JP2004126719A - 誘導車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる誘導車両を提供することを課題とする。
【解決手段】誘導車両、たとえばゴルフカート1が格納されるカートハウス入り口付近に、各々のゴルフカート1の識別番号と、識別番号に対応する格納コースを記憶した非接触ICタグ51を設け、非接触ICタグ51を通過するゴルフカート1からの識別番号の信号に応じて格納位置が指示され、ゴルフカートは指示された格納コースに格納されるゴルフカート。
【効果】労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる。
【選択図】 図13
【解決手段】誘導車両、たとえばゴルフカート1が格納されるカートハウス入り口付近に、各々のゴルフカート1の識別番号と、識別番号に対応する格納コースを記憶した非接触ICタグ51を設け、非接触ICタグ51を通過するゴルフカート1からの識別番号の信号に応じて格納位置が指示され、ゴルフカートは指示された格納コースに格納されるゴルフカート。
【効果】労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる。
【選択図】 図13
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導車両を格納する際に、誘導車両の識別番号に基づいて格納することができる誘導車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の誘導車両、たとえばゴルフカートは、特許文献1に示す如く、ゴルフカートを格納するための複数の誘導線からなる駐車コースを設け、第1のコースに所定の台数(例えば7台)が格納されると、第1のコースへの通電を停止し、次の第2のコースへの通電に切り替えて第2のコースへの誘導を行い、これを順次繰り返してゴルフカートが格納されるものが知られている。
【0003】
しかしながら、上述するようなゴルフカートであれば、コースを走行終了したゴルフカートから入庫が開始されるため、次の日、使用したいゴルフカートが格納庫の奥になっている場合があり、所望のゴルフカートを出庫させるために、手動で出庫したり、格納する際に人手によって並び替えなければならず、非常に手間がかかって困難であるという問題があった。また、人手によるものであれば、間違いが生じる場合もあり、正確性に欠けるという問題があった。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−73173
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる誘導車両を提供することを課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ICタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたことを特徴とする。
【0007】
また、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御することを特徴とする。
【0008】
更に、前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えることを特徴とする。
【0009】
そして、前記非接触ICタグは、書き替え可能であることを特徴とする。
【0010】
また、前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御することを特徴とする。
【0011】
更に、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなることを特徴とする。
【0012】
そして、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなることを特徴とする。
【0013】
また、前記非接触ICタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられることを特徴とする。
【0014】
そして、前記走行路は、前記非接触ICタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたことを特徴とする。
【0015】
また、前記非接触ICタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ICタグ側に格納されることを特徴とする。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態における誘導車両を、ゴルフカートを例に図1乃至図14に基づき説明する。
【0017】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図1に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図2に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【0018】
1は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路50に埋設した誘導線49に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体1は、走行モータ17を駆動源として走行する。
【0019】
2は、メインフレーム(図示せず)に設けられ、前記本体1の前後方向に設けられた基台で、この基台2には、使用者が乗車するための座席3、操舵を行うための操舵輪となる前輪4、駆動輪となる後輪5が設けられている。
【0020】
6は、手動モード選択時に使用者が前記座席3に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪4を操舵するためのハンドルである。
【0021】
7は、ゴルフカート本体1の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【0022】
8は、前記ハンドル6と前記前輪4との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル8は、その中央に蓋部9を設け、この蓋部9を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【0023】
10は、前記本体1の前部で前記フロントカウル8の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド10上部より後方にかけて、前記座席3上部を覆う樹脂製のルーフ11が設けられている。また、前記ルーフ11の後部は前記荷台7近傍より上方に向けて設けられた2本の支柱12によって支えられている。
【0024】
次に制御回路のブロック図(図1)について説明する。
【0025】
13は、ゴルフカート本体1の走行を制御する制御回路で、この制御回路13は、マイクロコンピュータであるメインCPU14、誘導センサ処理CPU15、非接触ICタグ情報処理CPU16からなっており、メインCPU14は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理CPU15は、後述する誘導センサ33からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ICタグ情報処理CPU16は、後述する非接触ICタグ51から発信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインCPU14は、誘導センサ処理CPU15、及び非接触ICタグ情報処理CPU16とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路13を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【0026】
17は、後輪5を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ17は、駆動用の前記メインCPU14からの信号に基づいてモータコントローラ19にて制御される。
【0027】
18は充電器20によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ19、走行モータ17、後述するブレーキモータ23、ハンドルモータ26、パーキングブレーキ24及びステアリングモータ25へ電力を供給すると同時に、これら以外(前記制御回路13、後述する表示部45や超音波センサ35等の検出手段)に、降圧回路21を介して電力を供給する。このバッテリ18の電力の残量は残量センサ21で検出され、検出された検出値がメインCPU14へ出力される。
【0028】
22は、前記座席3の前面に設けられ使用者のスイッチ51の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動/手動検出手段で、この自動/手動検出手段22は、使用者によって選択された走行モードをメインCPU14に入力するようになっている。
【0029】
23は、前記前輪4及び後輪5に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ(ここではディスクブレーキ)の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ23はメインCPU14からの信号によりPWM制御されることになる。
【0030】
24は、本体1を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ24は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ17近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪5を固定するように動作する。
【0031】
25は、前記メインCPU14に接続され、前記メインCPU14からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ25は、自動モード選択時にはステアリングモータ25だけの駆動力で前記前輪4を操舵し、手動モード選択時にはハンドル6を操作する人的な力に加えてステアリングモータ25の力が補助的に動作する。
