KR101464955B1 - 원격 작동되는 자재 취급 차량을 위한 조향 보정 - Google Patents

Abstract

자재 취급 차량(10)은 만약 대상물(172)이 상기 차량 전방의 조향 범퍼 구역(132)에서 검출될 경우 자동적으로 조향 보정 조작을 제공한다. 제어기는 대상물이 상기 자재 취급 차량의 전방에 있는지의 여부를 검출하고, 또한 조향 보정 조작이 상기 자재 취급 차량 이동 방향의 우측으로 실행될 것이지 또는 좌측으로 실행될 것인지의 여부를 자동적으로 결정한다. 상기 자재 취급 차량은 예를 들면 상기 대상물의 검출된 위치에 대해 반대 방향인 결정된 조향 각도로 상기 차량을 자동으로 조향 정정하고, 조향 보정이 수행되는 동안 차량에 의해 이동된 거리를 누산한다. 다음에, 상기 차량은, 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위한 조향 보정으로서 반대 방향으로, 예들 들어 결정된 조향 양만큼 차량을 자동적으로 역 조향시킨다. 역 조향 조작을 실행한 후에, 상기 차량은 예를 들어 대체로 직선 방향으로 재개된다.

Description

원격 작동되는 자재 취급 차량을 위한 조향 보정{STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE}

본 발명은 일반적으로 자재 취급 차량에 관한 것이며, 특히 저고도 집품용 지게차(low level order picking truck)와 같은 원격 작동되는 자재 취급 차량을 위한 조향 보정 설계에 관한 것이다.

저고도 집품용 지게차는 일반적으로 창고나 분류 센터에서 비축품을 픽업하기 위해 사용된다. 그와 같은 집품용 지게차는 대표적으로 화물 운반 포크와 상기 트럭을 제어하는 동안 작업자가 승하차할 수 있는 플랫폼을 갖는 동력 유닛을 포함한다. 상기 동력 유닛은 또한 조향 가능 휠과 대응하는 견인 및 조향 제어 기구, 예를 들면 상기 조향 가능 휠에 연결되는 이동 가능 조향 아암을 갖는다. 상기 조향 아암에 부착되는 제어 핸들은 대표적으로 상기 지게차를 운전하고 화물 취급 특징부를 작동시키기 위해 필요한 작동 제어부를 포함한다.

대표적인 비축품 픽업 작업에 있어서, 작업자는 창고 또는 분류 센터의 복수의 통로를 따라 제공된 저장 영역에 위치된 이용 가능한 비축품목으로부터 주문품을 채운다. 이와 관련하여, 작업자는 저고도 집품용 지게차를 품목(들)이 픽업될 제 1 위치로 구동시킨다. 픽업 과정에서, 작업자는 일반적으로 상기 집품용 지게차를 내려, 고유 위치로 걸어가, 관련 저장 영역으로부터 주문된 비축품목(들)을 회수한다. 그런 다음, 작업자는 집품용 지게차로 돌아가서 트럭 포크에 의해 운반되는 팔레트, 수집 구조물 또는 다른 지지 구조체 상에 픽업된 비축품을 위치시킨다. 픽업 공정이 완료된 후, 작업자는 집품용 지게차를 다음의 품목(들)이 픽업될 위치로 진행한다. 위의 공정은 주문된 모든 비축품목들이 픽업될 때까지 반복된다.

작업자가 주문당 수백번씩 그와 같은 픽업 공정을 반복하는 것은 보기 드문 현상이 아니다. 또한, 작업자는 시프트당 무수히 많은 주문품들을 픽업할 필요도 있게 된다. 그와 같이, 작업자는 집품용 지게차를 재배치시키고 복귀시키는데 매우 많은 시간을 소비하게 될 수 있으며, 이는 작업자가 비축품을 소비하기 위해 이용할 수 있는 시간을 감소시킨다.

본 발명의 다양한 양태에 따르면, 자재 취급 차량에 자동적으로 조향 보정 조작을 제공하기 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품들이 제공된다.

자재 취급 차량 상의 제어기는 적어도 하나의 감지 디바이스로부터 제 1 센서 데이터를 수신하고, 수신된 제 1 센서 데이터는 자재 취급 차량에 근접하는 제 1 조향 범퍼 구역을 규정한다. 상기 제어기는 또한 적어도 하나의 감지 디바이스로부터 제 2 센서 데이터를 수신하고, 상기 수신된 제 2 센서 데이터는 또한 자재 취급 차량에 근접한 제 2 조향 범퍼 구역을 규정한다. 상기 제어기는 추가로 대상물이 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들 중 적어도 하나 이내에 있는지의 여부를 검출한다.

만약 대상물이 상기 제 1 또는 제 2 조향 범퍼 구역들 중 하나에서 검출된다면, 상기 대상물을 피하기 위해 조향 보정 조작이 수행된다. 조향 보정 조작은, 적어도 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들을 규정하는 수신된 센서 데이터에 기초하여, 조향 보정 조작이 자재 취급 차량의 이동 방향의 좌측 또는 우측으로 이루어질 것이지의 여부를 제어기에 의해 결정하는 단계를 포함한다.

자재 취급 차량은, 만약 제어기가 대상물이 자재 취급 차량의 좌측에 있다고 결정할 경우, 상기 차량을 우측으로 자동으로 조향 보정함으로써, 예를 들면 공지된 보정 각도만큼 차량을 우측으로 보정 조작함으로써 제 1 조향 보정 조작을 수행하여, 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하고, 한편으로 상기 차량은 우측으로 자동적으로 조향 보정되고, 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해, 자재 취급 차량을 예를 들면 대응하는 역 조향 각도만큼 좌측으로 자동으로 역 조향시킨다.

대응적으로, 자재 취급 차량은, 만약 제어기가 대상물이 자재 취급 차량의 우측에 있다고 결정할 경우, 상기 차량을 좌측으로 자동으로 조향 보정함으로써, 예를 들면 공지된 보정 각도만큼 차량을 좌측으로 보정 조작함으로써 제 2 조향 보정 조작을 수행하여, 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하고, 한편으로 상기 차량은 좌측으로 자동적으로 조향 보정되고, 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해, 자재 취급 차량을 예를 들면 대응하는 역 조향 각도만큼 우측으로 자동으로 역 조향시킨다. 적합하게도, 조향 보정 동안 차량에 의해 이동된 거리를 누산하는 단계는 검출된 대상물이 제 1 또는 제 2 조향 범퍼 구역 모두에 더이상 존재하지 않을 때까지 차량에 의해 이동된 거리를 누산하는 단계를 포함한다. 하나의 적합한 실시예에 있어서, 자재 취급 차량의 역 조향 단계는 상기 누산된 거리의 1/2 이하의 양; 및/또는 차량을 조향 보정하기 위해 사용되는 대응하는 조향 각도의 1/2 이하인 조향 각도에 의한다. 상기 조향 보정 단계는 상기 조향 각도를 결정된 고정값으로 결정하는 단계를 포함한다.

