JP5380164B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
(第1の実施形態)
図1乃至図7は第1の実施形態について示す。自律移動装置1は、自己の位置と周囲に存在する環境物の位置の情報を取得しつつ環境物との衝突を回避しながら自律的に移動するために、図1、図2に示すように、自己の周囲の環境物の位置の情報を取得する環境情報取得センサ11と、環境情報取得センサ11により取得した環境情報を基に移動装置12を制御して自己の位置を移動させる制御部10と、移動の目的地に向かう方向における直進経路上に環境情報取得センサ11によって障害物が検出されたときに、その障害物およびその周辺の危険領域を回避するための迂回点を生成する迂回点生成部15と、を備えている。さらに、自律移動装置1は、自己の位置を認識するための自己位置認識部13と、移動経路を生成する経路生成部14と、環境情報などを記憶する記憶部16と、を備えている。記憶部16には、環境情報の他に、自己位置認識部13によって取得される自己位置情報、地図情報、および制御パラメータが記憶される。
図8乃至図12は第1の実施形態の実施例について示す。本実施例は、迂回点生成の手順を具体的に説明する。図8に示すように、座標系を設定する。xy座標系は、自律移動装置1と共に移動する座標系であり、座標系XYは自律移動装置1の稼働領域に固定された絶対座標系である。記憶部16に記憶されている地図情報は、通常、この絶対座標系XYによって記述される。座標系xyの原点は、レーザレーダ2のスキャン中心に設定されており、x軸の方向は自律移動装置1の中心を通る進行方向である。座標系xyの原点から見た迂回点M、目的地Tの方向を、方向m、方向Tと表す。また、方向mから左右に許容角度αだけ角度を振った角度位置に方向L、方向Rが設定されている。各方向m,T等の角度は、それぞれx軸から反時計回りを正方向として、角度θm,θt等と表される。方向L,Rの角度をθL,θRとすると、θL=θm+α、θR=θm−α(ただし、α>0)である。許容角度αは、例えば、α=45゜,2α=90゜とされる。このαの値は、自律移動装置1の稼働環境や、自律移動装置1の外形形状、移動速度などに応じて、また、環境情報取得センサ11の機能や構成、障害物検出エリアSの形状などに応じて、適宜設定でき、また、稼働中に動的に変更することができる。なお、以下では、迂回点Mの次の迂回点を迂回点Mnと表すことにする。
図9(a)はθt≧θL≧θm≧θRの状態を表し、図9(b)はθL≧θm≧θR≧θtの状態を表している。つまり、これらの状態は、目的地Tが、許容角度範囲2αから外れている状態である。迂回点生成部15は、許容角度範囲2αの中で、方向Tに近い側から、角度方向θ1や角度方向φ1のように、角度θLから角度θRまで、または角度θRから角度θLまでサーチして、危険領域Bと交わらずに第1の距離Dを進むことが可能な最初の点を次の迂回点Mnとする。なお、第1の距離Dを進むことができない場合、その範囲で最大に進むことができる距離の点を迂回点Mnとする。
図10(a)はθL≧θt≧θm≧θRの状態を表し、図10(b)はθL≧θm≧θt≧θRの状態を表している。つまり、これらの状態は、目的地Tが許容角度範囲2αの内部にある状態である。迂回点生成部15は、角度方向θ2や角度方向φ2のように、角度θtから角度θRまで、または角度θtから角度θLまでサーチして、危険領域Bと交わらずに第1の距離Dを進むことが可能な最初の点を次の迂回点Mnとする。言い換えると、迂回点生成部15は、障害物に邪魔されることなく第1の距離Dを直線的に移動できる方向であって、目的地Tの方向の左右に関して前回生成した迂回点がある側における目的地Tの方向に近い方向に次の迂回点Mnを生成する。
図11(a)はθL≧θt≧θm≧θRの状態を表し、図11(b)はθL≧θm≧θt≧θRの状態を表している。これらの状態は、図10(a)(b)の各状態と同じであ。この第3の実施例では、角度方向θ3,θ4,θ5、または角度方向φ3,φ4,φ5のようにサーチする。