【0032】
26は、ハンドル6軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル6と前輪4との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ26によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル6が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル6の操作に伴って前輪4が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【0033】
27は、使用者がブレーキペダル(図示せず)を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ27からの信号が出力すると前記メインCPU14よりブレーキモータ23が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0034】
28は、ブレーキモータ27の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ28が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【0035】
29は、ブレーキモータ27の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ29が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【0036】
30は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【0037】
31は、ゴルフカート本体1に設けられゴルフカート本体1の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ31は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインCPU14に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【0038】
32aはゴルフカート本体1に設けられた受信回路で、アンテナ32bを介して後述する非接触ICタグ51の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ICタグ情報処理CPU16に出力する。
【0039】
非接触ICタグ情報処理CPU16は前記制御情報に基づいて速度指示信号(高速H=10km/h、中速M=6km/h、低速L=3km/h)を検出してメインCPU14に出力したり、通常停止信号を検知する。更に、前方のゴルフカート本体1との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体1との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体1を発進させるための追従設定の信号や自動的には発進しない追従解除信号等を検知してメインCPU14に出力したりする。
【0040】
32cはゴルフカート本体1に設けられた送信回路で、非接触ICタグ情報CPU16にて制御され、図6に示すように制御情報を発信させるための送信信号Aと、ゴルフカート毎に付与された識別番号を符号化した送信信号Bとを所定の時間間隔で複数回(ここでは2回)発信する。
【0041】
33は、前記ゴルフカート本体1に設けられ、操舵される前輪4の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ33は、誘導線49から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ33の検出レベルが同じになるように前輪4を操舵する。従って、前輪4が操舵されると誘導センサ33も左右に回動されるため、誘導線49が一対の誘導センサ33の中央に位置するように操舵されることになる。
【0042】
34は、ゴルフカート本体1の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体1の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインCPU14へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体1へ電磁波が発信される。
【0043】
35は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ35も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインCPU14に出力する。
【0044】
メインCPU14は、非接触ICタグ情報処理CPU16で検知された通常停止信号や、カートガード34又は超音波センサ35で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ23による制動と走行モータ27の発電、回生制動を行う。
【0045】
36は、後輪5の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ36によって検出される信号はメインCPU14に入力され、メインCPU14にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ36とは別に後輪5の回転数を検出するサブエンコーダ37も設けられており、このサブエンコーダ37の信号も前記メインCPU14に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ36が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ36が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【0046】
38は、前記ハンドル6軸に設けられハンドル6の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ38はメインCPU14に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ25が動作するようになっている。
【0047】
39は、前記ゴルフカート本体1前部に設けられたバンパー40に取り付けられ、障害物等がバンパー40に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ39からの信号が入力されるとメインCPU14に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインCPU14は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ17の回生制動とブレーキモータ23による制動を最も強く行って停止させる。
【0048】
41は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインCPU14に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ41は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ41からの信号入力によって発進するようになっている。
【0049】
42は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ42は、メインCPU14に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ17が駆動するようになっている。
【0050】
43は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体1の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ43は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインCPU14に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ17が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【0051】
44は、ゴルフカート本体1の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機44もメインCPU14に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体1が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインCPU14に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【0052】
45は、使用者が座席3に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部45は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示、また、前方のゴルフカートに対して進行が遅れているか進んでいるかなどが表示されるようになっている。
【0053】
次に上述する構成における動作について説明する。
【0054】
前記自動手動検出手段22によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ17が駆動する。これによって後輪5が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ24は解除される。
【0055】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ23が動作し、エンコーダ36によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0056】