적어도 하나의 원격 감지 디바이스는 적어도 하나의 스캐닝 레이저 디바이스, 적어도 하나의 초음파 센서, 또는 적어도 하나의 스캐닝 레이저 디바이스와 적어도 하나의 초음파 센서의 결합체일 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 스캐닝 레이저 디바이스가 적어도 하나의 초음파 센서로부터의 결과들을 변경시키기 위해 사용될 수 있다. 상기 원격 감지 디바이스는 대상물이 제 1 조향 범퍼 구역 또는 제 2 조향 범퍼 구역에서 검출되는지의 여부를 나타내는 적어도 2개의 출력부를 갖는다. 편리하게도, 그 다음 상기 제어기는 대상물이 검출된 구역을 결정하기 위해 출력물들을 분석한다.

본 발명의 일부 실시예들에 따라, 조향 보정 조작을 수행하는 단계는, 누산된 이동 거리의 함수가 고정됨에 따라 트럭 각도가 변화되도록, 미리 결정된 조향 휠 각도에 의해 차량을 자동적으로 조향 보정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 조향 각도는 약 5도 내지 10도 사이에서 고정될 수 있다.

적어도 하나의 감지 디바이스는 또한 동력 유닛의 이동 경로를 따라 위치되는 대상물을 검출하도록 (다른 경우에서도 설명된 바와 같이) 하나 이상의 검출 구역을 규정하기 위해 사용하며, 상기 검출기는 검출된 대상물과 차량 사이의 거리에 대응하는 대상물의 검출에 기초하여 거리 신호를 발생시킨다. 차량은 화물 취급 조립체 상의 활물 중량을 나타내는 제어기로 중량 신호를 발생시키기 위해 (다른 경우에서도 설명된 바와 같이) 화물 센서를 추가로 포함한다. 따라서, 제어기는 거리 신호와 중량 신호를 포함하는 적어도 하나의 감지 디바이스로부터 신호들을 추가로 수신할 수 있으며, 상기 거리 및 중량 신호들에 기초하여 대응하는 차량 정지 또는 최대 허용 가능 속도 신호를 발생시킨다.

다른 양태에 있어서, 본 발명은 조향 보정 조작을 본 발명의 자재 취급 차량에 자동적으로 제공하기 위한 방법을 제공한다.

도 1은 본 발명의 다양한 양태들에 따라 원격 무선 작동 가능한 자재 취급 차량의 설명도.
도 2는 본 발명의 다양한 양태들에 따라 원격 무선 작동 가능한 자재 취급 차량의 일부 구성 요소들의 개략도.
도 3은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 자재 취급 차량의 검출 구역을 설명하는 개략도.
도 4는 본 발명의 다양한 양태들에 따라 대상물을 검출하기 위한 예시적 접근법을 설명하는 개략도.
도 5는 본 발명의 추가의 양태들에 따른 자재 취급 차량의 복수의 검출 구역을 설명하는 개략도.
도 6은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 공간 이격 장애물 검출기들을 갖는 자재 취급 차량의 설명도.
도 7은 본 발명의 추가의 양태들에 따른 장애물 검출기들을 갖는 자재 취급 차량의 설명도.
도 8은 본 발명의 또 다른 추가의 양태들에 따른 장애물 검출기들을 갖는 자재 취급 차량의 설명도.
도 9는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 차량의 이동 경로에 있어서 대상물들을 검출하기 위해 센서들에 연결되는 자재 취급 차량의 제어 시스템의 개략 블록도.
도 10은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 조향 보정을 실행하는 방법에 대한 흐름도.
도 11은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 조향 보정 조작을 자동적으로 수행하는 원격 무선 작동 하에 좁은 창고 통로 아래로 이동하는 자재 취급 차량의 개략도.
도 12는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 작동 하에 조향 보정 조작을 수행하는 자재 취급 차량의 예시적 속도를 설명하는 그래프.
도 13은 본 발명의 다양한 양태들에 따라, 대상물이 좌측 또는 우측 조향 범퍼 구역에서 감지되는지의 여부를 나타내는, 제어기로의 예시적 조향 범퍼 입력 데이터를 설명하는 그래프.
도 14는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 작동 하에 자재 취급 차량에 제공된 예시적이고 예증적인 조향 보정 조작을 설명하기 위해 예시적 조향 보정을 단계로 설명하는 그래프.

예시적 실시예들에 대한 다음의 상세한 설명에 있어서, 참고번호가 첨부 도면에 제공되고, 상기 첨부 도면은 부품들로 형성되고, 제한적인 방식이 아니라 예시적인 방법으로 도시되며, 본 발명이 실행될 수 있는 특정 실시예들을 도시한다. 다른 실시예들이 사용될 수 있으며, 본 발명의 다양한 실시예들의 정신과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 변경될 수 있음을 이해해야 한다. 특히, 달리 설명하지 않는다면, 특정 도면에 대해 참고로 기재된 특징들은 오직 그와 같은 특정 실시예에 제한되는 것으로 고려되어서는 않되며, 당업자라면 명백한 바와 같이 다른 특정 실시예들과 관련하여 기재된 특징들이 개입되거나 또는 그와 같은 특징들로 대체될 수도 있다.

저고도 집품용 지게차:

이제 도면들, 특히 도 1과 관련하여, 저고도 집품용 지게차(10)로서 설명된, 자재 취급 차량은 일반적으로 동력 유닛(14)으로부터 연장하는 화물 취급 조립체(12)를 포함한다. 상기 화물 취급 조립체(12)는 한쌍의 포크(16)를 포함하며, 각각의 포크(16)는 화물 지지 휠 조립체(18)를 갖는다. 상기 화물 취급 조립체(12)는 상기 포크들(16)의 설명된 장치에 추가하여 또는 그 대신에, 화물 등널, 가위 타입 상승 포크, 아우트리거 또는 분리 높이 조절 포크와 같은, 다른 화물 취급 특징부를 가질 수 있다. 또한, 상기 화물 취급 조립체(12)는, 마스트, 화물 플랫폼, 수집 승강대 또는 상기 포크(16)에 의해 운반되는, 또는 다른 경우, 트럭(10)에 의해 지지 및 운반되는 화물 취급을 위해 제공되는 다른 지지 구조체와 같은 화물 취급 특징부들을 포함할 수 있다.

상술된 동력 유닛(14)은 [상기 포크들(16) 맞은 편의] 동력 유닛(14)의 제 1 단부 섹션을 [상기 포크들(16)에 근접한] 제 2 단부 섹션으로부터 분리시키는 스텝-스루(step-through) 작업자 스테이션을 포함한다. 상기 스텝-스루 작업자 스테이션은 작업자가 트럭(10)을 구동시키기 위해 및/또는 트럭(10)의 특징부들을 포함하는 다양한 작업을 할 수 있는 위치를 제공하기 위해 올라 설 수 있는 플랫폼을 제공한다.

인체 감지 센서(presence sensor;58)가 트럭(10) 위의 작업자의 존재를 검출하기 위해 제공될 수 있다. 예를 들어, 인체 감지 센서(58)는 플랫폼 플로 상에, 위에, 또는 아래에 위치될 수 있으며, 그 외에도 작업자 스테이션의 주위에 제공될 수 있다. 도 1의 예시적 트럭에 있어서, 상기 인체 감지 센서(58)는 플랫폼 플로 아래에 위치되는 것을 나타내는 점선으로 도시되었다. 이와 같은 배치 하에서, 상기 인체 감지 센서(58)는 화물 센서, 스위치 등을 포함할 수 있다. 대안적으로, 상기 인체 감지 센서(58)는 초음파, 전기 용량성, 또는 기타 적합한 감지 기술을 이용하여 플랫폼 플로 위에서 이행될 수 있다. 인체 감지 센서(58)의 사용은 이하에서 더욱 상세히 설명된다.