図12は、第1の実施形態において次の迂回点Mnを設定する際の各角度方向の関係をまとめたものである。(ケース1)と(ケース2)とは互いに角度反転した関係になっている。図中のθ1〜θ5,φ1〜φ5を添えた矢印の向きと長さは、それぞれ、次の迂回点Mnをサーチするため角度を変化させる方向と、サーチする角度範囲とを示している。図12(a)は、次の迂回点Mnを所定の許容角度範囲2α内に生成することを示している。図12(b)の(b1)は、目的地Tが許容角度範囲2αの外にあるとき、目的地Tに近い側に次の迂回点Mnを生成することを示している。図12(b)の(b2)は、目的地Tが許容角度範囲2αの中にあるとき、自律移動装置1が前回の迂回点Mに向かうために姿勢を変更した方向側に次の迂回点Mnを生成するようにして、姿勢の変化を抑制することを示している。図12(c)は、目的地Tの方向と前回の迂回点Mの方向との間に次の迂回点Mnを生成することを示している。
図13、図14は第2の実施形態について示す。図13においてプロットされている白抜き点は、例えば図14における自律移動装置1の前方の角度π(ラジアン)の範囲における所定角度毎に移動可能な距離、すなわち、危険領域Bの境界上の白抜きの点q、または第1の距離Dを半径とする円上の点qまでの距離ρを示している。なお、図14中の黒点は、レーザレーダ2によって障害物の表面位置として検出された障害物検出点pである。図13に示すように、迂回点生成部15は、許容角度範囲2α内に第1の距離Dを確保できないことにより次の迂回点Mnを生成することができない場合には、予め前記第1の距離Dよりも短く設定した第2の距離D2以上の距離を障害物に邪魔されることなく移動できる方向であって目的地Tの方向に近い方向に次の迂回点Mnを生成する。すなわち、迂回点を生成するために設けた距離に関する条件を緩和することにより、第2の距離D2を越えて角度θtに近い点である図中の矢印で示した点が、次の迂回点Mnとして生成される。また、図14に示すように、第2の距離D2を越えて角度θtに近い点が、危険領域Bの境界近傍に選択され、次の迂回点Mnとして生成されている。
図15、図16は第3の実施形態について示す。点p,q等の意味は上述の第2の実施形態と同様である。図15に示すように、迂回点生成部15は、許容角度範囲2α内に第1の距離Dを確保できないことにより次の迂回点Mnを生成することができない場合には、予め第1の距離Dよりも短く設定した第3の距離D3以上の距離を障害物に邪魔されることなく移動できる最長の距離の方向に次の迂回点Mnを生成する。すなわち、迂回点を生成するために設けた距離に関する条件を緩和することにより、第3の距離D3を超える最長の距離となる点である図中の矢印で示した点が、次の迂回点Mnとして生成される。また、図16に示すように、第3の距離D3を超える最長の距離となる点が、壁Wにおける危険領域Bの境界近傍に選択され、次の迂回点Mnとして生成されている。
図17、図18は第3の実施形態の変形例について示す。図17にプロットされている白抜き点等の意味は上述の第2の実施形態と同様である。本変形例は、図17に示すように、許容角度範囲2α内に、第3の距離D3を移動できるような点が得られない場合に、大きく視点を変更する例を示すものである。すなわち、制御部10は、迂回点生成部15が、第1の距離Dを緩和した第3の距離D3を確保できないことにより次の迂回点Mnを生成することができない場合に、自己が現在向いている方向から予め設定した回転角度ψだけ回転した左右のいずれかの方向のうち障害物、従って危険領域までの距離がより遠い方向に回転角度ψだけ自己を回転させる。その回転した方向において次の迂回点Mnが生成される(この迂回点Mnは、ある意味、最初の迂回点と考えることもできる)。図17の例では、右側に回転することにより、障害物までの距離がより遠い点である図中の矢印で示した点が、次の迂回点Mnとして生成される。図18は、このような回転における角度関係を示している。回転角度ψ1,ψ2は通常同じ角度であり、例えば、ψ1=ψ2=90゜とされる。回転した方向t1,t2のいずれかにおいて、次の迂回点Mnの生成が図られる。なお、回転角度ψ1,ψ2は、それぞれ、記憶部16に記憶している地図情報における壁などの情報を参照して、動的に設定することもできる。この変形例によれば、適切な方向に次の迂回点Mnを生成できない場合に、新たな可能性のもとで次の迂回点Mnの生成を図ることができ、移動の継続を図ることができる。
