KR101371966B1 - 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 로봇을 정해진 경로대로 주행하도록 하는 것은 로봇의 제어부에 프로그램을 저장한 상태에서 이루어지는 것이 아니고, 상기 각 알에프아이디에 저장된 주행정보에 의해서 이루어진다.
즉, 상기 제어부가 상기 알에프아이디에 저장된 주행 정보를 인식하는 알에프아이디 리딩단계와, 상기 제어부가 상기 구동부를 상기 주행 정보대로 작동하도록 컨트롤하는 구동단계를 포함하여 이루어지므로 각 유도라인의 구분 없이 무작위로 로봇을 비치하여 사용할 수 있는 효과가 있다.

Description

알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템{ROBOT DRIVING SYSTEM USING RFIDM}

본 발명은 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 알에프아이디에 이송정보를 입력하고, 로봇은 상기 이송정보를 인식한 후, 이송정보대로 주행하도록 하는, 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템과 에 관한 것이다.

이하, 첨부되는 도면과 관련하여 종래 기술에 의한 로봇의 주행경로 설정방법을 살펴보면 다음과 같다.

도 1은 로봇이 알에프아이디를 따라서 이송하는 예를 도시한 사시도, 도 2는 종래의 기술로서 로봇이 알에프아이디를 따라 주행하는 방법이 가능하도록 하는 시스템을 도시한 블록도, 도 3은 종래의 기술로서 로봇이 알에프아이드를 따라 주행하는 방법을 도시한 플로차트로서 함께 설명한다.

요즘, 산업현장에서는 인건비 절감을 위해, 사람을 대신해서 작업하는 로봇(10, AGV; 자동이송로봇)이 일반화되어 있는데, 로봇의 주행 시스템(1)을 살펴보면 다음과 같다.

도 1에 일례로 도시한 것처럼, 바퀴가 장착되고 상기 바퀴를 회전시키는 구동부 및 방향을 변환하는 바퀴인 조향부를 갖추고, 지정된 경로를 이송하는 로봇(10)이 주를 이루고 있는데, 주로 생산 제품이나 도구 또는 재료 등의 물건을 정해진 위치까지 실어 나르는 역할을 하게 된다. 물론, 상기 물건을 탑재할 수 있도록 대차가 후방에 연결되어 구성될 수 있음은 물론이다.

먼저, 산업현장의 바닥면에 이송 경로를 따라 유도라인(20)이 지정되고, 상기 유도라인(20)을 따라 고유 아이디(ID)가 저장된 알에프아이디(30, RFID; Radio Frenquency Identification)가 부착된다.

상기 로봇(10)은 주행이 가능하도록 바퀴와 모터 및 바퀴의 방향을 조정하는 조향부를 포함하는 구동부가 구성되고, 내부에 상기 구동부를 제어하는 제어부가 구성되고, 상기 제어부는 데이터베이스가 구성되어 주행정보가 저장된다. 즉, 각 알에프아이디(30)의 고유 아이디(ID)마다 주행여부 및 방향이 프로그램되고, 이것이 상기 데이터 베이스에 저장된다. 그리고, 상기 제어부에 알에프아이디의 정보를 독해하는 알에프아이디 리딩부가 연계되어 구성됨은 물론이다.

상기 로봇의 주행 시스템(1)을 이용한 로봇의 주행 방법을 살펴보면 다음과 같다.

상기 로봇(10)이 유도라인(20)에 부착된 알에프아이디(30)의 고유 아이디를 상기 알에프아이디(30) 리딩부를 통해서 감지하는 알에프아이디 리딩단계가 이루어진다.

그리고, 상기 알에프아이디(30)의 고유 아이디에 해당하는 정보를 상기 데이터 베이스에서 찾아서 주행여부 또는 방향을 결정하며, 상기 고유 아이디에 해당하는 정보가 없을 때에는 다시 고유 아이디를 리딩하도록 하는 메모리 정보 비교단계가 이루어진다. 이때, 상기 데이터베이스에 고유 아이디에 해당하는 정보가 없을 때에는 계속 제자리에 머물러 있을 수밖에 없다.