안테나(66)가 상기 동력 유닛(14)으로부터 수직으로 연장하며, 대응하는 무선 원격 제어 디바이스(70)로부터 제어 신호를 수신하기 위해 제공된다. 상기 원격 제어 디바이스(70)는 지속되는 전달자를 포함할 수 있으며, 그렇지 않을 경우 작업자에 의해 지속된다. 상기 원격 제어 디바이스(70)는 예를 들면 버튼이나 또는 다른 제어부를 누름으로써 작업자에 의해 수동으로 작동될 수 있으며, 이경우 원격 제어 디바이스(70)가 트럭(10)에 대한 이동 명령을 지시하는 적어도 제 1 타입 신호를 무선으로 전달되게 한다. 이동 명령은 대응하는 트럭(10)이 미리 결정된 양만큼 이동하도록 요구하는 명령이며, 이하에 더욱 상세히 설명된다.

트럭(10)은 또한, 예를 들면 동력 유닛(14)의 제 1 단부 섹션을 향해 및/또는 동력 유닛(14)의 측부들에, 상기 트럭(10) 주변에 제공되는 하나 이상의 장애물 센서(76)를 포함한다. 상기 장애물 센서(76)는 트럭(10) 위에 적어도 하나의 무접촉 장애물 센서를 포함하며, 적어도 하나의 검출 구역을 규정하기 위해 작동될 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 검출 구역은 트럭(10)이 원격 제어 디바이스(70)로부터 무선으로 수신된 이동 명령에 반응하여 이동할 때 상기 트럭(10)의 전방 이동 방향의 전방에 있는 영역을 적어도 부분적으로 규정할 수 있으며, 이에 대하여도 이하에서 더욱 상세히 설명된다.

상기 장애물 센서들(76)은 초음파 센서, 광학 인식 디바이스, 적외선 센서, 레이저 스캐너 센서 등과 같은 어떠한 적합한 접근 검출 기술을 포함할 수 있으며, 대상물/장애물의 존재를 검출할 수 있거나 또는 동력 유닛(14)의 미리 규정된 검출 구역(들) 내의 대상물/장애물의 존재를 검색하기 위해 분석될 수 있는 신호들을 발생시킬 수 있다.

적용에 있어서, 트럭(10)은 트럭을 조향하기 위한 틸러 핸들에 결합되는 조향 틸러 아암(steering tiller arm)을 포함하는 단부 제어 팔렛(end control pallet) 트럭과 같은 다른 포맷, 스타일 및 특징부들로 이행될 수 있다. 마찬가지로, 비록 원격 제어 디바이스(70)가 글로브형 구조체(70)로 설명되었다 할지라도, 원격 제어 디바이스(70)는 예를 들면 핑거 착용, 맬끈 또는 장식띠 장착을 포함하는 다양한 수단들로 실행될 수 있다. 또한, 원격 제어 디바이스(70)를 포함하는 트럭, 원격 제어 시스템 및/또는 그의 구성 요소들은 어떠한 추가의 및/또는 다른 특징들 또는 수단들을 포함할 수 있으며, 그 예로서는, 2006년 9월 14일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격 제어하는 시스템 및 방법"인 미국가특허출원 제60/825,688호; 2007년 9월 14일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격 제어하는 시스템 및 방법"인 미국특허출원 제11/855,310호; 2007년 9월 14일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 시스템 및 방법"인 미국특허출원 제11/855,324호; 2009년 7월 2일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 원격 제어하는 장치"인 미국가특허출원 제61/222632호; 2009년 12월 4일에 출원되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량에 대한 다중 구역 감지 방법"인 미국특허출원 제12/631,007호; 2008년 12월 4일에 출원되고, 발명의 명칭이 "원격 제어된 자재 취급 차량을 위한 다중 구역 감지 방법"인 미국가특허출원 제 61/119,952호; 및/또는 2006년 3월 28일에 공개되고, 발명의 명칭이 "자재 취급 차량을 위한 전기 조향 보조 장치"인 미국특허 제7,017,689호가 있으며, 이들은 모두 참고로서 본원에 포함되어 있다.

저고도 집품용 지게차의 원격 작업을 위한 제어 시스템:

도 2를 참고로, 블록도가 원격 제어 명령들을 트럭(10)에 통합시키기 위한 제어 장치가 도시되어 있다. 안테나(66)는 원격 제어 디바이스(70)에 의해 발생되는 명령들을 수신하기 위한 수신기(102)에 연결된다. 상기 수신기(102)는 수신된 제어 신호들을 제어기(103)로 보내어, 수신된 명령들에 대한 적절한 반응을 수행하며, 따라서 마스터 제어기로서 언급될 것이다. 이러한 관점에서, 상기 제어기(103)는 하드웨어에서 수행되며, 또한 소프트웨어(펌웨어, 레지던트 소프트웨어, 마이크로-코드 등)를 실행할 수도 있다. 또한, 본 발명의 양태는 통합된 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 코드가 포함되는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능한 매체(들)로 통합된 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 트럭(10)은 제어기(103)의 프로세서에 의해 실행될 때 이하에서 더욱 상세히 설명하는 바와 같이 조향 보정을 수행하는 컴퓨터 프로그램 제품을 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.

따라서, 제어기(103)는 적어도 부분적으로 프로그램 코드를 저장 및/또는 실행하기에 적합한 데이터 처리 시스템을 구성할 수 있으며, 예를 들어 시스템 버스나 또는 다른 적합한 연결부를 통해 메모리 소자들로 직접 또는 간접으로 결속되는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 메모리 소자들은 상기 프로그램 코드가 실제 실행되는 동안 채용되는 국부적 메모리를 포함할 수 있고, 메모리는 마이크로제어기 또는 주문형 반도체(ASIC), 프로그램 가능 게이트 어레이 또는 기타 재설정 처리 디바이스 등의 안으로 통합된다.

예를 들면, 무선 전달 장치(70) 및 대응하는 안테나(66)와 수신기(102)를 통해 무선 수신된 명령들에 응답하여 제어기(103)에 의해 수행된 반응은 실행되는 로직에 기초하는 하나 이상의 활동 또는 무활동을 포함할 수 있다. 양성 작용은 트럭(10)의 하나 이상의 구성 요소들을 제어하고, 조절하거나 그렇지 않으면 영향을 미치는 공정을 포함할 수 있다. 상기 제어기(103)는 또한 다른 입력부들(104)로부터, 예를 들면 인체 감지 센서들(58), 장애물 센서들(76), 스위치들, 화물 센서들, 엔코더들 및 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터 수신된 명령들에 응답하여 적절한 행동을 결정하기 위해 상기 트럭(10)에 이용 가능한 다른 디바이스들/특징부들과 같은 소스들로부터 정보를 수신할 수 있다. 상기 센서들(58, 76, 등)은 상기 입력부들(104)을 통해 또는 제어 영역 네트워크(CAN) 버스(110)와 같은 적합한 트럭 네트워크를 통해 상기 제어기(103)에 연결될 수 있다.