走行中の操舵については、ハンドル6の操作に応じて前輪4が操舵され、その時に同時にトルクセンサ38によってハンドル6の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ25が駆動し、ハンドル6の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【0057】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【0058】
停止中にスタートストップスイッチ43が押されると、パーキングブレーキ24が解除されると共に走行モータ17が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ICタグ51からの速度指示信号に基づいて高速Hの場合10km/h、中速Mの場合6km/h、低速Lの場合3km/hに設定され、エンコーダ36にて走行速度を検知しながら走行モータ17の駆動とブレーキモータ23の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ33の動作によって、路面に埋設した誘導線49に沿って前輪4が操舵されて走行する。
【0059】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図3に基づき説明をする。
【0060】
46は、先端部に前記誘導センサ33を取り付けた誘導センサアームで、このアーム46は、前輪4の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム46の途中にはギヤ47が設けられており、このギヤ47は、前記ステアリングモータ25の出力軸に設けられたギヤ48と結合するようになっている。
【0061】
ゴルフカート本体1の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ33によって路面に埋設された誘導線49からの磁界を検出し、2つの誘導センサ33の信号のレベルが同じになるように前輪4を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線49から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ33によって受信され、誘導センサ処理CPU15に入力される。そして、2つの誘導センサ33の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ33の中心が誘導線49上にくるように、メインCPU14からステアリングモータ25に信号が出力され、ステアリングモータ25の駆動によって前輪4を操舵する。前輪4を操舵することによって2つの誘導センサ33の中心に誘導線49が位置するように制御されることになる。
【0062】
次に、走行路50に埋設される走行標識としての非接触ICタグ51と非接触ICタグ51に制御情報を書き込むためのライター58について説明する。
【0063】
51はゴルフカート本体1へ制御情報を送信する非接触ICタグで、図3、図10に示すように走行路50の誘導線49近傍で、誘導線49に対して誘導センサ33が通過する位置より離れた位置に埋設されている。この非接触ICタグ51は、図4に示すように、記憶部53を有する制御部54に、受信回路55と送信回路56とが接続され、受信回路55と送信回路56にアンテナ57を接続した構成となっており、内蔵する電池52を電源として動作する。
【0064】
記憶部53には主として図9に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路55はゴルフカート本体1から送信信号(図6)を受信すると共に、後述するライター58からの書き込み指示信号(図8)を受信し、制御部54へ出力する。
【0065】
ここでゴルフカート送信信号は、所定の幅のパルスAとゴルフカート毎に付与された識別番号Bとをパルスによって構成したコードによって出力され、最初に出力される所定の幅のパルスによって何番の識別番号のゴルフカートが接近してきたかを示すようになる。
【0066】
受信回路55からのゴルフカート送信信号が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、記憶部53に記憶されたコード化した制御情報を図7に示す発信信号(ここでは、一例として走行速度3kmを指示する信号Aを示す)として送信回路56からアンテナ57を介して複数回(ここでは2回)送信する。
【0067】
また、受信回路55からの書き込み指示信号(書き込み指示信号であることを示すA部と制御情報を示すB部から構成)が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、書き込み指示信号のうちのB部を記憶部53に書き込む。
【0068】
この非接触ICタグ51は図10に示すように走行路50の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のTGはティーグランドで、Gはグリーンである。
【0069】
各ホールのティーグランドTG近傍に埋設された非接触ICタグ51bには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)からなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ICタグ51cには、停止信号と速度指示信号(ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Hが設定されている)とからなる制御情報が記憶されている。
【0070】
そして、グリーンG近傍に設けられた非接触ICタグ51dには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)とからなる制御情報が記憶されている。
【0071】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ICタグ51eには、高速Hの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ICタグ51fには、低速Lの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0072】
非接触ICタグ51gは通常の走行速度としての中速Hを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0073】
58は制御情報を非接触ICタグ51に書き込むためのライターで、図5に示すように電源としての電池59を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター58は、制御部60に入力回路61と発信スイッチ62と送信回路63と受信回路64と表示部65が接続され、送信回路63にアンテナ64が接続された構成となっている。
【0074】
入力回路61からは制御情報が図9に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部60に出力されると共に表示部65に表示される。そして、発信スイッチ62を押すと、制御部60は図8に示すように書き込み指示信号であることを認識させるA部と制御部60に出力された制御情報としてのB部(ここでは、走行速度3kmの場合を示す)とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路63からアンテナ64を介して発信する。また、受信回路64を動作することによって、埋設してある非接触ICタグ51の制御情報を読み出して制御情報の内容を表示部65によって確認することもできる。
【0075】
上記構成のゴルフカート本体1は、自動モード時、図6に示すような送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線49からの電磁波を検知して誘導線49に沿って走行される。
【0076】
ゴルフカート本体1が走行路50の各所に埋設された非接触ICタグ51近傍に到達すると、ゴルフカート本体1の送信回路32cからの送信信号が非接触ICタグ51の受信回路55にて受信されるようになる。受信回路55にて送信信号を受信すると、非接触ICタグ51の制御部54は記憶部53に記憶された制御情報を図7に示すような発信信号として送信回路56からアンテナ57を介して発信する。この発信信号はゴルフカート本体1の受信回路32aにて受信され、この発信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され走行される。
【0077】
次に、ゴルフカート本体1がカートハウスに格納される場合の制御方法について、図11乃至図14に基づき説明する。
【0078】
マスター室等のゴルフカートを管理するところでは、図13に示す如く、次の日の出庫の順序と夫々のゴルフカートに付与された識別番号、そしてその日に格納される格納コースが設定してあり、この場合、明日1番目に出庫される1番カートは、8番のコースに格納されるようになっている。また、2番目に出庫される10番カートも、8番のコースに格納されるようになっている。このように、次の日の最初に出庫されるゴルフカートが8番のコースに格納されるようになっているのは、次の日に出庫しやすいように手前に並べて格納すれば、出庫が楽になるからである。
【0079】
次に、ゴルフカートが格納されるカートハウスの概略図について、図12に基づいて説明すると、カートハウスまでは一本の誘導線が敷設されており、この誘導線は連続してカートハウス内では所定距離毎に左右に鈍角の角度をつけて放射線状に敷設されている。そして、これらは5m毎に左右に伸びており、これらの誘導線に沿ってゴルフカートが格納されるようになっている。また、カートハウスの入り口には非接触ICタグ51が設けられており、識別信号を送信するゴルフカートからの信号を受けて、それぞれのゴルフカートがどの番号のコースに格納されるかが決定される。
【0080】
そして、非接触ICタグ51を通過した1番のゴルフカートは、8番のコースに格納されるべき旨の情報が入力される。この情報が入力されると、ゴルフカート側では5m走行した後、右に操舵されるよう、ステアリングモータ25が制御される。そして、操舵されたゴルフカートは、8番のコースに沿って誘導されて格納される。奥まで走行すると、カートハウスの壁を超音波センサ35が検知して停止したり、奥に設けたカートガードの発信信号を検知して停止したりする。そして、同じコースに順次格納されると、前方に格納されたゴルフカートのカートガード34の発信信号を受信して所定の間隔を保って停止する。