図19、図20は第4の実施形態について示す。点p,q等の意味は上述の第2の実施形態と同様である。図19に示すように、迂回点生成部15は、第1の距離Dを確保できないことにより次の迂回点Mnを生成することができない場合には、予め設定した方法に基づいて、または、予め設定した値を用いて、第1の距離Dを、より短い距離Dnに置き換える。このような距離Dnを適用することにより、距離Dnを超える距離となる点である、図中の矢印で示した点が、次の迂回点Mnとして生成される。また、図20に示すように、廊下などの狭い通路を移動する場合など、左右の壁Wの中央付近に障害物による危険領域Bが存在するときに、距離Dnを適用して、自律移動装置1の前方に延びる矢印で示すように、次の迂回点Mnを生成する余地を見いだすことができる。距離Dnを適用する状況として、例えば、レーザレーダ2(環境情報取得センサ11)の障害物検出エリアSの大部分、例えば、90%以上の角度範囲で第1の距離Dが得られないときなどが考えられ、この場合に第1の距離Dを狭くすればよい。第4の実施形態によれば、次の迂回点Mnを生成するための距離の条件を緩和するので、狭い通路などでも次の迂回点Mnを生成して移動することができる。なお、図20において、障害物である壁Wの手前に、これまで述べた円形の危険領域Bとは異なる四角状の危険領域Bが設定されている。このような四角状の危険領域Bは、円形の危険領域Bが密接して連続した領域と考えることができる。
図21(a)〜(e)は第5の実施形態について示す。本実施形態は、図21(a)に示すように、障害物の間を縫って、目的地Tまで移動経路aに沿って移動する例を示すものであり、上述した第1,2,3の実施形態における次の迂回点Mnの生成方法が適宜選択されて適用される。特に、第1,2,3の距離D,D2,D3が効果的に適用される。図21(a)では、第1の距離Dに適合する方向が存在するので、許容角度2αの範囲内で第1の距離Dを進むことができる方向へ移動する。図21(b)では、第1の距離Dに適合する方向が存在しないので、許容角度2αの範囲内で第2の距離D2を進むことができる方向であって目的地Tに一番近い方向へ移動する。
図22、図23は第6の実施形態について示す。本実施形態は危険領域Bの設定方法に関する。図22は、壁Wなどの環境に固定された障害物と、その壁Wの近くに他の障害物が検出され、これらにおける各障害物検出点pに設定された危険領域Bに阻まれて目的地Tに移動するための経路が生成できない状況を示す。ところで、壁Wなどの環境に固定された障害物は、人や他の移動装置などの移動する障害物と比べて、より接近してもなお安全に移動することができる。そこで、図23に示すように、壁Wなどのように、位置が地図情報に設定されて記憶部16に記憶されている障害物については、障害物検出点pに設定する円形の危険領域Bを狭くする。これによって、目的地Tまでの移動経路aが設定可能となる。このような移動経路aを設定可能とする他の方法として、環境情報取得センサ11によって検出された障害物までの距離を、検出された距離よりも遠くに換算するようにしてもよい。この場合は、円形の危険領域Bを共通の大きさとすることができる。
図24、図25は第7の実施形態について示す。本実施形態は、上述の第1乃至第6の実施形態において、目的地Tに向かう方向と前回生成した迂回点Mに向かう方向との間の角度が所定の角度よりも大きい場合には、許容角度αを大きくするものである。図24(a)(b)に示すように、自律移動装置1は、壁Wからなる障害物と、壁Wに近接した点状の障害物が存在し、壁Wに沿った移動可能領域を通って点状障害物の背後の目的地Tに移動しようとしている。ところが、図24(c)の状態において、許容角度2αの範囲内に設定された迂回点Mxは、目的地Tから一番離れた角度位置に生成されている。