예시적인 설비에 있어서, 상기 원격 제어 디바이스(70)는 트럭(10) 상의 수신기(102)로 이동 명령과 같은 제 1 타입 신호를 나타내는 제어 신호를 무선으로 전송하도록 작동된다. 상기 이동 명령은 또한 "이동 신호", "이동 명령"' 또는 진행 신호"와 같이 언급될 수 있다. 상기 이동 명령은, 예를 들어 트럭(10)을 제한된 이동 거리만큼 제 1 방향으로 진행 또는 전진시키도록, 미리 결정된 양만큼 이동하도록 상기 트럭(10)에 요청을 개시하기 위해 사용된다. 상기 제 1 방향은 먼저 예를 들면 동력 유닛(14), 즉 화물 취급 조립체(12)[예를 들면, 포크(16)]에서 후방 방향으로 상기 트럭(10)을 이동시킴으로써 규정될 수 있다. 그러나, 다른 이동 방향들도 선택적으로 규정될 수 있으며, 따라서, 장애물 검출기들이 상기 차량 상에 적절하게 위치될 수 있다. 또한, 상기 트럭(10)은 일반적으로 직선 방향으로 또는 미리 결정된 선단 부분을 따라 이동하도록 제어될 수 있다. 따라서, 규정된 이동 거리는 근접 이동 거리, 이동 시간, 또는 기타 측정치에 의해 부여될 수 있다.

따라서, 상기 수신기(102)에 의해 수신된 제 1 타입 신호는 상기 제어기(103)와 통신된다. 만약 상기 제어기(103)가 상기 이동 신호가 타당한 이동 신호이고 현재 차량 상태가 적당하다고 결정하면(이하에서 더욱 상세히 설명됨), 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)이 전진한 다음 정지하도록 신호를 특별한 트럭(10)의 적당한 제어 구성으로 전송한다. 예를 들어, 트럭(10)의 동력을 0으로 하거나(coast to a stop) 또는 상기 트럭(10)을 정지시키기 위해 브레이크를 제공함으로써 트럭(10)의 정지 공정이 수행된다.

예로서, 상기 제어기(103)는, 상기 트럭(10)의 견인 모터 제어기(106)로서 설명된, 견인 제어 시스템에 전달 용이하게 결속될 수 있다. 상기 견인 모터 제어기(106)는 상기 트럭(10)의 적어도 하나의 조향 휠(108)을 구동하는 견인 모터(107)에 결속된다. 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터의 이동 명령의 수신에 반응하여 상기 트럭(10)의 속도를 가속, 감속, 조절 및/또는 다른 경우 제한하도록 상기 견인 모터 제어기(106)와 연통할 수 있다. 상기 제어기(103)는 또한 조향 제어기(112)에 전달 용이하게 결속될 수 있으며, 상기 조향 제어기는 상기 트럭(10)의 적어도 하나의 조향 휠(108)을 조향시키는 조향 모터(114)에 결속된다. 이와 관련하여, 상기 트럭(10)은 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터의 이동 명령의 수신에 반응하여 의도된 경로를 이동하거나 또는 의도된 방향을 유지하도록 상기 제어기(103)에 의해 제어될 수 있다.

또 다른 예시적 실예에 있어서, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터 이동 명령의 수신에 반응하여 상기 트럭(10)의 속도를 감속, 정지 또는 다른 경우 제어하도록 트럭 브레이크(117)를 제어하는 브레이크 제어기(116)에 전달 용이하게 결속될 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 원격 이동 기능성의 실행에 반응하여 소망의 작업을 실행하도록 응용할 수 있는, 상기 트럭(10)과 관련된 주 접촉기(118), 및/또는 출력부들(119)과 같은 다른 차량 특징부들과 전달 용이하게 결속될 수 있다.

본 발명의 다양한 양태에 따라서, 상기 제어기(103)는 관련된 원격 제어 디바이스(70)로부터의 이동 명령의 수신에 반응하여 원격 제어 하에 상기 트럭(10)을 작동시키도록 상기 수신기(102) 및 상기 견인 제어기(106)와 통신할 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 만약 상기 트럭(10)이 예를 들어 이동 요구에 반응하여 원격 제어 하에 이동하고 장애물이 이전의 검출 구역(들) 중 제 1 구역에서 검출되는 경우, 제 1 행동을 수행하도록 구성될 수 있다. 상기 제어기(103)는, 만약 상기 트럭(10)이 이동하고(예를 들어, 이동 요구에 반응하여 원격 제어 하에) 장애물이 상기 검출 구역들 중 제 2 구역에서 검출될 경우, 상기 제 1 행동과는 다른 제 2 행동을 수행하도록 추가로 구성될 수 있다. 이와 같은 관점에서, 이동 신호가 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터 상기 제어기(103)에 의해 수신될 때, 수신된 이동 신호가 상기 트럭(10)의 운동을 개시하거나 및/또는 지속시키기 위해 작용할 것인지의 여부를 결정하도록, 상기 제어기(103)에 의해 다수의 요인들이 고려될 수 있다.

유사하게도, 만약 상기 트럭(10)이 원격 무선 제어에 의해 수신된 명령에 반응하여 이동할 경우, 상기 제어기(103)는, 예를 들면 상기 트럭(10)을 정지시키거나, 상기 트럭(10)의 조향 각도를 변화시키거나, 또는 다른 행동을 취함으로써, 상기 원격 제어 작업을 동력학적으로 변경하거나, 제어하거나, 조절하거나 또는 다른 경우 영향을 미치게 할 수 있다. 따라서, 특별한 차량 특징부들, 하나 이상의 차량 특징부들의 상태/상황, 차량 환경 등은 제어기(103)가 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터의 이동 요구에 반응하는 방법에 영향을 미칠 수 있다.

상기 제어기(103)는 예를 들면 환경 또는 작동 요인(들)과 관련된 미리 결정된 상태(들)에 기초하여 수신된 이동 요구를 승인할 것을 거절할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어기(103)는 상기 하나 이상의 센서들(58, 76)로부터 습득된 정보에 기초한 이동 요구를 무시하거나 다른 경우 허가할 수 있다. 예로서, 본 발명의 다양한 양태들에 따라, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터의 이동 명령에 반응할 것인지의 여부를 결정할 때 작업자가 상기 트럭(10) 위에 있는지의 여부와 같은 요인들을 선택적으로 고려할 수 있다. 상술된 바와 같이, 상기 트럭(10)은 작업자가 상기 트럭(10) 위에 위치하는지의 여부를 검출하기 위해 적어도 하나의 인체 감지 센서(58)를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 제어기(103)는 또한 상기 인체 감지 센서(58)가 상기 트럭(10) 위에 어떠한 작업자도 없다는 사실을 나타낼 때 원격 제어 하에 상기 트럭(10)을 작동시키기 위해 이동 요구에 반응하도록 구성될 수 있다. 따라서, 이와 같은 수단에 있어서, 상기 트럭(10)은 작업자가 트럭(10)으로부터 물리적으로 벗어나지 않는 한 상기 전달자로부터의 무선 명령들에 반응하여 작동될 수 없다. 마찬가지로, 만약 대상물 센서(76)가 상기 트럭(10)에 인접하거나 및/또는 근접하는 작업자를 포함하는 대상물을 검출할 경우, 상기 제어기(103)는 상기 전달자(70)로부터의 이동 요구를 승인할 것을 거절할 수 있다. 따라서, 예시적 수단에 있어서, 작업자는 상기 트럭(10)의 제한된 범위 내에, 예를 들어 상기 트럭(10)이 충분히 무선 통신 범위[상기 트럭(10)으로부터 작업자의 최대 거리를 설정하도록 한정시킬 수 있는)에 있게 되도록 근접 위치되어야만 한다. 다른 방법들도 선택적으로 실행될 수 있다.

