WO2018038206A1

WO2018038206A1 - 自動走行システム

Info

Publication number: WO2018038206A1
Application number: PCT/JP2017/030317
Authority: WO
Inventors: 隆司岩本; 将弘榊原; 貴裕上野
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2016-08-26
Filing date: 2017-08-24
Publication date: 2018-03-01
Also published as: CN109643124B; JP2018032291A; US11016502B1; US20210141390A1; JP6755751B2; CN109643124A

Abstract

自動走行装置の走行ルートを容易に設定することが可能な自動走行システムを提供する。　自動走行システムは、自動走行装置（２）と、当該自動走行装置（２）が通る走行ルート上に配された走行ガイド用のライン（１）と、走行ルート上に配されるマーカ（３）と、を備える。マーカ（３）には、自動走行装置（２）の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されている。そして、自動走行装置（２）は、ライン（１）を検出する検出部（ラインセンサ（２１））と、マーカ（３）から動作制御情報を取得する取得部（検知センサ（２２））と、検出部の検出結果及び取得部が取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置（２）の動作を制御する制御部（２３）と、を有する。

Description

自動走行システム

　本発明の一実施形態は、走行ガイド用のラインに沿って自動走行装置を走行させる技術に関する。

　自動走行システムには、自動走行装置が通るルート上に走行ガイド用の磁気テープが貼付され、自動走行装置が、磁気テープを検出しつつ、当該磁気テープに沿って移動するものが存在する。又、特許文献１には、ルート上の床面にマーカを配置し、マーカを検知することにより所定位置に自動走行装置を停止させる技術が開示されている。

特開２０００－１０６３２号公報

　従来、所定の走行ルートで自動走行装置を移動させながら、当該自動走行装置に様々な動作を順次実行させたいという要望があった。その様な要望を満たすためには、走行ルート上での各種の動作を行う位置、順番、タイミング等を記した複雑な動作プログラムを作成し、当該動作プログラムを自動走行装置に実行させる必要があった。

　しかしながら、自動走行装置の走行を動作プログラムで制御する場合、走行ルートの変更ごとに、動作プログラムを作成し直す必要があり、ユーザには煩雑な作業が強いられていた。

　そこで本発明の一実施形態の目的は、自動走行装置の走行ルートを容易に設定することが可能な自動走行システムを提供することである。

　本発明の一実施形態に係る自動走行システムは、自動走行装置と、当該自動走行装置が通る走行ルート上に配された走行ガイド用のラインと、走行ルート上に配されるマーカと、を備える。マーカには、自動走行装置の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されている。そして、自動走行装置は、ラインを検出する検出部と、マーカから動作制御情報を取得する取得部と、検出部の検出結果及び取得部が取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置の動作を制御する制御部と、を有する。

　本発明の一実施形態に係る自動走行システムによれば、自動走行装置の走行ルートを容易に設定することが可能になる。

第１実施形態に係る自動走行システムを示した概念図である。（Ａ）自動走行システムが備える自動走行装置の底面図、及び（Ｂ）当該自動走行装置の構成を示したブロック図である。自動走行装置が備えるラインセンサの拡大図である。自動走行装置が備える制御部の構成を示したブロック図である。制御部が行う走行動作制御の流れを示したフローチャートである。制御部が行う所定動作制御の流れを示したフローチャートである。第２実施形態における制御部の構成を示したブロック図である。第２実施形態にて制御部が行う走行動作制御の流れを示したフローチャートである。第２実施形態にて制御部が行う所定動作制御の流れを示したフローチャートである。第２実施形態に係る自動走行システムの一例を示した概念図である。第３実施形態に係る自動走行システムを示した概念図である。

　上記自動走行システムによれば、ライン上にマーカを配置する簡単な作業で、ライン内における自動走行装置の走行ルートを容易に設定することできる。又、走行ルートの変更が必要となった場合でも、マーカの変更や追加等により走行ルートの変更を容易に行うことができる。更に、ラインが部分的に変更された場合あっても、その変更に応じた走行ルートの設定や変更を、マーカの追加や変更により容易に行うことができる。