그리고, 상기 구동부를 조정하여 전진 또는 후진 내지는 정지, 방향 전환 등을 결정하는 구동단계가 이루어진다.

상기 배경기술에 의하면, 각각의 유도라인마다 주행하는 로봇의 제어부의 프로그램이 상이할 수밖에 없으므로, 어느 하나의 유도라인에 다른 유도라인의 로봇을 사용할 수 없는 문제점이 있었다. 이 경우, 상기 다른 유도라인의 로봇의 프로그램을 다시 재작성해야 하는 번거로움이 있었다.

예를 들어, 1번 유도라인의 로봇이 고장난 경우, 작업이 없는 2번 유도라인의 로봇을 대체하여 사용할 수 없는 문제점이 있었다. 이것은 상기 2번 유도라인의 로봇의 제어부의 프로그램이 상기 1번 유도라인의 로봇의 제어부의 프로그램과 다르기 때문이다.

또한, 주행 경로를 변경할 경우, 상기 제어부의 프로그램을 바꾸어야 하므로 작업이 어렵고 전문 프로그래머를 배치시켜야 하는 문제점이 있었다.

본 발명에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 산업현장의 바닥면에 이송 경로를 따라 지정된 유도라인과, 상기 유도라인을 따라 부착되고, 로봇의 주행 정보가 저장된 다수의 알에프아이디와, 상기 알에프아이디를 리딩하여 상기 주행 정보대로 구동하는 로봇을 포함하여 구성되고, 상기 로봇은 상기 알에프아이디의 주행 정보를 인식하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 조정되어 상기 로봇을 주행, 정지, 방향전환하도록 작동하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 주행 경로의 변경이 가능하도록 상기 알에프아이디 리딩부와 구분된 알에프아이디 발급기를 별도로 더 포함하고, 상기 알에프아이디 발급기는 주행 정보를 입력하는 입력장치(RFID TAG WRITE)와, 상기 주행 정보를 출력하는 디스플레이 장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 주행 경로의 변경이 가능하도록 상기 알에프아이디 리딩부와 일체로 알에프아이디 발급기를 더 포함하여 구성되고, 상기 발급기의 디스플레이와 입력 장치가 가능하도록 상기 로봇에 구성된 에이치엠아이(HMI; Human Machine Interface; 기계를 동작시키기 위한 입출력 장치)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 산업현장의 바닥면에 이송 경로를 따라 지정된 유도라인과, 상기 유도라인을 따라 부착되고, 로봇의 주행 정보가 저장된 다수의 알에프아이디와, 상기 알에프아이디를 리딩하여 상기 주행 정보대로 구동하는 로봇을 포함하여 구성되고,상기 로봇은 상기 알에프아이디의 주행 정보를 인식하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 조정되어 상기 로봇을 주행, 정지, 방향전환하도록 작동하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템에 있어서, 상기 제어부가 상기 알에프아이디에 저장된 주행 정보를 인식하는 알에프아이디 리딩단계와, 상기 제어부가 상기 구동부를 상기 주행 정보대로 작동하도록 컨트롤하는 구동단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 로봇을 정해진 경로대로 주행하도록 하는 것은 로봇의 제어부에 프로그램을 저장한 상태에서 이루어지는 것이 아니고, 상기 각 알에프아이디에 저장된 주행정보에 의해서 이루어진다.

따라서, 본원 발명에 의하면, 라인 표시를 변경하면 각 유도라인의 구분 없이 무작위로 로봇을 비치하여 사용할 수 있는 효과가 있다. 일례로 1번 유도라인에 사용되던 로봇이 고장난 경우, 2번 유도라인에서 사용되던 로봇의 라인 표시를 2번 유도라인에서 1번 유도라인으로 변경하여 상기 1번 유도라인에서 사용할 수 있는 호환성이 있다.

또한, 전문 프로그래머가 아니더라도 상기 알에프아이디를 새로 발급하여 유도라인에 부착하기만 하면 로봇의 주행 정보를 용이하게 변환할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 로봇이 알에프아이디를 따라서 이송하는 예를 도시한 사시도.
도 2는 종래의 기술로서 로봇이 알에프아이디를 따라 주행하는 방법이 가능하도록 하는 시스템을 도시한 블록도.
도 3은 종래의 기술로서 로봇이 알에프아이드를 따라 주행하는 방법을 도시한 플로차트.
도 4는 본 발명의 기술에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 경로 설정방법을 도시한 플로차트.
도 5는 본 발명의 기술에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템을 도시한 블록도.