【0081】
次に、カートハウスに設けられた非接触ICタグ51への書き込み情報について説明する。
【0082】
この情報は、図11に示す如く、一連のコードによって書き込まれるようになっている。即ち、ゴルフカートが格納される前に、カートハウス入り口に設けられた非接触ICタグ51にライターによって情報を書き込むことで、この情報に基づいてその日のゴルフカートの格納が行えるようになっている。
【0083】
図11の送信信号は、カートハウスに設けられた非接触ICタグ51に書き込むためのライター58の信号であり、Aの信号は、これから送信される信号が書き込み情報である旨を示す信号であり、続いてカート識別信号B、格納コース信号Cが順次コードによって設定されている。カート識別番号Bのコードの内容としては、一つのパルスを1とし、それよりも少し幅の広いパルスを5とし、これらの組み合わせによってゴルフカートの識別番号を数字で表すようになっている。また、格納コースを示す符号としては、図11に示した符号により、格納コースの番号の数だけパルスを出力することで示すようにしている。例えば、図11に基づいてライター58から入力される情報について説明すると、まず、書き込み情報である旨の情報Aが送信され、1番のゴルフカートである旨の情報Bに続いて8番目の格納コースに格納する旨の情報Cが送信される。そして、次に2番のゴルフカートも8番の格納コースである旨の信号が送信され、明日の出庫の順から設定された入り口に近い格納コースに格納されるようになっている。そして、これらの情報が非接触ICタグ51に書き込まれることになる。
【0084】
次に、動作について説明する。
【0085】
ライター58によってその日の格納コースが書き込まれた非接触ICタグ51上をゴルフカートが通過すると、非接触ICタグ51は図6に示す信号を受信し、ゴルフカートの識別番号を認識する。そして、その識別番号に基づき、非接触ICタグ51に記憶した格納コースを読み出し、そのコースに応じて、どのタイミングでステアリングモータ25を操舵するかを制御回路13で算出する。例えば、1番の格納コースであれば、非接触ICタグ51を検出してからエンコーダ36が20m検出するまで直進し、その後左側に操舵することで1番の格納コースに格納するように制御する。2番から8番についても、非接触ICタグ51からの走行距離と操舵方向を算出することで格納コースに格納することが出来る。このように、日程情報に基づく格納情報を、カートハウスに設けた非接触ICタグ51に毎日入力することで、次の日の出庫が容易になり、労力を必要としなくなる。
【0086】
本実施例では、所定距離走行した後、左右いずれかに所定の角度で操舵するようにしたが、一点から放射状に伸びる格納コースを設置し、操舵角度を格納コースによって変えることで格納コースを切り替えるようにしても構わない。
【0087】
次に、ゴルフカートを格納する際の設定について、更なる実施例を図14に基づいて説明する。この場合、夫々の識別番号のゴルフカートの使用される日程について記載されたもので、近日使用されるゴルフカートをカートハウス入り口手前に格納するように設定したものである。例えば、1番のゴルフカートは毎日使用するので、8番の格納コースに格納されるように設定してある。また、27番のゴルフカートは当分使用しないので最も奥の1番の格納コースに格納されるように設定されるようになっている。このように設定し、非接触ICタグ51に入力することで、頻繁に使用するゴルフカートを出庫しやすい位置に格納し、使用頻度の少ないゴルフカートを邪魔にならない奥に格納することができる。
【0088】
また、他の実施例について、図15に基づいて説明する。
【0089】
本実施例では、カートハウス入り口の非接触ICタグ51を設けた部分から、格納コース毎に周波数の異なる誘導線を設け、非接触ICタグ51からの信号に基づき、検出できる周波数を切り替えることによって格納コースを切り替えるようにしたものである。
【0090】
例えば、格納コース毎に、1200Hz、1500Hz、1800Hz、2100Hzと異なる周波数の誘導線を敷設しておく。そして、非接触ICタグ51には、ゴルフカートの識別番号と誘導センサ33が認識できる周波数について設定しておく。例えば、1番のゴルフカートは1200Hzが検出できるように切り替えたり、2番のゴルフカートは1800Hzが検出できるように切り替えたりするための情報が記憶できるようにしておく。
【0091】
このことで、ゴルフカート毎に走行するコースを異ならせることができ、希望のコースに格納することができる。
【0092】
上述する実施例においては、ゴルフカートの識別番号と格納コースとを非接触ICタグ51に記憶させ、この情報に基づいて格納したが、ゴルフカートが通過する毎に格納コースを切り替えて格納コースの番号の順番に一台ずつ格納してもかまわない。
【0093】
更に、この方法によれば、複数種類のゴルフカートがカートハウスCHに格納され、ゴルフカート毎に格納コースが決められている場合にも非常に有効であり、このように格納すれば、所定のゴルフカートを所定の格納コースに収めることができるという効果がある。
【0094】
また、家電製品等に使用されるリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ICタグ51(俗称:3Rタグ)を走行標識に利用することが望ましいが、走行路50に設けられて制御情報を発信するものであればよい。
【0095】
また、バッテリ18を電源とした走行モータ17にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。
【0096】
更に、本実施例では非接触ICタグ51の電源に電池52を設けたが、電池を設けず、ゴルフカートの送信信号によって、非接触ICタグ51を振動させ、そのエネルギーが送信回路56の電源になるようにしても構わない。
【0097】
また、本実施例では、ゴルフカートを例にあげたが、磁気テープや誘導線に沿って走行する無人搬送車に使用してもかまわない。
【0098】
【発明の効果】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ICタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたので、労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【0099】
また、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御するので、夫々の誘導車両に格納情報を記憶させなくても一括して記憶させておけば良く、管理が簡単になる等の効果を奏する。
【0100】
更に、前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0101】
そして、前記非接触ICタグは、書き替え可能であるので、日々の格納コースを記憶することができ、格納するための管理が簡単になる等の効果を奏する。
【0102】
また、前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御するので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0103】
更に、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0104】
そして、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0105】
また、前記非接触ICタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられるので、出庫の際も労力をかけずに出庫させることが出来、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【0106】
そして、前記走行路は、前記非接触ICタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0107】
また、前記非接触ICタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ICタグ側に格納されるので、出庫の際も労力をかけずに出庫させることが出来、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図2】同誘導車両本体の全体斜視図である。
【図3】同誘導車両本体の要部概略図である。
【図4】同誘導車両の走行標識としての非接触ICタグのブロック回路図である。
【図5】同図4の非接触ICタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図6】同誘導車両から送信される送信信号の一例を示す図である。
【図7】同誘導車両の走行標識としての非接触ICタグから発信される発信信号の一例を示す図である。
【図8】同誘導車両の走行標識としての非接触ICタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図9】同誘導車両の制御信号を示す図である。
【図10】同誘導車両が走行される走行路を示す図である。
【図11】同誘導車両の識別番号に対する格納コースの一例を示す図である。
【図12】同誘導車両の格納コースの一例を示す図である。
【図13】同誘導車両の日程情報に基づく格納コースの一例を示す図である。
【図14】同誘導車両の日程情報に基づく格納コースの一例を示す図である。
【図15】同誘導車両の格納コースの一例を示す図である。
【符号の説明】
1 誘導車両本体(ゴルフカート本体)
50 走行路
51 非接触ICタグ
65 コース切替え装置
32a 受信回路
13 制御回路
4 操舵輪(前輪)
49 誘導線
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導車両を格納する際に、誘導車両の識別番号に基づいて格納することができる誘導車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の誘導車両、たとえばゴルフカートは、特許文献1に示す如く、ゴルフカートを格納するための複数の誘導線からなる駐車コースを設け、第1のコースに所定の台数(例えば7台)が格納されると、第1のコースへの通電を停止し、次の第2のコースへの通電に切り替えて第2のコースへの誘導を行い、これを順次繰り返してゴルフカートが格納されるものが知られている。