　上記自動走行システムにおいて、自動走行装置は、動作パターンと動作制御情報とを互いに対応付けて記憶する記憶部を更に有していることが好ましい。そして、制御部は、取得部が取得した動作制御情報に対応付けられている動作パターンを記憶部から読み出し、当該動作パターンに基づいて自動走行装置の動作を制御することが好ましい。この構成によれば、自動走行装置には、走行ルート全体に亘る動作プログラムを記憶させておく必要がなく、動作パターンと動作制御情報とを互いに対応付けた簡易な情報を記憶させておけばよい。又、マーカに記録される動作制御情報も、必ずしも複雑な情報である必要はなく、識別可能な番号や記号等、データ量の小さい情報でもよい。

　上記自動走行システムにおいて、マーカは、動作制御情報が記録された通信タグであり、取得部は、自動走行装置の走行中に通信タグとの間で通信を行うことにより、当該通信タグに記録されている動作制御情報を取得することが好ましい。この構成によれば、自動走行装置がマーカの近傍を通過する間の所定期間、取得部とマーカとの間で通信を行うことができる。よって、自動走行装置の走行中であっても、マーカに記録されている動作制御情報を精度良く取得することができる。又、動作制御情報がある程度複雑なものであっても、通信によって容易にその情報を読み取ることが可能となる。

　上記自動走行システムにおいて、制御部は、取得部が動作制御情報を取得したときに準備状態になると共に、当該動作制御情報に基づく所定動作を自動走行装置に実行させる所定位置を検出する検出制御を行うことが好ましい。そして、制御部は、準備状態中に検出制御により所定位置を検出した場合に、準備状態への移行時に取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置の動作を制御することが好ましい。この構成によれば、検出制御によって所定位置を精度良く検出することができる。よって、ユーザが所望する位置に所定位置を設定することにより、所望する正確な位置で、自動走行装置に所定動作を実行させることができる。

　上記検出制御において、制御部は、検出部の検出結果に基づいてラインの幅を判定し、判定したラインの幅が所定の基準以上であった場合に、そのときの自動走行装置の位置を所定位置として検出することが好ましい。この構成によれば、検出制御により所定位置を高い精度で検出することができる。

　上記自動走行システムにおいて、走行ルート上に、延在方向の異なる２本のラインが交わって配されると共に、これらの交点を含む所定領域内にマーカが複数配されてもよい。この様な構成において、自動走行装置が交点を経由するとき、制御部は、次の様な制御を実行することが好ましい。先ず、制御部は、所定領域内に配されている複数のマーカの何れかから取得部が最初に取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置の動作を制御する。その後、制御部は、自動走行装置が所定領域を通過し終えるまでは、当該所定領域内に配置されている他のマーカから取得部が取得する動作制御情報を無視する。この構成によれば、交点を経由する自動走行装置の誤動作を防止することができる。

　以下、実施形態の詳細について、説明する。

　［１］第１実施形態
　図１は、第１実施形態に係る自動走行システムを示した概念図である。図１に示される様に、自動走行システムは、走行ガイド用のライン１と、当該ライン１に沿って走行する自動走行装置２と、マーカ３と、を備える。

　［１－１］ライン
　ライン１は、自動走行装置２が通る走行ルート上に配されており、本実施形態では走行ルート上に貼付された磁気テープから構成されている。

　［１－２］マーカ
　マーカ３は、自動走行装置２の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されており、走行ルート上に配して用いられる。本実施形態では、マーカ３は、ライン１に重ねて配される。又、マーカ３として、通信タグであるＲＦＩＤ（Radio　frequency　Identifier）が用いられる。尚、マーカ３は、ライン１から所定距離だけ離れた位置に配されてもよい。又、マーカ３には、ＲＦＩＤに限定されない種々の通信タグが用いられてもよい。

　［１－３］自動走行装置
　図２（Ａ）は、自動走行装置２の底面図であり、図２（Ｂ）は、自動走行装置２の構成を示したブロック図である。図２（Ａ）及び（Ｂ）に示される様に、自動走行装置２は、前進、後退、旋回等の動作を担う駆動機構２０と、ライン１を検出するラインセンサ２１（特許請求の範囲に記載の「検出部」に相当）と、走行ルート上に配されたマーカ３を検知する検知センサ２２（特許請求の範囲に記載の「取得部」に相当）と、自動走行装置２の動作を制御する制御部２３と、記憶部２４と、各部へ電力を供給する充電池２５と、を備える。