이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 구성과 주행경로 설정방법을 살펴보면 다음과 같다.

도 4는 본 발명의 기술에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행경로 설정방법을 도시한 플로차트, 도 5는 본 발명의 기술에 의한 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템을 도시한 블록도로서 함께 설명한다.

본 발명은 유도라인에 부착되는 알에프아이디(RFID; Radio Frenquency Identification)에 주행 정보를 저장한 후, 상기 알에프아이디를 로봇이 리딩하여 상기 주행 정보대로 이송하도록 한 것을 특징으로 한다.

이를 위하여 본 발명에서는 다음과 같이 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템이 구성되도록 한다.

산업현장의 바닥면에 이송 경로를 따라 유도라인이 지정되고, 상기 유도라인을 따라 알에프아이디(RFID; Radio Frenquency Identification)가 부착된다. 또한, 상기 알에프아이디에는 로봇(AGV; 자동이송로봇)의 주행 정보가 저장된다. 일례로 상기 주행 정보는 주행, 정지, 방향 전환, 속도, 정지 후 주행, 주행 후 정지 등 다양한 것이 될 수 있다. 또한, 상기 주행 정보는 유도라인의 표시정보와 함께 저장된다. 예를 들어, 분기지점에 위치하는 알에프아이디는 1번 유도라인(유도라인의 표시정보)을 순환하는 로봇은 좌회전, 2번 유도라인(유도라인의 표시정보)을 순환하는 로봇은 우회전하도록 유도라인 별로 구분되어 저장된다.

상기 로봇은 바퀴와 모터 및 바퀴의 방향을 조정하는 조향부를 포함하는 구동부를 포함하고, 상기 모터 및 조향부를 컨트롤하는 제어부가 구성되고, 상기 제어부에는 상기 알에프아이디를 리딩하여 상기 제어부로 주행 정보를 전송하는 알에프아이디 리딩부가 연계되어 로봇에 구성된다. 그리고, 상기 제어부는 상기 알에프아이디 리딩부를 통해서 입력된 주행 정보를 연산하여 상기 주행 정보대로 상기 구동부를 작동시키도록 프로그램된다. 또한, 상기 제어부는 로봇이 주행할 유도라인의 라인 표시를 기억하고, 상기 알에프아이디의 정보를 전송받을 때, 상기 라인 표시에 해당하는 주행 정보만을 필터링하여 상기 구동부를 조정하도록 프로그래밍된다.

또한, 주행 경로의 변경이 가능하도록 별도의 알에프아이디 발급기가 구성된다. 상기 알에프아이디 발급기는 주행 정보를 입력하는 입력장치(RFID TAG WRITE)와, 주행 정보를 출력하는 디스플레이 장치를 포함하여 구성된다. 상기 입력장치와 디스플레이 장치는 퍼스널 컴퓨터(PC)를 통해서 대체 가능함은 물론이다.

또는, 상기 발급기는 상기 알에프아이디 리딩부에 일체로 구성될 수도 있다. 이 경우, 발급기의 디스플레이와 입력 장치는 로봇에 에이치엠아이(HMI; Human Machine Interface; 기계를 동작시키기 위한 입출력 장치)를 구성하므로 가능하다.

상기 로봇의 주행 시스템을 이용한 본 발명의 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행경로 설정방법을 살펴보면 다음과 같다.

상기 제어부가 상기 알에프아이디 리딩부를 통해서 주행 정보를 인식하는 알에프아이디 리딩단계가 이루어진다. 이때, 제어부는 알에프아이디에 기록된 주행 정보 중 로봇이 주행하는 유도라인의 라인 표시에 해당하는 주행 정보를 선택하여 인식하게 된다.

그리고, 상기 제어부가 상기 구동부를 상기 주행 정보대로 작동하도록 컨트롤하는 구동단계를 포함하여 이루어진다.