【0003】
しかしながら、上述するようなゴルフカートであれば、コースを走行終了したゴルフカートから入庫が開始されるため、次の日、使用したいゴルフカートが格納庫の奥になっている場合があり、所望のゴルフカートを出庫させるために、手動で出庫したり、格納する際に人手によって並び替えなければならず、非常に手間がかかって困難であるという問題があった。また、人手によるものであれば、間違いが生じる場合もあり、正確性に欠けるという問題があった。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−73173
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる誘導車両を提供することを課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ICタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたことを特徴とする。
【0007】
また、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御することを特徴とする。
【0008】
更に、前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えることを特徴とする。
【0009】
そして、前記非接触ICタグは、書き替え可能であることを特徴とする。
【0010】
また、前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御することを特徴とする。
【0011】
更に、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなることを特徴とする。
【0012】
そして、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなることを特徴とする。
【0013】
また、前記非接触ICタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられることを特徴とする。
【0014】
そして、前記走行路は、前記非接触ICタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたことを特徴とする。
【0015】
また、前記非接触ICタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ICタグ側に格納されることを特徴とする。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態における誘導車両を、ゴルフカートを例に図1乃至図14に基づき説明する。
【0017】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図1に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図2に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【0018】
1は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路50に埋設した誘導線49に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体1は、走行モータ17を駆動源として走行する。
【0019】
2は、メインフレーム(図示せず)に設けられ、前記本体1の前後方向に設けられた基台で、この基台2には、使用者が乗車するための座席3、操舵を行うための操舵輪となる前輪4、駆動輪となる後輪5が設けられている。
【0020】
6は、手動モード選択時に使用者が前記座席3に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪4を操舵するためのハンドルである。
【0021】
7は、ゴルフカート本体1の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【0022】
8は、前記ハンドル6と前記前輪4との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル8は、その中央に蓋部9を設け、この蓋部9を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【0023】
10は、前記本体1の前部で前記フロントカウル8の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド10上部より後方にかけて、前記座席3上部を覆う樹脂製のルーフ11が設けられている。また、前記ルーフ11の後部は前記荷台7近傍より上方に向けて設けられた2本の支柱12によって支えられている。
【0024】
次に制御回路のブロック図(図1)について説明する。
【0025】
13は、ゴルフカート本体1の走行を制御する制御回路で、この制御回路13は、マイクロコンピュータであるメインCPU14、誘導センサ処理CPU15、非接触ICタグ情報処理CPU16からなっており、メインCPU14は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理CPU15は、後述する誘導センサ33からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ICタグ情報処理CPU16は、後述する非接触ICタグ51から発信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインCPU14は、誘導センサ処理CPU15、及び非接触ICタグ情報処理CPU16とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路13を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【0026】
17は、後輪5を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ17は、駆動用の前記メインCPU14からの信号に基づいてモータコントローラ19にて制御される。
【0027】
18は充電器20によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ19、走行モータ17、後述するブレーキモータ23、ハンドルモータ26、パーキングブレーキ24及びステアリングモータ25へ電力を供給すると同時に、これら以外(前記制御回路13、後述する表示部45や超音波センサ35等の検出手段)に、降圧回路21を介して電力を供給する。このバッテリ18の電力の残量は残量センサ21で検出され、検出された検出値がメインCPU14へ出力される。
【0028】
22は、前記座席3の前面に設けられ使用者のスイッチ51の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動/手動検出手段で、この自動/手動検出手段22は、使用者によって選択された走行モードをメインCPU14に入力するようになっている。
【0029】
23は、前記前輪4及び後輪5に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ(ここではディスクブレーキ)の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ23はメインCPU14からの信号によりPWM制御されることになる。
【0030】
24は、本体1を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ24は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ17近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪5を固定するように動作する。
【0031】
25は、前記メインCPU14に接続され、前記メインCPU14からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ25は、自動モード選択時にはステアリングモータ25だけの駆動力で前記前輪4を操舵し、手動モード選択時にはハンドル6を操作する人的な力に加えてステアリングモータ25の力が補助的に動作する。
【0032】
26は、ハンドル6軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル6と前輪4との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ26によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル6が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル6の操作に伴って前輪4が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【0033】
27は、使用者がブレーキペダル(図示せず)を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ27からの信号が出力すると前記メインCPU14よりブレーキモータ23が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0034】
28は、ブレーキモータ27の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ28が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【0035】
29は、ブレーキモータ27の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ29が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【0036】
30は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【0037】