図26、図27は第8の実施形態について示す。本実施形態は、上述の第1乃至第7の実施形態において、第1の距離Dを自律移動装置1の移動速度に応じて変化させるものである。ここで移動速度v1,v2を、v1>v2のように定義する。図26に示すように、速い速度v1で移動する場合には、第1の距離Daとし、図27に示すように、遅い速度v2で移動する場合には、第1の距離Dbとする。ここで、Da<Dbである。すなわち、速度が速いほど第1の距離Dを長く設定する。
図28(a)(b)は第9の実施形態について示す。本実施形態は、上述の第1乃至第8の実施形態において、迂回点生成部15は、環境情報取得センサ11によって検出される障害物上の各測定点からの所定距離範囲(危険領域B)を除いた手前側の領域を障害物に邪魔されることなく移動できる安全領域Aに設定して安全領域Aに迂回点を生成しており、危険領域Bを自律移動装置1の移動速度に応じて変化させるものである。図28(a)(b)において、移動速度v1,v2は、v1>v2であり、これらの速度に対応して、円形の危険領域Bの半径d1,d2は、d1>d2である。すなわち、自律移動装置1が速い速度の場合には障害物と距離をより大きくとることにより、より安全に移動することができ、効率的にスムーズな移動を実現できる。
本実施形態は、上述の第1乃至第9の実施形態において適用されるものであり、環境情報取得センサ11によって検出される障害物上の各測定点(障害物検出点p)の位置であって環境情報取得センサ11の計測範囲、すなわち、障害物検出エリアSから離れた位置の情報が記憶部16に一定時間、記憶保持されており、迂回点生成部15は、環境情報取得センサ11によって逐次検出される測定点に加え、前記記憶されている各測定点の位置の情報を参照して前記迂回点を生成するものである。また、前記一定時間は、自律移動装置1が一定距離を移動する時間とすることができる。このような記憶された測定点を用いる実施形態によれば、環境情報取得センサ11の計測範囲から離れた障害物であっても、その障害物の位置を認識できるので、迂回点を適切に生成でき、効率的にスムーズな移動を実現できる。
10 制御部
11 環境情報取得センサ
12 移動装置(移動手段)
15 迂回点生成部
16 記憶部
3 障害物
A 安全領域
B,B1〜B5 危険領域(所定距離範囲)
D 第1の距離
Dn 短くした第1の距離
D2 第2の距離
D3 第3の距離
M,M2,M3,Mn,Mx 迂回点
T 目的地
W 障害物(壁)
m 迂回点に向かう方向
v1,v2 移動速度
α,β 許容角度
ψ 回転角度
Claims (14)
- 自己の周囲の環境物の位置の情報を取得する環境情報取得センサと、前記環境情報取得センサにより取得した環境情報を基に移動手段を制御して自己の位置を移動させる制御部と、を備えて、環境物との衝突を回避しつつ自律的に移動する自律移動装置において、
目的地に向かう経路上に前記環境情報取得センサによって障害物が検出されたときに、その障害物を回避するための迂回点を順次生成する迂回点生成部を備え、
前記制御部は、前記環境情報取得センサによって障害物が検出されない場合には前記目的地に直接向かうように前記移動手段を制御し、前記環境情報取得センサによって障害物が検出された場合には前記迂回点生成部が順次生成する迂回点に順次向かいつつ前記目的地に向かうように前記移動手段を制御し、
前記迂回点生成部は、前回生成した迂回点に向かう方向からの角度が予め設定した許容角度の範囲内となる方向に次の迂回点を生成し、
前記許容角度の範囲は、前記環境情報取得センサの角度範囲よりも狭く、かつ前記環境情報取得センサの角度範囲に含まれることを特徴とする自律移動装置。 - 前記迂回点生成部は、前記目的地に向かう方向を中心として前回生成した迂回点がある側において、障害物に邪魔されることなく予め設定した第1の距離を直線的に移動できる方向に、次の迂回点を生成することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記迂回点生成部は、前記目的地に向かう方向が前回生成した迂回点に向かう方向から前記許容角度の範囲内にある場合であると共に、前記目的地に向かう方向と前回生成した迂回点に向かう方向との間に次の迂回点を生成することができない場合には、前回生成した迂回点に向かう方向を中心として前記目的地がある側とは反対側に次の迂回点を生成することを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記迂回点生成部は、前記目的地に向かう方向を中心として前回生成した迂回点がある側に次の迂回点を生成することができない場合には、前回生成した迂回点がある側とは反対側に次の迂回点を生成することを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置。