　＜駆動機構＞
　駆動機構２０は、左駆動輪２０１Ａと、右駆動輪２０１Ｂと、これらの駆動輪と共に自動走行装置２を支える補助輪２０２と、左駆動輪２０１Ａを回転させる左モータ２０３Ａと、右駆動輪２０１Ｂを回転させる右モータ２０３Ｂと、を含んでいる。左モータ２０３Ａ及び右モータ２０３Ｂは、それぞれ別個独立に制御することが可能である一方で、それぞれの回転方向及び回転速度が、制御部２３により互いに関連付けて制御される。尚、「左」及び「右」という用語は、自動走行装置２に対する平面視（図１）において、自動走行装置２の進行方向Ｄｇを基準として用いられている。

　＜ラインセンサ＞
　図３は、ラインセンサ２１の拡大図である。ラインセンサ２１は、自動走行装置２の底面２ａ（図２（Ａ）参照）に設けられており、図３に示される様に、自動走行装置２の進行方向Ｄｇに垂直な方向（即ち、走行時にライン１の幅方向Ｄｗと略一致する方向）へ一列に配された複数の検出素子２１Ａから構成されている。具体的には、検出素子２１Ａの各々は、対向する位置にライン１が存在する場合に検出信号を出力する素子である。本実施形態では、検出素子２１Ａの各々は、ホール素子であり、ライン１（磁気テープ）と対向したときにそのライン１の磁気を検出して検出信号（例えば、ＯＮ信号）を出力する。

　より具体的には、ラインセンサ２１において、その幅がライン１の通常の幅Ｗ１より大きくなる様に、又、幅方向Ｄｗにおけるライン１の両端縁１ａ及び１ｂの検出が可能となる様に、検出素子２１Ａの数や間隔が設定されている。よって、自動走行装置２の走行時には、ライン１の幅に相当する数の検出素子２１Ａが、ライン１に対向して検出信号を出力することになる。即ち、この様な検出素子２１Ａの検出信号が、ラインセンサ２１の検出結果として出力される。

　＜検知センサ＞
　検知センサ２２は、走行ルート上に配されたマーカ３を検知することにより、当該マーカ３に記録されている動作制御情報を取得する。具体的には、検知センサ２２は、自動走行装置２の走行中にマーカ３との間で通信を行うことにより、当該マーカ３に記録されている動作制御情報を取得する。本実施形態では、検知センサ２２は、自動走行装置２の走行時にマーカ３と対向することができる位置に配されている。又、検知センサ２２には、マーカ３として用いられるＲＦＩＤに対応させて、当該ＲＦＩＤとの通信が可能なＲＦＩＤセンサが用いられる。尚、マーカ３との通信が可能であれば、検知センサ２２は、マーカ３と対向する位置からずれた位置に配されてもよい。又、検知センサ２２は、マーカ３として用いられる通信タグの種類に応じて適宜変更することができる。

　＜制御部＞
　制御部２３は、ラインセンサ２１の検出結果及び検知センサ２２が取得した動作制御情報に基づいて、自動走行装置２の動作を制御する。自動走行装置２の動作には、ライン１に沿って走行する走行動作と、予め設定された動作であって走行動作とは異なる所定動作と、がある。尚、所定動作の詳細については、後述する。

　図４は、制御部２３の構成を示したブロック図である。図４に示される様に、制御部２３は、動作制御部２３１と、位置判定部２３２と、取得判定部２３３と、動作決定部２３４と、を含む。そして、制御部２３は、各部での処理を行うことにより、以下に説明する走行動作制御及び所定動作制御を実行する。尚、制御部２３には、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やマイクロコンピュータ等、様々な制御処理装置を採用することができる。また、制御部２３が行う処理は、対応する一連のコンピュータプログラムに基づいて実行されてもよい。そして、その様なコンピュータプログラムは、読み取り可能な状態で記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に記憶されていてもよいし、記憶部２４に記憶されていてもよい。