어떠한 다수의 타당한 상태, 요인, 매체 또는 기타 고려사항들도 또한/선택적으로 상기 전달자로부터 수신된 신호들에 반응하여 해석하고 행동을 취할 수 있도록 상기 제어기(103)에 의해 실행될 수 있다. 다른 예시적인 요인들로는 "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 시스템과 방법"이란 명칭을 갖는 미국가특허출원 제60/825,688호; "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 시스템과 방법"이란 명칭을 갖는 미국특허출원 제11/855,310호; "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 시스템과 방법"이란 명칭을 갖는 미국특허출원 제11/855,324호; "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 장치"란 명칭을 갖는 미국가특허출원 제61/222,632호; "자재 취급 차량을 위한 다중 구역 감지"란 명칭을 갖는 미국특허출원 제12/631,007호; 및 "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 다중 구역 감지"란 명칭을 갖는 미국가특허출원 제61/119,952호에 더욱 상세히 개시되어 있으며, 이들 각각의 내용은 이미 참고 자료로서 포함시켰다.

이동 요구의 승인 하에, 상기 제어기(103)는, 규정된 양만큼 상기 트럭(10)을 진행시키기 위해 사용된다면, 예를 들어 CAN 버스(110)와 같은 버스를 통해 예를 들면 직접 또는 간접으로 상기 견인 모터 제어기(106)와 상호 작용한다. 특정 실행에 기초하여, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)을 미리 결정된 거리만큼 진행시키기 위해 상기 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로 상기 조향 제어기(112)와 상호 작용할 수 있다. 선택적으로, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 디바이스(70) 상의 이동 제어의 검출 및 지속 작용에 기초하여 일정 기간 동안 상기 트럭(10)을 진행시키도록 상기 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로 상기 조향 제어기(112)와 상호 작용할 수 있다. 또 다른 예시적 실시예로서, 상기 트럭(10)은 이동 제어 신호가 수신되는 한 지속되도록 구성될 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 상기 원격 제어 디바이스(70) 상의 대응 제어의 지속적인 작동의 검출과 관계없이 미리 결정된 기간 또는 이동 거리를 초과하는 것과 같은, 미리 결정된 결과에 기초하여 상기 트럭(10)의 이동을 "타임 아웃"시키거나 정지시키도록 구성될 수 있다.

상기 원격 제어 디바이스(70)는 또한 상기 트럭(10)이 제동되거나 및/또는 다른 경우 정지되는 것을 나타내는 "정지 신호"와 같은 제 2 타입 신호를 전송하도록 작동될 수 있다. 상기 제 2 타입 신호는 또한, 예를 들면 "이동" 명령을 수행한 후, 예를 들면 이동 명령에 반응하는 원격 제어 하에 상기 트럭(10)이 미리 결정된 거리를 이동하거나 미리 결정된 시간 동안 이동하는 등의 동작 후, 수반될 수 있다. 만약, 상기 제어기(103)가 무선 수신된 신호가 정지 신호임을 결정하면, 상기 제어기(103)는 신호를 상기 견인 제어기(106), 상기 브레이크 제어기(116) 및/또는 상기 트럭(10)을 정지시키기 위한 다른 트럭 요소로 전송한다. 정지 신호에 대한 대안으로서, 상기 제 2 타입 신호는 상기 트럭(10)이 종국적으로 정지를 위해 서행되는 것을 나타내는 "서행 신호" 또는 "제어된 감속 신호"를 포함할 수 있다.

상기 트럭(10)을 완전히 정지시키기 위한 시간은 예를 들면 의도된 용례, 환경 상태, 특정 트럭(10)의 성능, 상기 트럭(10) 위의 화물 및 기타 유사 요인들에 기초하여 변화할 수 있다. 예를 들어, 적절한 조그(jog) 운동을 완료한 후, 상기 트럭(10)이 서서히 정지하도록, 상기 트럭(10)이 정지하기 전에 일정 거리를 서행하도록 요망될 수 있다. 이는 상기 트럭(10)을 서서히 정지시키기 위한 재생식 제동을 사용함으로써 성취될 수 있다. 대안적으로, 제동 작업은 정지 작업의 개시 후에 상기 트럭(10)에 대한 미리 결정된 범위의 추가 이동을 허용하기 위한 미리 결정된 지연 시간 후에 제공될 수 있다. 또한, 예를 들면, 만약 대상물이 상기 트럭(10)의 이동 경로에서 검출되거나 또는 만약 연속 조그 작업 후 즉시 정지가 요망될 경우, 상기 트럭(10)을 상대적으로 신속하게 정지시킬 필요성을 가질 수도 있다. 예를 들어, 상기 제어기는 제동 작업에 미리 결정된 토크를 제공할 수 있다. 그와 같은 상태 하에서, 상기 제어기(103)는 트럭(10)을 정지시키기 위해 브레이크(117)를 제공하도록 상기 브레이크 제어기(116)를 지시할 수 있다.

자재 취급 차량의 검출 구역:

도 3에서는, 본 발명의 다양한 양태에 따라, 하나 이상의 장애물 센서(76)가 다중 "검출 구역들" 내의 대상물들/장애물들의 검출을 일괄적으로 부여하도록 구성된다. 이와 관련하여, 상기 제어기(103)는, 이하에서 더욱 상세히 설명하게 되는 바와 같이, 하나 이상의 검출 구역들에서의 장애물의 검출에 반응하여, 상기 트럭(10)의 하나 이상의 작동 매체들을 변경하도록 구성될 수 있다. 검출 구역들을 사용하는 상기 트럭(10)의 제어는 작업자가 상기 트럭(10)을 올라타거나/구동할 때 실행될 수 있다. 하나 이상의 검출 구역들은 또한, 예를 들면 작업자로 하여금 상기 트럭(10)을 비좁은 공간으로 진행시키도록 하기 위해, 작업자가 상기 트럭(10)을 올라타거나/구동할 때 사용 불가능하게 되거나 또는 다른 경우 상기 제어기(103)에 의해 무시될 수 있다. 이와 같은 기능은 작업자에 의해 또는 작업자의 존재에 기초하여 자동적으로 사용 불가능하게 될 수 있다. 검출 구역들을 사용하는 트럭(10)의 제어는 또한 개시된 바와 같이 보충적인 원격 제어와 통합될 수 있으며, 이에 대하여는 이후 더욱 상세히 설명된다.