- 前記迂回点生成部は、前記第1の距離を移動できないことにより次の迂回点を生成することができない場合には、予め前記第1の距離よりも短く設定した第2の距離以上の距離を移動できる方向であって前記目的地に向かう方向に近い方向に、次の迂回点を生成することを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 前記迂回点生成部は、前記第1の距離を移動できないことにより次の迂回点を生成することができない場合には、予め前記第1の距離よりも短く設定した第3の距離以上の距離を移動できる方向であって障害物に邪魔されることなく最長の距離を移動できる方向に、次の迂回点を生成することを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 前記制御部は、前記迂回点生成部が前記第3の距離を移動できないことにより次の迂回点を生成することができない場合に、自己が現在向いている方向から予め設定した回転角度だけ回転した左右のいずれかの方向のうち前記環境情報取得センサにより検出された障害物までの距離がより遠い方向に前記回転角度だけ自己を回転させることを特徴とする請求項6に記載の自律移動装置。
- 前記迂回点生成部は、前記第1の距離を移動できないことにより次の迂回点を生成することができない場合には、予め設定した方法に基づいて前記第1の距離を短くすることを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 障害物の位置を地図情報として設定して記憶した記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記地図情報として設定されている障害物については、前記環境情報取得センサによって検出された障害物までの距離を、検出された距離よりも遠くに換算することを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか一項に記載の自律移動装置。 - 前記目的地に向かう方向と前回生成した迂回点に向かう方向との間の角度が所定の角度よりも大きい場合には、前記許容角度の範囲を大きくすることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 前記第1の距離を自己の移動速度に応じて変化させることを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 前記迂回点生成部は、前記環境情報取得センサによって検出される障害物における各測定点からの所定距離範囲を除いた手前側の領域を障害物に邪魔されることなく移動できる安全領域に設定して当該安全領域に迂回点を生成しており、前記所定距離範囲を自己の移動速度に応じて変化させることを特徴とする請求項1乃至請求項11のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 前記環境情報取得センサによって検出される障害物における各測定点の位置であって該環境情報取得センサの計測範囲から離れた位置の情報が一定時間だけ記憶される記憶部をさらに備え、
前記迂回点生成部は、前記環境情報取得センサによって順次検出される測定点に加え、前記記憶部に記憶されている各測定点の位置の情報を参照して迂回点を生成することを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載の自律移動装置。 - 前記一定時間は、自己が一定距離を移動する時間であることを特徴とする請求項13に記載の自律移動装置。
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