　＜記憶部＞
　自動走行装置２の所定動作が動作パターンとして予め設定されており、記憶部２４には、動作パターンと動作制御情報とが互いに対応付けて記憶されている。尚、記憶部２４には、例えばフラッシュメモリやＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）等が用いられる。

　動作パターン（所定動作）として、下掲の表１に例示された様々な動作が挙げられる。動作パターンは、表１に示される様に前進を含む様々な動作を組み合わせたものであってもよいし、停止、右旋回、左旋回、速度変更、牽引アームの上下、所定距離の後退等、個々の動作そのものであってもよい。

　そして、表１に示される様に、動作パターンと、自動走行装置２に動作させたい動作パターンを指定するための動作制御情報（表１では指定番号）と、が互いに対応付けられて記憶部２４に記憶されている。尚、自動走行装置２に実行させる動作パターン（所定動作）には、自動走行装置２の走行に関するものに限らず、給電装置やコンベアとの連携動作、更には台車との連携動作等、種々の動作を採用することができる。

　後述する様に、動作制御時には、検知センサ２２が取得した動作制御情報に対応する動作パターンが記憶部２４から読み出される。よって、自動走行装置２には、走行ルート全体に亘る動作プログラム（走行ルート上での各種の動作を行う位置、順番、タイミング等を記した複雑な動作プログラム）を記憶させておく必要がなく、動作パターンと動作制御情報とを互いに対応づけた簡易な情報を記憶させておけばよい。又、マーカ３に記録される動作制御情報も、必ずしも複雑な情報である必要はなく、識別可能な番号や記号等、データ量の小さい情報でもよい。

　尚、動作パターンは、動作制御情報に対応付けて記憶部２４に記憶される場合に限らず、そのものが動作制御情報としてマーカ３に記録されてもよい。この場合、自動走行装置２（記憶部２４）には、動作制御情報と動作パターンとを互いに対応付けた情報を記憶させておく必要がない。又、動作制御情報は、複雑にはなるものの、走行ルート全体に亘る動作プログラムに比べれば簡易である。

　［１－４］制御方法
　（１）走行動作制御
　検知センサ２２が動作制御情報を取得しない場合、制御部２３は、自動走行装置２を、ライン１に沿って走行する様に制御する。走行動作制御では、制御部２３は、ライン１に沿って自動走行装置２を走行させつつ、ライン１の幅方向Ｄｗにおける自動走行装置２の走行位置を制御する。具体的には、制御部２３は、以下の制御を行う。尚、図５は、制御部２３が行う走行動作制御の流れを示したフローチャートである。

　先ず、動作制御部２３１が、左モータ２０３Ａ及び右モータ２０３Ｂのそれぞれの回転を制御することにより、自動走行装置２を走行させる。そして、自動走行装置２の走行中に、位置判定部２３２が、ラインセンサ２１の検出結果（検出素子２１Ａの検出信号）に基づいて、ラインセンサ２１内におけるライン１の検出位置Ｑｄを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、位置判定部２３２は、検出信号を出力した検出素子２１Ａのラインセンサ２１内における位置に基づき、検出位置Ｑｄを判定する。

　一例として、検出位置Ｑｄは、ライン１の中心線１ｃに対応したものである（図３参照）。この場合、検出信号を出力した検出素子２１Ａのうちの両端の２つの位置から、検出位置Ｑｄが判定させる。例えば、それらの位置の中点が、検出位置Ｑｄとして判定される。他の例として、検出位置Ｑｄは、ライン１の端縁１ａ又は１ｂ（図３参照）に対応したものであってもよい。この場合、検出信号を出力した検出素子２１Ａのうちの左端又は右端の検出素子２１Ａの位置から、検出位置Ｑｄが判定させる。

　次に、動作制御部２３１が、ライン１に沿って自動走行装置２を走行させつつ、位置判定部２３２が判定した検出位置Ｑｄに基づき、ライン１の幅方向Ｄｗにおける自動走行装置２の走行位置を制御する。具体的には、動作制御部２３１は、ラインセンサ２１内における所定位置Ｑ０からの検出位置Ｑｄのずれ量ΔＤ（図３参照）を算出する（ステップＳ１２）。その後、動作制御部２３１は、ずれ量ΔＤに基づき、走行位置の補正が必要か否か（Ｙｅｓ又はＮｏ）を判断する（ステップＳ１３）。具体的には、動作制御部２３１は、ずれ量ΔＤの絶対値が、許容範囲の上限値である所定値ｄ０より大きいか否かを判断する。