비록 여기서는 설명을 명료화 할 목적으로 6개의 장애물 센서들(76)을 도시하였으나, 장애물 센서들(76)의 수는 예를 들어, 2, 3, 4, 5, 6, 7 또는 그 이상과 같이, 1개 이상이 사용될 수 있다. 장애물 센서들(76)의 수는 센서를 실행하기 위해 사용되는 기술, 검출 구역들의 크기 및/또는 범위, 검출 구역들의 수, 및/또는 다른 요인들에 기초하여 변경될 수 있다.

예시적 실시예에 있어서, 제 1 검출 구역(78A)은 상기 트럭(10)의 동력 유닛(14)에 근접 위치된다. 제 2 검출 구역(78B)은 상기 제 1 검출 구역(78A)에 인접 형성되며 일반적으로 상기 제 1 검출 구역(78A)을 제한하도록 구성된다. 제 3 영역은 또한 개념적으로 상기 제 1 및 제 2 검출 구역들(78A, 78B) 외부의 모든 영역으로서 규정된다. 비록, 상기 제 2 검출 구역(78B)이 실제로 상기 제 1 검출 영역(78A)을 제한하는 것으로 설명되었으나, 상기 제 1 및 제 2 검출 영역들(78A, 78B)을 구성하는 어떠한 다른 실질적인 배열도 실현될 수 있다. 예를 들어, 상기 검출 구역들(78A, 78B)의 모든 또는 특정 부분들이 교차하거나, 오버랩되거나 또는 서로 배타적으로 될 수 있다. 또한, 상기 검출 구역들(78A, 78B)의 특정 형태도 변화될 수 있다. 또한, 어떠한 수의 검출 구역도 더욱 상세히 설명될 추가의 예들로서 한정될 수 있다.

또한, 상기 검출 구역들은 트럭(10)을 완전히 둘러쌀 필요가 없다. 오히려, 상기 검출 구역들의 형태는 이하 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 특정 기구에 의존할 수 있다. 예를 들어, 만약, 상기 트럭(10)이 그 위에 작업자가 타지 않은 상태로 이동하는 동안, 상기 검출 구역들(78A, 78B)이 동력 유닛 제 1 (포크들에서 후방) 위치로 원격 이동 제어 하에 속도 제어를 위해 사용될 경우, 상기 검출 구역들(78A, 78B)은 상기 트럭(10)의 이동 방향의 적어도 전방으로 향할 수 있다. 그러나, 상기 검출 구역들은 또한 예를 들면 상기 트럭(10)의 측면들에 인접한 다른 영역들을 커버할 수 있다.

본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 상기 제 1 검출 구역(78A)은 또한 "정지 구역"으로 나타낼 수 있다. 대응적으로, 상기 제 2 검출 구역(78B)은 또한 "제 1 속도 구역"으로 나타낼 수 있다. 이와 같은 구성 하에서, 만약 대상물, 예를 들어 일부 형태의 장애물들이 상기 제 1 검출 구역(78A) 내에서 검출되고, 상기 자재 취급 차량, 예를 들면 트럭(10)이 예를 들면 이동 요구에 반응하여 원격 제어 하에 이동한다면, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)이 정지하도록 "정지 작용"과 같은 행위를 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 트럭(10)의 이동은 일단 장애물이 제거되고 나면 속행될 수 있거나, 또는 일단 장애물이 제거되면, 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터 제 2의 연속 이동 요구가 트럭(10)의 이동을 재개하도록 요청될 수 있다.

만약, 상기 트럭이 휴지 상태에 있고 대상물이 제 1 검출 구역(78A) 내에서 검출되는 동안, 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터 이동 요구가 수신된다면, 상기 제어기(103)는 이동 요구를 거절하고, 상기 장애물이 상기 정지 구역으로부터 제거될 때까지 트럭을 정지 상태로 유지시킬 수 있다.

만약 대상물/장애물이 상기 제 2 검출 구역(78B) 내에서 검출되고, 상기 자재 취급 트럭(10)이 예를 들면 이동 요구에 반응하여 원격 제어 하에 이동한다면, 상기 제어기(103)는 다른 행위를 수행하기 위해 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는, 상기 트럭(10)이 미리 결정된 제 1 속도보다 빠른 속도로 이동하는 것과 같이, 상기 트럭(10)의 속도를 미리 결정된 제 1 속도로 감속시키기 위한 제 1 속도 감속 행위를 실행할 수 있다.

따라서, 상기 트럭(10)은 장애물 센서들(76)이 어떠한 검출 구역에서도 장애물을 검출하지 않는 작동 상태의 설정에 의해 확증된 바와 같이 속도 V2로 원격 제어 디바이스로부터의 이동 요구의 실행에 대한 반응으로 이동하는 것으로 간주한다. 만약 트럭이 초기에 휴지 상태에 있는 경우, 상기 트럭은 속도 V2 이하로 가속될 수 있다. 상기 제 2 검출 구역(78B)[그러나, 상기 제 1 검출 구역(78A)은 아님] 내의 장애물의 검출은, 예를 들면 상기 트럭(10)을 상기 속도 V2보다 느린 미리 결정된 제 2 속도 V1으로 감속시키도록, 상기 트럭(10)이 예를 들면 상기 제어기(103)를 통해 적어도 하나의 작동 매체를 변경시키도록 한다. 즉, V1＜V2이다. 일단 장애물이 상기 제 2 검출 구역(78B)으로부터 제거되면, 상기 트럭(10)은 그의 속도 V2를 회복할 수 있거나, 또는 상기 트럭이 정지하고 상기 원격 제어 디바이스(70)가 다른 이동 요구를 개시할 때까지 상기 트럭(10)은 그의 속도 V1을 지속할 수 있다. 또한, 이어서 만약 검출된 대상물이 상기 제 1 검출 구역(78A) 내에서 검출된다면, 상기 트럭(10)은 이후에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 정지된다.

예시적 실시예로서, 만약 상기 트럭(10)이 작업자를 탑승하지 않은 상태로 이동하고 또한 어떠한 대상물도 규정된 검출 구역에서 검출되지 않는 한 대응하는 원격 제어(70)로부터의 이동 요구에 반응하여 원격 무선 제어 하에 있을 때, 상기 트럭(10)은 제한된 미리 결정된 양에 대해 시간당 약 2.5 마일(mph)[시간당 4Km(Km/h)]의 속도로 이동하도록 구성되는 것으로 간주한다. 만약 장애물이 상기 제 2 검출 구역(78B)에서 검출된다면, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)의 속도를 약 1.5 mph(2.4Km/h)의 속도로 또는 시간당 약 2.5 마일(mph)[시간당 4Km(Km/h)] 미만의 일부 다른 속도로 조절할 수 있다. 만약 장애물이 상기 제 1 검출 구역(78A)에서 검출된다면, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)을 정지시킨다.

