　　非接触ＩＣタグの記憶部（記憶手段）
５５　　　　非接触ＩＣタグの受信回路（受信手段）
５６　　　　非接触ＩＣタグの送信回路（送信手段）
５８　　　　ライター（送信機）

Claims

走行路に沿って自動走行可能な誘導車両において、前記走行路に設けられた走行標識の送信手段から送信される制御情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した制御情報に基づいて走行制御する制御手段とを具えたことを特徴とする誘導車両。
前記走行標識は、前記送信手段と共に受信手段を有し、該受信手段の入力に基づいて前記送信手段からの制御情報を送信し、前記受信手段に向けて送信信号を送信する送信部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の誘導車両。
前記走行標識は非接触ＩＣタグであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導車両。
誘導車両を自動走行可能とする走行標識が設けられた走行路において、前記走行標識は前記誘導車両へ向けて制御情報を送信可能な送信手段を有することを特徴とする誘導車両の走行路。
前記送信手段は、前記誘導車両から送信される送信信号に基づいて前記制御情報を送信することを特徴とする請求項４に記載の誘導車両の走行路。
前記制御情報は、走行速度情報や前方の誘導車両に追従するための情報からなることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の誘導車両の走行路。
前記走行標識は、前記制御情報を記憶する記憶手段を有し、前記制御情報を他の情報に書き換え可能としたことを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載の誘導車両の走行路。
前記記憶手段は、外部の送信機からの書き換え指示信号を受信可能な構成で、前記書き換え指示信号に基づいて前記制御情報が書き換えられることを特徴とする請求項７に記載の誘導車両の走行路。
前記誘導車両を前記走行路に沿って自動走行させるための誘導線が設けられ、該誘導線の近傍に前記走行標識を設けたことを特徴とする請求項４乃至請求項８のいずれかに記載の誘導車両の走行路。
前記走行標識は非接触ＩＣタグであることを特徴とする請求項４乃至請求項９のいずれかに記載の誘導車両の走行路。