　そして、動作制御部２３１は、ステップＳ１３にてＹｅｓ（走行位置の補正が必要である）と判断した場合、左モータ２０３Ａ及び右モータ２０３Ｂのそれぞれの回転を制御することにより、ずれ量ΔＤの絶対値が所定値ｄ０以下となる様に自動走行装置２を右側又は左側へ移動させる（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１３にて動作制御部２３１がＮｏ（走行位置の補正は必要でない）と判断した場合、動作制御部２３１は、左モータ２０３Ａ及び右モータ２０３Ｂのそれぞれの回転を、変更せずにそのときの状態で維持する。そして、ステップＳ１１～Ｓ１４の処理は、走行動作時に繰り返し実行される。

　（２）所定動作制御
　検知センサ２２が動作制御情報を取得した場合、制御部２３は、自動走行装置２を、所定動作を実行する様に制御する。所定動作制御は、上述した走行動作制御に並行して行われる。所定動作制御では、制御部２３は、マーカ３から取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置２の動作を制御することにより、自動走行装置２に所定動作を実行させる。具体的には、制御部２３は、以下の制御を行う。尚、図６は、制御部２３が行う所定動作制御の流れを示したフローチャートである。

　自動走行装置２の走行中において、検知センサ２２が動作制御情報を取得したか否か（Ｙｅｓ又はＮｏ）を、取得判定部２３３が判定する（ステップＳ２１）。そして、ステップＳ２１にて取得判定部２３３がＹｅｓ（検知センサ２２が動作制御情報を取得した）と判定した場合、動作決定部２３４が、動作制御情報に基づいて、自動走行装置２に実行させる動作パターンを決定する（ステップＳ２２）。具体的には、動作決定部２３４は、検知センサ２２が取得した動作制御情報に対応する動作パターンを記憶部２４から読み出す。

　次に、動作制御部２３１が、動作決定部２３４が決定した動作パターンに基づき、自動走行装置２の動作を制御する（ステップＳ２３）。

　この様な第１実施形態の自動走行システムによれば、自動走行装置２に、マーカ３から動作制御情報を順次読み取らせ、その都度、読み取らせた動作制御情報に対応する動作パターン（所定動作）を実行させることができる。そして、マーカ３からの動作制御情報の読取り（取得）により、走行ルート上での各種の動作を行う位置、順番、タイミング等が決定される。よって、従来では必要とされた走行ルート全体に亘る動作プログラム（走行ルート上での各種の動作を行う位置、順番、タイミング等を記した複雑な動作プログラム）が不要となる。

　よって、ライン１上にマーカ３を配置する簡単な作業で、ライン１内における自動走行装置２の走行ルートを容易に設定することできる。又、走行ルートの変更が必要となった場合でも、マーカ３の変更や追加等により走行ルートの変更を容易に行うことができる。更に、磁気テープの追加や貼替え等によりライン１が部分的に変更された場合あっても、その変更に応じた走行ルートの設定や変更を、マーカ３の追加や変更により容易に行うことができる。

　又、マーカ３としてＲＦＩＤ等の通信タグを用いることにより、マーカ３の近傍を通過する間の所定期間（検知センサ２２がマーカ３と対向している期間より長い期間）、検知センサ２２とマーカ３との間で通信を行うことができる。よって、自動走行装置２の走行中であっても、マーカ３に記録されている動作制御情報を精度良く取得することができる。更に、動作制御情報がある程度複雑なもの（例えば、動作パターンを含んだもの）であっても、通信によって容易にその情報を読み取ることが可能となる。

　［２］第２実施形態
　第１実施形態の自動走行システムでは、マーカ３から動作制御情報を取得すると即座に、当該動作制御情報に基づく所定動作を自動走行装置２に実行させるが、これに限らず、動作制御情報の取得後に検出される所定位置Ｐ０において、自動走行装置２に所定動作を実行させてもよい。