상술된 예는 상기 트럭(10)이 전달자(70)로부터 수신된 타당한 신호에 반응하여 원격 무선 제어 하에 이동한다는 사실을 가정한다. 이와 관련하여, 상기 장애물 센서(76)는 비어있는 트럭(10)의 작동 상태를 조절하기 위해 사용될 수 있다. 그러나, 상기 장애물 센서(76) 및 대응하는 제어기 로직은 또한 상기 트럭(10)이 예를 들어 상기 트럭(10)의 플랫폼 또는 다른 적합한 위치에 탑승하는 작업자에 의해 구동될 때 작동할 수 있다. 따라서, 본 발명의 다양한 양태에 따라, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)을 정지시키거나, 또는, 상기 트럭이 작업자에 의해 구동되는지 또는 대응하는 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 자동적으로 작동하는지의 여부와 관계없이, 대상물이 상기 정지 구역(78A) 내에서 검출될 경우, 트럭(10)의 이동을 거절할 수 있다. 유사하게도, 특정 실행에 기초하여, 상기 제 1 검출 구역(78A)이 아닌, 예를 들면 상기 제 2 검출 구역(78B)에서의 대상물 검출에 반응하는, 상기 제어기(103)의 속도 제어/제한 능력은 상기 트럭(10)이 대응 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하든지 또는 작업자가 구동하는 동안 트럭(10) 위에 탑승하든지의 여부에 관계없이 실행될 수 있다.

그러나, 위에서 간략하게 언급한 바와 같이, 본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 상기 트럭(10)이 작업자에 의해 구동될 때 하나 이상의 검출 구역을 정지시키는 것이 바람직한 상황이 될 수도 있다. 예를 들어, 작업자가 외부 상태와 관계없이 상기 트럭(10)을 구동하는 동안 상기 장애물 센서들(76)/제어기 로직을 무효화/정지시키는 것이 바람직할 수 있다. 추가의 예로서, 작업자가, 예를 들면 촘촘한 공간을 운행하거나, 코너들 주변을 이동하는 등과 같은, 다른 경우 상기 하나 이상의 검출 구역을 활성화시킬 수 있는, 촘촘한 지역에서 상기 트럭(10)을 운행하게 할 수 있도록 상기 트럭을 구동하는 동안, 상기 장애물 센서들(76)/제어기 로직을 무효화/정지시키는 것이 바람직할 수 있다. 그와 같이, 트럭(10)이 본 발명의 다양한 양태들에 따라 작업자에 의해 구동되는 동안, 상기 트럭(10)의 제어를 돕기 위해 검출 구역들에 위치한 대상물들의 검출을 사용하기 위해 예를 들면 상기 제어기(103) 내에서의 상기 제어기 로직의 활성화는 수동으로 제어되거나, 프로그램으로 제어되거나, 또는 다른 경우 선택적으로 제어될 수 있다.

도 4에 있어서, 본 발명의 추가의 양태에 따라, 하나 이상의 장애물 센서(76)가 초음파 기술에 의해서 또는 거리 측정 및/또는 위치 결정이 가능한 다른 적합한 무접촉 기술에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 대상물에 대한 거리가 측정될 수 있거나, 그리고/또는 예를 들면 상기 트럭(10)으로부터의 대상물의 거리때문에, 검출된 대상물이 검출 구역(78A, 78B) 내에 있는지의 여부를 확인하도록 결정될 수 있다. 예로서, 장애물 센서(76)는, 피에조 소자에 의해 발생된 고주파 신호와 같은, "핑(ping)" 신호를 제공하는 트랜듀서 또는 초음파 센서에 의해 수행될 수 있다. 상기 초음파 센서(76)는 휴지되고 반응에 귀를 기울일 수 있다. 이와 관련하여, 각각의 구역을 규정하기 위해 운항 정보 시간이 결정 및 사용될 수 있다. 따라서, 제어기, 예를 들면, 상기 제어기(103) 또는 특히 장애물 센서들(76)과 관련된 제어기는 대상물이 검출 구역 내에 있는지의 여부를 결정하도록 운행 정보 시간을 볼 수 있는 소프트웨어를 사용할 수 있다.

본 발명의 다른 양태들에 따르면, 다중 장애 센서들(76)이 대상물 감지를 얻기 위해 함께 작업할 수 있다. 예를 들어, 제 1 초음파 센서는 핑 신호를 보낼 수 있다. 이 때, 제 1 초음파 센서 및 하나 이상의 추가의 초음파 센서들이 반응에 귀를 기울일 수 있다. 이와 같은 방식에 있어서, 상기 제어기(103)는 하나 이상의 검출 구역들 내에서 대상물의 존재를 확인하는데 다양하게 사용될 수 있다.

도 5에서는, 다중 속도 구역 제어의 실행이 본 발명의 추가의 양태들에 따라 설명된다. 이와 같은 예들은 설명을 목적으로 제공되며, 이들의 사용은 오직 무선 차량 제어에만 제한되는 것으로 간주되어서는 않된다는 사실을 밝혀둔다. 설명으로는 3개의 검출 구역들이 제공된다. 만약 장애물과 같은 대상물이 상기 제 1 검출 구역(78A)에서 검출되고, 상기 트럭(10)이 전달자(70)에 의해 대응하는 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하는 경우, 다음에 제 1 액션이 수행되어, 예들 들어, 상기 트럭(10)이 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 정지될 수도 있다. 만약 장애물과 같은 대상물이 상기 제 2 검출 구역(78B)에서 검출되고, 상기 트럭(10)이 상기 전달자(70)에 의해 대응하는 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하는 경우, 다음에 제 2 액션이 수행되어, 예를 들면, 상기 차량 속도는 제한, 감속 등을 겪게 될 것이다. 따라서, 상기 제 2 검출 구역(78B)은 또한 제 1 속도 구역을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 상기 트럭(10)의 속도는 상대적으로 느린 제 1 속도, 예를 들어 약 1.5 mph(2.4 Km/h)로 감소 및/또는 제한될 수 있다.

만약 장애물과 같은 대상물이 제 3 검출 구역(78C)에서 검출되고, 상기 트럭(10)이 전달자(70)에 의해 대응하는 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하는 경우, 제 3 액션이 수행되어, 예를 들면, 상기 트럭은 감속되거나, 다른 경우 예를 들면 약 2.5 mph(4 Km/h)의 제 2 속도로 제한될 수 있다. 따라서, 제 3 검출 구역은 또한 제 2 속도 구역으로 나타낼 수 있다. 만약 어떠한 장애물도 상기 제 1, 제 2 및 제 3 검출 구역들(78A, 78B, 78C)에서 검출되지 않는다면, 상기 트럭(10)은 제한된 양의, 예를 들면, 장애물이 상기 제 3 검출 구역에 있을 때의 속도보다 큰 속도, 예를 들면 약 4 mph(6.2 Km/h)의 속도로 이동하도록 무선으로 명령받게 될 수 있다.

도 5에 추가로 설명되어 있는 바와 같이, 상기 검출 구역들은 상기 트럭(10)에 대해 다른 패턴으로 구성될 수 있다. 또한, 도 5에서는 제 7의 장애물 센서(76)가 사용되고 있으나, 사용되는 기술이나 및/또는 수행될 특징들에 기초하여 다른 수의 센서들이 제공될 수도 있다. 제한적 방식이 아닌 설명적 방식으로, 상기 제 7 장애물 센서(76)는 범퍼 상이나 또는 상기 트럭(10) 상의 다른 적합한 위치와 같은 거의 중앙에 위치할 수 있다. 예시적 트럭(10) 상에서, 상기 제 3 구역(78C)은 상기 트럭(10)의 동력 유닛(14) 전방으로 약 6.5 피트(2 m) 연장할 수 있다.