31は、ゴルフカート本体1に設けられゴルフカート本体1の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ31は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインCPU14に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【0038】
32aはゴルフカート本体1に設けられた受信回路で、アンテナ32bを介して後述する非接触ICタグ51の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ICタグ情報処理CPU16に出力する。
【0039】
非接触ICタグ情報処理CPU16は前記制御情報に基づいて速度指示信号(高速H=10km/h、中速M=6km/h、低速L=3km/h)を検出してメインCPU14に出力したり、通常停止信号を検知する。更に、前方のゴルフカート本体1との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体1との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体1を発進させるための追従設定の信号や自動的には発進しない追従解除信号等を検知してメインCPU14に出力したりする。
【0040】
32cはゴルフカート本体1に設けられた送信回路で、非接触ICタグ情報CPU16にて制御され、図6に示すように制御情報を発信させるための送信信号Aと、ゴルフカート毎に付与された識別番号を符号化した送信信号Bとを所定の時間間隔で複数回(ここでは2回)発信する。
【0041】
33は、前記ゴルフカート本体1に設けられ、操舵される前輪4の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ33は、誘導線49から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ33の検出レベルが同じになるように前輪4を操舵する。従って、前輪4が操舵されると誘導センサ33も左右に回動されるため、誘導線49が一対の誘導センサ33の中央に位置するように操舵されることになる。
【0042】
34は、ゴルフカート本体1の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体1の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインCPU14へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体1へ電磁波が発信される。
【0043】
35は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ35も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインCPU14に出力する。
【0044】
メインCPU14は、非接触ICタグ情報処理CPU16で検知された通常停止信号や、カートガード34又は超音波センサ35で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ23による制動と走行モータ27の発電、回生制動を行う。
【0045】
36は、後輪5の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ36によって検出される信号はメインCPU14に入力され、メインCPU14にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ36とは別に後輪5の回転数を検出するサブエンコーダ37も設けられており、このサブエンコーダ37の信号も前記メインCPU14に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ36が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ36が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【0046】
38は、前記ハンドル6軸に設けられハンドル6の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ38はメインCPU14に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ25が動作するようになっている。
【0047】
39は、前記ゴルフカート本体1前部に設けられたバンパー40に取り付けられ、障害物等がバンパー40に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ39からの信号が入力されるとメインCPU14に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインCPU14は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ17の回生制動とブレーキモータ23による制動を最も強く行って停止させる。
【0048】
41は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインCPU14に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ41は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ41からの信号入力によって発進するようになっている。
【0049】
42は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ42は、メインCPU14に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ17が駆動するようになっている。
【0050】
43は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体1の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ43は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインCPU14に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ17が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【0051】
44は、ゴルフカート本体1の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機44もメインCPU14に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体1が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインCPU14に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【0052】
45は、使用者が座席3に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部45は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示、また、前方のゴルフカートに対して進行が遅れているか進んでいるかなどが表示されるようになっている。
【0053】
次に上述する構成における動作について説明する。
【0054】
前記自動手動検出手段22によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ17が駆動する。これによって後輪5が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ24は解除される。
【0055】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ23が動作し、エンコーダ36によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0056】
走行中の操舵については、ハンドル6の操作に応じて前輪4が操舵され、その時に同時にトルクセンサ38によってハンドル6の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ25が駆動し、ハンドル6の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【0057】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【0058】
停止中にスタートストップスイッチ43が押されると、パーキングブレーキ24が解除されると共に走行モータ17が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ICタグ51からの速度指示信号に基づいて高速Hの場合10km/h、中速Mの場合6km/h、低速Lの場合3km/hに設定され、エンコーダ36にて走行速度を検知しながら走行モータ17の駆動とブレーキモータ23の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ33の動作によって、路面に埋設した誘導線49に沿って前輪4が操舵されて走行する。
【0059】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図3に基づき説明をする。
【0060】
46は、先端部に前記誘導センサ33を取り付けた誘導センサアームで、このアーム46は、前輪4の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム46の途中にはギヤ47が設けられており、このギヤ47は、前記ステアリングモータ25の出力軸に設けられたギヤ48と結合するようになっている。
【0061】