　第２実施形態として、制御部２３は、マーカ３から動作制御情報を取得したときに準備状態になると共に、上記所定位置Ｐ０を検出する検出制御を行い、準備状態中に所定位置Ｐ０を検出した場合に、準備状態への移行時に取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置２の動作を制御してもよい。

　図７は、第２実施形態における制御部２３の構成を示したブロック図である。図７に示される様に、制御部２３は、検出制御部２３５と、時間判定部２３６と、検出判定部２３７と、を更に含む。そして、制御部２３は、各部での処理を行うことにより、以下に説明する動作制御を実行する。尚、図８及び図９は、第２実施形態にて制御部２３が行う走行動作制御及び所定動作制御の流れをそれぞれ示したフローチャートである。

　（１）走行動作制御
　走行動作制御では、検出制御部２３５が、次の様な検出制御を行う。先ず、検出制御部２３５は、ラインセンサ２１の検出結果（検出素子２１Ａの検出信号）に基づいてライン１の幅Ｗを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、検出制御部２３５は、検出信号を出力した検出素子２１Ａの数からライン１の幅Ｗを判定する（図３参照）。

　次に、検出制御部２３５は、判定したライン１の幅Ｗが所定の基準Ｗ０以上であるか否か（Ｙｅｓ又はＮｏ）を判断する（ステップＳ１０２）。そして、ステップＳ１０２にて検出制御部２３５がＮｏ（幅Ｗが所定の基準Ｗ０以上でない）と判断した場合、制御部２３は、第１実施形態で説明したステップＳ１１～Ｓ１４の処理を行うことにより、自動走行装置２に走行動作を実行させる。

　一方、ステップＳ１０２にて検出制御部２３５がＹｅｓ（幅Ｗが所定の基準Ｗ０以上である）と判断した場合に、検出制御部２３５は、そのときの自動走行装置２の位置を所定位置Ｐ０として検出する（ステップＳ１０３）。ここで検出された所定位置Ｐ０は、走行動作制御に並行して行われる以下の所定動作制御にて用いられる。

　この様な検出制御部２３５による所定位置Ｐ０の検出は、ライン１を次の様に構成することで実現される。図１０は、第２実施形態に係る自動走行システムの一例を示した概念図である。図１０に示される様に、ライン１は、幅Ｗが拡がった拡幅部１１を部分的に有していることが好ましい。拡幅部１１は、走行ルートに沿って貼付された磁気テープ（幅Ｗ１）に交差する様に、幅Ｗ１より大きい長さＬ１を持った別の磁気テープを貼付することにより形成することができる。この場合、ライン１は、拡幅部１１において通常の幅Ｗ１より大きい幅Ｗ２（＝長さＬ１）を持つことになる。

　そして、所定の基準Ｗ０を、幅Ｗ２以下であって且つ幅Ｗ１より大きい値に設定することにより、ステップＳ１０２にて検出制御部２３５がＹｅｓ（幅Ｗが所定の基準Ｗ０以上である）と判断した場合に、拡幅部１１が検出されたことになる。そして、検出制御部２３５は、そのときの位置（拡幅部１１の位置）を所定位置Ｐ０として検出することになる（ステップＳ１０３）。

　検出制御部２３５による検出精度を高めるという観点から、拡幅部１１におけるライン１の幅Ｗ２は、ラインセンサ２１の幅より大きいことが好ましい。この場合、所定の基準Ｗ０を、ラインセンサ２１で検出することが可能なライン幅の上限値（即ち、ラインセンサ２１の幅に相当）に設定することができ、ライン１における２つの幅Ｗ１及びＷ２の判別が容易になる。

　（２）所定動作制御
　所定動作制御では、ステップＳ２１にて取得判定部２３３がＹｅｓ（検知センサ２２が動作制御情報を取得した）と判定した場合、制御部２３は、走行動作制御を行いつつ、準備状態に移行する（ステップＳ２０１）。

　準備状態への移行後、時間判定部２３６が、時間を計測し、計測時間Ｔが所定時間Ｔ０を超えた否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２にて時間判定部２３６がＹｅｓ（計測時間Ｔが所定時間Ｔ０を超えた）と判定した場合、制御部２３は、準備状態から通常状態へ戻る（ステップＳ２０５）。

