JP4093261B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
11 距離検出手段
12 記憶手段
13 自己位置認識手段
14 経路生成手段
15 走行手段
16 走行制御手段
2,21,22,21a,22a 物体検出エリア(所定距離範囲)
23,24,25,26 物体検出エリア(所定距離範囲)
3,31〜35 物体
11a 切替手段
d,d1 所定距離
N 走行方向延長線
P,P1,P2 物体上の点
Q,Q1,Q2 経路通過点
Claims (5)
- 走行方向前方に存在する物体を検出するとともにその物体との距離を検出する距離検出手段と、走行のための各種パラメータを記憶する記憶手段と、走行予定経路を生成する経路生成手段と、走行を行うための走行手段と、前記走行予定経路に基づいて前記走行手段を制御する走行制御手段と、を備えた自律移動装置であって、
前記距離検出手段は、走行方向前方の所定距離範囲内に存在する物体上の点から走行方向延長線に下ろした垂線の長さを当該延長線までの距離として求めるとともにその距離が最も近い物体上の点を抽出し、
前記経路生成手段は、前記距離検出手段が抽出した点から走行方向延長線への垂線方向であって所定距離だけ離れた位置を経路通過点とするように走行予定経路を生成することを特徴とする自律移動装置。 - 前記距離検出手段が、走行方向前方左右の一方側の所定距離範囲内に物体を検出し、かつ、走行方向前方左右の他方側の所定距離範囲内に他の物体を検出した場合、前記経路生成手段は、当該他の物体から走行方向手前側であって所定距離だけ離れた位置を経路通過点とする走行予定経路を生成し、
前記距離検出手段が、走行方向前方左右の一方側の所定距離範囲内にのみ物体を検出した場合、前記経路生成手段は、前記走行方向延長線までの距離が最も近い物体上の点から走行方向延長線への垂線方向であって所定距離だけ離れた位置を経路通過点とする走行予定経路を生成することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記走行方向前方左右の他方側の所定距離範囲は、一方側の所定距離範囲を設定するために用いた距離よりも短い距離を用いて設定されていることを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。
- 自己の位置を認識する自己位置認識手段を備え、前記自己位置認識手段を用いて自己の位置を認識しながら予め定められた目的地まで走行する際に、前記距離検出手段が走行方向前方の所定距離範囲内に物体を検出できず、かつ、自己位置の前記目的地からの距離が予め定めた距離以上離れた場合、前記走行制御手段は、走行方向前方の所定距離範囲内に物体が検出されるまで、前記目的地に直接向かって走行するように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自律移動装置。
- 前記距離検出手段は、前記所定距離範囲の形状を切り替える切替手段を備え、前記切替手段は、前記所定距離範囲の形状として、少なくとも、走行方向に長い縦長形状と、左右方向に長い横長形状とを走行方向の左右において独立に有すると共に、前記記憶手段に記憶したパラメータに基づいてこれらの形状を切り替えることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自律移動装置。
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