상기 본 발명의 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행경로 설정방법의 일례를 살펴보면 다음과 같다.

주행 순서대로 알에프아이디 A, B, C가 유도 라인에 부착된 경우, 상기 A는 직진하도록 주행정보가 입력되고, 상기 B는 3초간 정지 후, 직진하도록 주행정보가 입력되고, C에는 30도 각도로 좌회전하여 2m 직진하도록 주행 정보가 입력된다면, 로봇은 A에서 B까지 직진한 후, 3초간 정지 후, C까지 직진하고, 30도 각도로 좌회전하여 2m 직진하게 된다.

이처럼, 로봇을 정해진 경로대로 주행하도록 하는 것은 로봇의 제어부에 프로그램을 저장한 상태에서 이루어지는 것이 아니고, 상기 각 알에프아이디에 저장된 주행정보에 의해서 이루어진다.

또한, 일례로서 알에프아이디 D에서 라인 표시 1번 유도라인에서는 좌회전, 라인 표시 2번 유도라인에서는 우회전이 주행 정보로 저장되어 있다면, 1번 유도라인을 주행하는 로봇은 상기 알에프아이디 D에서 좌회전하게 되고, 2번 유도라인을 주행하는 로봇은 상기 알에프아이디 D에서 우회전하게 된다.

따라서, 본원 발명에 의하면, 각 유도라인의 구분 없이 무작위로 로봇을 비치할 경우, 로봇의 제어부에 저장된 라인 표시만 변경하면, 어느 유도라인에서도 호환되어 사용될 수 있는 이점이 있다.

일례로 1번 유도라인에 사용되던 로봇이 고장난 경우, 2번 유도라인에서 사용되던 로봇의 제어부에 라인표시를 1번 유도라인으로 변경하면 1번 유도라인에서 사용 가능하다.

또한, 전문 프로그래머가 아니더라도 상기 알에프아이디를 새로 발급하여 유도라인에 부착하기만 하면 로봇의 주행 정보를 용이하게 변환할 수 있는 이점이 있다.

일례로 좌회전하도록 주행 정보가 입력된 알에프아이디를 제거하고 우회전하도록 새로 발급된 알에프아이디를 부착한다면 로봇을 좌회전하지 않고 우회전하도록 경로가 수정된다.

상기 알에프아이디는 발급기를 통해서 즉각 만들 수 있으며, 복사도 용이하므로 유도 라인에 부착된 알에프아이디가 손상된 경우, 신속하게 교체할 수 있는 이점이 있다.

Claims (4)

1. 산업현장의 바닥면에 이송 경로를 따라 지정된 유도라인과,
   상기 유도라인을 따라 부착되고, 로봇의 주행 정보가 저장된 다수의 알에프아이디와,
   상기 알에프아이디를 리딩하여 상기 주행 정보대로 구동하는 로봇과,
   상기 로봇은 상기 알에프아이디의 주행 정보를 인식하는 제어부와,
   상기 제어부에 상기 알에프아이디를 리딩하여 상기 제어부로 주행 정보를 전송하도록 상기 로봇에 구성된 알에프아이디 리딩부와,
   상기 제어부에 의해 조정되어 상기 로봇을 주행, 정지, 방향전환하도록 작동하는 구동부를 포함하여 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템을 구성하고;
   상기 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 주행 경로의 변경이 가능하도록 상기 알에프아이디 리딩부와 구분된 알에프아이디 발급기를 별도로 더 포함하고,
   상기 알에프아이디 발급기는 주행 정보를 입력하는 입력장치(RFID TAG WRITE)와,
   상기 주행 정보를 출력하는 디스플레이 장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템은, 주행 경로의 변경이 가능하도록 상기 알에프아이디 리딩부와 일체로 알에프아이디 발급기를 더 포함하여 구성되고,
   상기 발급기의 디스플레이와 입력 장치가 가능하도록 상기 로봇에 구성된 에이치엠아이(HMI; Human Machine Interface; 기계를 동작시키기 위한 입출력 장치)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 알에프아이디를 이용한 로봇의 주행 시스템.
4. 삭제

Images