　一方、ステップＳ２０２にて時間判定部２３６がＮｏ（計測時間Ｔが所定時間Ｔ０を超えていない）と判定した場合、検出判定部２３７が、走行動作制御のステップＳ１０３にて検出制御部２３５が所定位置Ｐ０を検出したか否か（Ｙｅｓ又はＮｏ）を判定する（ステップＳ２０３）。そして、ステップＳ２０３にて検出判定部２３７がＹｅｓ（検出制御部２３５が所定位置Ｐ０を検出した）と判定するか、又は、ステップＳ２０２にて時間判定部２３６がＹｅｓ（計測時間Ｔが所定時間Ｔ０を超えた）と判定するまで、ステップＳ２０２及びＳ２０３が繰り返し実行される。

　そして、ステップＳ２０３にて検出判定部２３７がＹｅｓ（検出制御部２３５が所定位置Ｐ０を検出した）と判定した場合に、制御部２３は、第１実施形態で説明したステップＳ２２及びＳ２３の処理を行うことにより、準備状態への移行時に取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置２の動作を制御し、これにより、当該動作制御情報に対応する所定動作を自動走行装置２に実行させる。

　ステップＳ２１にて取得判定部２３３がＮｏ（検知センサ２２が動作制御情報を取得していない）と判定した場合には、制御部２３は、通常状態（準備状態でない状態）のまま、検出判定部２３７に、走行動作制御のステップＳ１０３にて検出制御部２３５が所定位置Ｐ０を検出したか否か（Ｙｅｓ又はＮｏ）を判定させる。そして、通常状態の場合（準備状態でない場合）には、検出判定部２３７がＹｅｓ（検出制御部２３５が所定位置Ｐ０を検出した）と判定した場合であっても、制御部２３は、第１実施形態で説明したステップＳ２２及びＳ２３の処理を行わず、自動走行装置２には所定動作を実行させない。即ち、自動走行装置２には、通常の走行動作を継続させる。

　この様な第２実施形態の自動走行システムによれば、上記検出制御により所定位置Ｐ０を高い精度で検出することができる。よって、ユーザが所望する位置に所定位置Ｐ０を設定する（本実施形態では、ユーザが所望する位置に拡幅部１１を形成する）ことにより、所望する正確な位置で、自動走行装置２に所定動作を実行させることができる。

　［３］第３実施形態
　図１１は、第３実施形態に係る自動走行システムを示した概念図である。図１１に示される様に、走行ルート上には、延在方向が異なると共に互いに交わった２本の磁気テープ１Ａ及び１Ｂが貼付されることにより、ライン１が構成されていてもよい。この場合、ライン１は、これらの磁気テープ１Ａ及び１Ｂが交わる交点１Ｃ（例えば、交差点や曲り角等）を有することになる。

　この様な交点１Ｃを経由して自動走行装置２が走行する場合、磁気テープ１Ａ及び１Ｂ上には、交点１Ｃを含む所定領域Ｒ内のそれぞれの位置にマーカ３Ａ及び３Ｂが配される。マーカ３Ａは、磁気テープ１Ａ側から交点１Ｃに進入する自動走行装置２の動作（本実施形態では交点１Ｃでの９０°右旋回）に関する情報（動作制御情報）を有する。又、マーカ３Ｂは、磁気テープ１Ｂ側から交点１Ｃに進入する自動走行装置２の動作（本実施形態では交点１Ｃでの９０°左旋回）に関する情報（動作制御情報）を有する。

　この様な場合、マーカ３Ａを検知して交点１Ｃで右旋回した自動走行装置２は、交点１Ｃから離れる際にマーカ３Ｂを検知することになる。逆に、マーカ３Ｂを検知して交点１Ｃで左旋回した自動走行装置２は、交点１Ｃから離れる際にマーカ３Ａを検知することになる。このため、何ら対策を施さなければ、交点１Ｃから離れる際に自動走行装置２が誤動作を起こしてしまう虞がある。

　そこで、自動走行装置２が交点１Ｃを経由するとき、制御部２３は、次の様な制御を実行することが好ましい。先ず、制御部２３は、所定領域Ｒ内に配されている複数のマーカ３（本実施形態ではマーカ３Ａ及び３Ｂ）の何れかから検知センサ２２が最初に取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置２の動作を制御する。その後、制御部２３は、自動走行装置２が所定領域Ｒを通過し終えるまでは、当該所定領域Ｒ内に配置されている他のマーカ３（本実施形態ではマーカ３Ａ又は３Ｂ）から検知センサ２２が取得する動作制御情報を無視する。