ゴルフカート本体1の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ33によって路面に埋設された誘導線49からの磁界を検出し、2つの誘導センサ33の信号のレベルが同じになるように前輪4を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線49から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ33によって受信され、誘導センサ処理CPU15に入力される。そして、2つの誘導センサ33の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ33の中心が誘導線49上にくるように、メインCPU14からステアリングモータ25に信号が出力され、ステアリングモータ25の駆動によって前輪4を操舵する。前輪4を操舵することによって2つの誘導センサ33の中心に誘導線49が位置するように制御されることになる。
【0062】
次に、走行路50に埋設される走行標識としての非接触ICタグ51と非接触ICタグ51に制御情報を書き込むためのライター58について説明する。
【0063】
51はゴルフカート本体1へ制御情報を送信する非接触ICタグで、図3、図10に示すように走行路50の誘導線49近傍で、誘導線49に対して誘導センサ33が通過する位置より離れた位置に埋設されている。この非接触ICタグ51は、図4に示すように、記憶部53を有する制御部54に、受信回路55と送信回路56とが接続され、受信回路55と送信回路56にアンテナ57を接続した構成となっており、内蔵する電池52を電源として動作する。
【0064】
記憶部53には主として図9に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路55はゴルフカート本体1から送信信号(図6)を受信すると共に、後述するライター58からの書き込み指示信号(図8)を受信し、制御部54へ出力する。
【0065】
ここでゴルフカート送信信号は、所定の幅のパルスAとゴルフカート毎に付与された識別番号Bとをパルスによって構成したコードによって出力され、最初に出力される所定の幅のパルスによって何番の識別番号のゴルフカートが接近してきたかを示すようになる。
【0066】
受信回路55からのゴルフカート送信信号が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、記憶部53に記憶されたコード化した制御情報を図7に示す発信信号(ここでは、一例として走行速度3kmを指示する信号Aを示す)として送信回路56からアンテナ57を介して複数回(ここでは2回)送信する。
【0067】
また、受信回路55からの書き込み指示信号(書き込み指示信号であることを示すA部と制御情報を示すB部から構成)が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、書き込み指示信号のうちのB部を記憶部53に書き込む。
【0068】
この非接触ICタグ51は図10に示すように走行路50の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のTGはティーグランドで、Gはグリーンである。
【0069】
各ホールのティーグランドTG近傍に埋設された非接触ICタグ51bには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)からなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ICタグ51cには、停止信号と速度指示信号(ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Hが設定されている)とからなる制御情報が記憶されている。
【0070】
そして、グリーンG近傍に設けられた非接触ICタグ51dには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)とからなる制御情報が記憶されている。
【0071】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ICタグ51eには、高速Hの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ICタグ51fには、低速Lの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0072】
非接触ICタグ51gは通常の走行速度としての中速Hを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0073】
58は制御情報を非接触ICタグ51に書き込むためのライターで、図5に示すように電源としての電池59を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター58は、制御部60に入力回路61と発信スイッチ62と送信回路63と受信回路64と表示部65が接続され、送信回路63にアンテナ64が接続された構成となっている。
【0074】
入力回路61からは制御情報が図9に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部60に出力されると共に表示部65に表示される。そして、発信スイッチ62を押すと、制御部60は図8に示すように書き込み指示信号であることを認識させるA部と制御部60に出力された制御情報としてのB部(ここでは、走行速度3kmの場合を示す)とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路63からアンテナ64を介して発信する。また、受信回路64を動作することによって、埋設してある非接触ICタグ51の制御情報を読み出して制御情報の内容を表示部65によって確認することもできる。
【0075】
上記構成のゴルフカート本体1は、自動モード時、図6に示すような送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線49からの電磁波を検知して誘導線49に沿って走行される。
【0076】
ゴルフカート本体1が走行路50の各所に埋設された非接触ICタグ51近傍に到達すると、ゴルフカート本体1の送信回路32cからの送信信号が非接触ICタグ51の受信回路55にて受信されるようになる。受信回路55にて送信信号を受信すると、非接触ICタグ51の制御部54は記憶部53に記憶された制御情報を図7に示すような発信信号として送信回路56からアンテナ57を介して発信する。この発信信号はゴルフカート本体1の受信回路32aにて受信され、この発信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され走行される。
【0077】
次に、ゴルフカート本体1がカートハウスに格納される場合の制御方法について、図11乃至図14に基づき説明する。
【0078】
マスター室等のゴルフカートを管理するところでは、図13に示す如く、次の日の出庫の順序と夫々のゴルフカートに付与された識別番号、そしてその日に格納される格納コースが設定してあり、この場合、明日1番目に出庫される1番カートは、8番のコースに格納されるようになっている。また、2番目に出庫される10番カートも、8番のコースに格納されるようになっている。このように、次の日の最初に出庫されるゴルフカートが8番のコースに格納されるようになっているのは、次の日に出庫しやすいように手前に並べて格納すれば、出庫が楽になるからである。
【0079】
次に、ゴルフカートが格納されるカートハウスの概略図について、図12に基づいて説明すると、カートハウスまでは一本の誘導線が敷設されており、この誘導線は連続してカートハウス内では所定距離毎に左右に鈍角の角度をつけて放射線状に敷設されている。そして、これらは5m毎に左右に伸びており、これらの誘導線に沿ってゴルフカートが格納されるようになっている。また、カートハウスの入り口には非接触ICタグ51が設けられており、識別信号を送信するゴルフカートからの信号を受けて、それぞれのゴルフカートがどの番号のコースに格納されるかが決定される。
【0080】
そして、非接触ICタグ51を通過した1番のゴルフカートは、8番のコースに格納されるべき旨の情報が入力される。この情報が入力されると、ゴルフカート側では5m走行した後、右に操舵されるよう、ステアリングモータ25が制御される。そして、操舵されたゴルフカートは、8番のコースに沿って誘導されて格納される。奥まで走行すると、カートハウスの壁を超音波センサ35が検知して停止したり、奥に設けたカートガードの発信信号を検知して停止したりする。そして、同じコースに順次格納されると、前方に格納されたゴルフカートのカートガード34の発信信号を受信して所定の間隔を保って停止する。
【0081】
次に、カートハウスに設けられた非接触ICタグ51への書き込み情報について説明する。
【0082】
この情報は、図11に示す如く、一連のコードによって書き込まれるようになっている。即ち、ゴルフカートが格納される前に、カートハウス入り口に設けられた非接触ICタグ51にライターによって情報を書き込むことで、この情報に基づいてその日のゴルフカートの格納が行えるようになっている。
【0083】
図11の送信信号は、カートハウスに設けられた非接触ICタグ51に書き込むためのライター58の信号であり、Aの信号は、これから送信される信号が書き込み情報である旨を示す信号であり、続いてカート識別信号B、格納コース信号Cが順次コードによって設定されている。カート識別番号Bのコードの内容としては、一つのパルスを1とし、それよりも少し幅の広いパルスを5とし、これらの組み合わせによってゴルフカートの識別番号を数字で表すようになっている。また、格納コースを示す符号としては、図11に示した符号により、格納コースの番号の数だけパルスを出力することで示すようにしている。例えば、図11に基づいてライター58から入力される情報について説明すると、まず、書き込み情報である旨の情報Aが送信され、1番のゴルフカートである旨の情報Bに続いて8番目の格納コースに格納する旨の情報Cが送信される。そして、次に2番のゴルフカートも8番の格納コースである旨の信号が送信され、明日の出庫の順から設定された入り口に近い格納コースに格納されるようになっている。そして、これらの情報が非接触ICタグ51に書き込まれることになる。
【0084】
次に、動作について説明する。
【0085】
ライター58によってその日の格納コースが書き込まれた非接触ICタグ51上をゴルフカートが通過すると、非接触ICタグ51は図6に示す信号を受信し、ゴルフカートの識別番号を認識する。そして、その識別番号に基づき、非接触ICタグ51に記憶した格納コースを読み出し、そのコースに応じて、どのタイミングでステアリングモータ25を操舵するかを制御回路13で算出する。例えば、1番の格納コースであれば、非接触ICタグ51を検出してからエンコーダ36が20m検出するまで直進し、その後左側に操舵することで1番の格納コースに格納するように制御する。2番から8番についても、非接触ICタグ51からの走行距離と操舵方向を算出することで格納コースに格納することが出来る。このように、日程情報に基づく格納情報を、カートハウスに設けた非接触ICタグ51に毎日入力することで、次の日の出庫が容易になり、労力を必要としなくなる。
【0086】
本実施例では、所定距離走行した後、左右いずれかに所定の角度で操舵するようにしたが、一点から放射状に伸びる格納コースを設置し、操舵角度を格納コースによって変えることで格納コースを切り替えるようにしても構わない。
【0087】
次に、ゴルフカートを格納する際の設定について、更なる実施例を図14に基づいて説明する。この場合、夫々の識別番号のゴルフカートの使用される日程について記載されたもので、近日使用されるゴルフカートをカートハウス入り口手前に格納するように設定したものである。例えば、1番のゴルフカートは毎日使用するので、8番の格納コースに格納されるように設定してある。また、27番のゴルフカートは当分使用しないので最も奥の1番の格納コースに格納されるように設定されるようになっている。このように設定し、非接触ICタグ51に入力することで、頻繁に使用するゴルフカートを出庫しやすい位置に格納し、使用頻度の少ないゴルフカートを邪魔にならない奥に格納することができる。
【0088】
また、他の実施例について、図15に基づいて説明する。
【0089】
本実施例では、カートハウス入り口の非接触ICタグ51を設けた部分から、格納コース毎に周波数の異なる誘導線を設け、非接触ICタグ51からの信号に基づき、検出できる周波数を切り替えることによって格納コースを切り替えるようにしたものである。
【0090】
例えば、格納コース毎に、1200Hz、1500Hz、1800Hz、2100Hzと異なる周波数の誘導線を敷設しておく。そして、非接触ICタグ51には、ゴルフカートの識別番号と誘導センサ33が認識できる周波数について設定しておく。例えば、1番のゴルフカートは1200Hzが検出できるように切り替えたり、2番のゴルフカートは1800Hzが検出できるように切り替えたりするための情報が記憶できるようにしておく。
【0091】
このことで、ゴルフカート毎に走行するコースを異ならせることができ、希望のコースに格納することができる。
【0092】
上述する実施例においては、ゴルフカートの識別番号と格納コースとを非接触ICタグ51に記憶させ、この情報に基づいて格納したが、ゴルフカートが通過する毎に格納コースを切り替えて格納コースの番号の順番に一台ずつ格納してもかまわない。
【0093】
更に、この方法によれば、複数種類のゴルフカートがカートハウスCHに格納され、ゴルフカート毎に格納コースが決められている場合にも非常に有効であり、このように格納すれば、所定のゴルフカートを所定の格納コースに収めることができるという効果がある。
【0094】
また、家電製品等に使用されるリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ICタグ51(俗称:3Rタグ)を走行標識に利用することが望ましいが、走行路50に設けられて制御情報を発信するものであればよい。
【0095】
また、バッテリ18を電源とした走行モータ17にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。
【0096】
更に、本実施例では非接触ICタグ51の電源に電池52を設けたが、電池を設けず、ゴルフカートの送信信号によって、非接触ICタグ51を振動させ、そのエネルギーが送信回路56の電源になるようにしても構わない。
【0097】
また、本実施例では、ゴルフカートを例にあげたが、磁気テープや誘導線に沿って走行する無人搬送車に使用してもかまわない。
【0098】
【発明の効果】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ICタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたので、労力を必要とせずに正確に格納が行え、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【0099】
また、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御するので、夫々の誘導車両に格納情報を記憶させなくても一括して記憶させておけば良く、管理が簡単になる等の効果を奏する。
【0100】
更に、前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0101】
そして、前記非接触ICタグは、書き替え可能であるので、日々の格納コースを記憶することができ、格納するための管理が簡単になる等の効果を奏する。
【0102】
また、前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御するので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0103】
更に、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0104】
そして、前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなるので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0105】
また、前記非接触ICタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられるので、出庫の際も労力をかけずに出庫させることが出来、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【0106】
そして、前記走行路は、前記非接触ICタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたので、簡単な構成で格納コースに誘導車両を格納することができる等の効果を奏する。
【0107】
また、前記非接触ICタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ICタグ側に格納されるので、出庫の際も労力をかけずに出庫させることが出来、簡単な構成で、誘導車両の使い勝手の良い格納が行えることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図2】同誘導車両本体の全体斜視図である。
【図3】同誘導車両本体の要部概略図である。
【図4】同誘導車両の走行標識としての非接触ICタグのブロック回路図である。
【図5】同図4の非接触ICタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図6】同誘導車両から送信される送信信号の一例を示す図である。
【図7】同誘導車両の走行標識としての非接触ICタグから発信される発信信号の一例を示す図である。
【図8】同誘導車両の走行標識としての非接触ICタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図9】同誘導車両の制御信号を示す図である。
【図10】同誘導車両が走行される走行路を示す図である。
【図11】同誘導車両の識別番号に対する格納コースの一例を示す図である。
【図12】同誘導車両の格納コースの一例を示す図である。
【図13】同誘導車両の日程情報に基づく格納コースの一例を示す図である。
【図14】同誘導車両の日程情報に基づく格納コースの一例を示す図である。
【図15】同誘導車両の格納コースの一例を示す図である。
【符号の説明】
1 誘導車両本体(ゴルフカート本体)
50 走行路
51 非接触ICタグ
65 コース切替え装置
32a 受信回路
13 制御回路
4 操舵輪(前輪)
49 誘導線
Claims (10)
- 誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と誘導車両の格納位置を記憶した非接触ICタグから格納位置情報を受信する受信回路と、該受信回路からの信号に基づき、格納位置に格納するように制御される制御回路を設けたことを特徴とする誘導車両。
- 前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき操舵輪を制御することを特徴とする請求項1記載の誘導車両。
- 前記走行路は、特定の周波数の誘導電流を流す誘導線からなり、前記制御回路は、前記非接触ICタグからの格納位置情報に基づき走行路とすべき誘導線の周波数を切り替えることを特徴とする請求項1記載の誘導車両。
- 前記非接触ICタグは、書き替え可能であることを特徴とする請求項1記載の誘導車両。
- 前記制御回路は、操舵輪の操舵角度を制御することを特徴とする請求項2記載の誘導車両。
- 前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵方向からなることを特徴とする請求項2記載の誘導車両。
- 前記誘導車両の格納位置情報は、直進する走行距離と、直進した後の操舵角度からなることを特徴とする請求項2記載の誘導車両。
- 前記非接触ICタグは、次に使用する日程情報を参照して作成される書き替え情報を元に書き替えられることを特徴とする請求項1記載の誘導車両。
- 前記走行路は、前記非接触ICタグが設けた場所から異なる周波数の電流を流す誘導線を複数本設けたことを特徴とする請求項3記載の誘導車両。
- 前記非接触ICタグに書き替えられる書き替え情報は、使用する日程の近い順に前記非接触ICタグ側に格納されることを特徴とする請求項8記載の誘導車両。
Priority Applications (1)
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2002
- 2002-09-30 JP JP2002286539A patent/JP2004126719A/ja active Pending
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