　この様な第３実施形態の自動走行システムによれば、交点１Ｃを経由する自動走行装置２の誤動作を防止することができる。

　［４］他の実施形態
　上述した自動走行システムにおいて、マーカ３には、通信タグに限らず、バーコードやＱＲコード（登録商標）等の２次元印刷物が用いられてもよい。

　上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１　ライン
１ａ　端縁
１ｃ　中心線
１Ａ、１Ｂ　磁気テープ
１Ｃ　交点
２　自動走行装置
２ａ　底面
３、３Ａ、３Ｂ　マーカ
１１　拡幅部
２０　駆動機構
２１　ラインセンサ
２１Ａ　検出素子
２２　検知センサ
２３　制御部
２４　記憶部
２５　充電池
２０１Ａ　左駆動輪
２０１Ｂ　右駆動輪
２０２　補助輪
２０３Ａ　左モータ
２０３Ｂ　右モータ
２３１　動作制御部
２３２　位置判定部
２３３　取得判定部
２３４　動作決定部
２３５　検出制御部
２３６　時間判定部
２３７　検出判定部
Ｄｇ　進行方向
Ｄｗ　幅方向
Ｌ１　長さ
Ｐ０、Ｑ０　所定位置
Ｑｄ　検出位置
Ｒ　所定領域
Ｔ　計測時間
Ｔ０　所定時間
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２　幅
Ｗ０　基準
ｄ０　所定値

Claims

　自動走行装置と、
　前記自動走行装置が通る走行ルート上に配された走行ガイド用のラインと、
　前記自動走行装置の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されており、前記走行ルート上に配されるマーカと、
を備え、
　前記自動走行装置は、
　前記ラインを検出する検出部と、
　前記マーカから前記動作制御情報を取得する取得部と、
　前記検出部の検出結果及び前記取得部が取得した前記動作制御情報に基づいて、前記自動走行装置の動作を制御する、制御部と、
を有する、自動走行システム。
　前記自動走行装置は、動作パターンと前記動作制御情報とを互いに対応付けて記憶する記憶部を更に有し、
　前記制御部は、前記取得部が取得した前記動作制御情報に対応付けられている前記動作パターンを前記記憶部から読み出し、当該動作パターンに基づいて前記自動走行装置の動作を制御する、請求項１に記載の自動走行システム。
　前記マーカは、前記動作制御情報が記録された通信タグであり、
　前記取得部は、前記自動走行装置の走行中に前記通信タグとの間で通信を行うことにより、当該通信タグに記録されている前記動作制御情報を取得する、請求項１又は２に記載の自動走行システム。
　前記制御部は、
　前記取得部が前記動作制御情報を取得したときに準備状態になると共に、当該動作制御情報に基づく所定動作を前記自動走行装置に実行させる所定位置を検出する検出制御を行い、
　前記準備状態中に前記検出制御により前記所定位置を検出した場合に、前記準備状態への移行時に取得した前記動作制御情報に基づいて前記自動走行装置の動作を制御する、請求項１～３の何れかに記載の自動走行システム。
　前記検出制御において、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記ラインの幅を判定し、判定した前記ラインの幅が所定の基準以上であった場合に、そのときの前記自動走行装置の位置を前記所定位置として検出する、請求項４に記載の自動走行システム。
　前記走行ルート上に、延在方向の異なる２本の前記ラインが交わって配されると共に、これらの交点を含む所定領域内に前記マーカが複数配されており、
　前記自動走行装置が前記交点を経由するとき、前記制御部は、前記所定領域内に配されている複数の前記マーカの何れかから前記取得部が最初に取得した前記動作制御情報に基づいて前記自動走行装置の動作を制御し、前記自動走行装置が前記所定領域を通過し終えるまでは、当該所定領域内に配置されている他の前記マーカから前記取得部が取得する前記動作制御情報を無視する、請求項１～５の何れかに記載の自動走行システム。