본 발명의 다양한 양태들 및 실시예들에 따라, 어떠한 형태의 어떠한 수의 검출 영역들이 실행될 수 있다. 예를 들어, 소망의 트럭 운전에 기초하여, 많은 소형 구역들이 상기 트럭(10)에 대한 다양한 좌표들에 형성될 수 있다. 마찬가지로, 적은 대형 검출 구역들이 소망의 트럭 운전에 기초하여 형성될 수 있다. 예시적 실예로서, 데이터베이스, 방정식, 함수 또는 룩-업 테이블과 같은 기타 데이터 비교 수단이 상기 제어기의 메모리에 개시될 수 있다. 만약 원격 이동 제어 하에 작동하는 동안 이동 속도가 관심의 작동 매체인 경우, 상기 테이블은 거리, 범위, 위치 좌표 또는 다른 수단에 의해 규정된 검출 구역들과 이동 속도를 관련지을 수 있다. 만약 상기 트럭(10)이 전달자(70)에 의해 대응하는 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하고, 장애물 센서가 대상물을 검출한다면, 검출된 대상물에 대한 거리는 테이블에서 대응하는 이동 속도를 검색하기 위한 키로서 사용될 수 있다. 상기 테이블로부터 검색된 이동 속도는 예를 들면 트럭(10)의 서행 등을 조절하기 위해 상기 제어기(103)에 의해 사용될 수 있다.

각각의 검출 구역에 대한 영역들은 예를 들면 상기 트럭(10)이 상기 원격 제어 디바이스(70)로부터 타당하게 수신된 이동 요구, 요구된 정지 거리, 상기 트럭(10)에 의해 운반될 예상 화물, 화물 안정성을 위해 요구되는 특정 주행량, 차량 반응 시간 등에 반응하여 이동할 때 요망되는 트럭 속도와 같은 인자들에 기초하여 선택될 수 있다. 또한, 각각의 요구되는 검출 구역 범위 등과 같은 인자들이 요구되는 장애물 센서들(76)의 수를 결정하기 위해 고려될 수 있다. 이와 관련하여, 그와 같은 정보는 예를 들면 작업자 경험, 차량 부하, 화물의 성격, 환경 상태 등에 기초하여 정적 또는 동적으로 될 수 있다. 또한 대상물 또는 사람이 검출 구역에서 검출될 경우 상기 제어기(103)가 경고 신호 또는 알람을 발생시키는 방법도 고려될 수 있다.

예시적 실시예로서, 다중 검출 구역들, 예를 들면 3개의 검출 구역을 갖는 형상에 있어서는, 적어도 3개, 예를 들면 7개 이상의 대상물 검출기들, (예를 들면, 초음파 센서들 또는 레이저 센서들)이 대응하는 용례만큼의 요구되는 커버리지의 범위를 제공하기 위해 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 검출기(들)은 적절한 반응, 예를 들면, 서행을 허용하도록 충분한 거리만큼 상기 트럭(10)의 이동 방향을 예측할 수 있다. 이와 관련하여, 적어도 하나의 센서가 상기 트럭(10)의 이동 방향으로 전방 몇 미터만큼 예견할 수 있다.

본 발명의 다양한 양태들에 따라, 다중 검출 속도 구역들은 무선으로 수신된 이동 명령들에 반응하여 작동하는 동안 상대적으로 큰 최대 전방 이동 속도를 허용한다. 그와 같은 구성은 상기 트럭(10)이 완전 정지되도록 결정되기 전에 서행하는 하나 이상의 중간 구역들에 의해 차량이 불필요하게 조기 정지되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양태들에 따라, 다중 검출 구역들의 사용은 픽업 작업 동안 관련 작업자에게 상기 트럭(10)의 보다 양호한 정렬을 제공하는 시스템을 허용한다. 예를 들어, 작업자는 상기 트럭(10)을 창고 통로와 일직선으로 되지 않도록 위치시킬 수 있다. 이와 같은 예에서, 상기 트럭(10)은 전방으로 조그될 수 있으며, 상기 제 2 검출 구역(78B)은 초기에 픽 빈(pick bin)이나 또는 창고 랙과 같은 장애물을 검출할 수 있다. 상기 랙의 검출에 반응하여, 상기 트럭(10)은 서행하게 된다. 만약 랙이 상기 제 1 검출 구역(78A)에서 감지될 경우, 상기 트럭(10)은 상기 트럭(10)이 프로그램화된 조그 거리를 완전히 진행하지 않았을 때조차 정지하게 된다. 유사하게도, 밀집되거나 및/또는 난잡한 통로들에서도 또한 불필요한 서행 또는 정지가 발생할 수 있다.

본 발명의 다양한 양태들에 따라서, 상기 트럭(10)은 상기 장애물 센서들(76)로부터 얻은 정보에 기초하여 속도 및 제동 작동 매체들을 구체화할 수 있다. 또한, 상기 검출 구역들에 반응하여 상기 트럭(10)에 의해 실행된 로직은 소망의 용례에 기초하여 변화 또는 변경될 수 있다. 일부 예시적 실시예들에서와 같이, 다중 구역 형성에 있어서의 각각의 구역의 경계는 컴퓨터에서, 예를 들면 플래시 프로그램화와 같이, 프로그램화(및/또는 재프로그램화)될 수 있다. 형성된 구역들의 관점에서, 하나 이상의 작동 매체들은 각각의 구역과 관련될 수 있다. 형성된 작동 매체들은 예를 들면 최대 허용 가능한 이동 속도, 예를 들면 제동, 진행과 같은 작동 상태를 규정하거나 또는 다른 경우 제어된 정지를 실현할 수 있다. 그와 같은 작용은 또한 회피 작용일 수 있다. 예를 들어, 상기 작용은 조향 각도의 조절 또는 상기 트럭(10)의 방향을 포함할 수 있으며, 이에 대하여는 이후 더욱 상세히 설명된다. 일부 실시예들에 있어서, 상기 작용은 최대 이동 속도 및 조향 각도 또는 방향의 조합이 될 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따라서, 도 6 및 도 8에 도시된 장애물 센서들(76A, 76B)과 같은 하나 이상의 장애물 센서들이 상기 트럭(10)이 전달자(70)로부터 무선으로 수신된 이동 요구에 반응하여 이동할 때 상기 트럭(10) 전방의 제 1, 제 2 및 제 3 검출 구역들 내의 대상물들을 감지하거나 또는 검출하기 위해 채용될 수 있다. 상기 제어기(103) 또는 다른 센서 처리 디바이스가 또한 대상물 검출 신호 및 선택적으로 상기 트럭(10) 전방의 대상물의 감지/검출에 반응하는 거리 신호를 발생시킬 수 있다. 예시적 실시예로서, 상기 제어기(103) 내로의 추가의 입력부(104)는, 화물 취급 조립체(12)[예를 들면, 포크(16)]와 상기 조립체(12) 또는 포크(16) 상의 어떠한 화물의 합체된 중량을 감지하는, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같은, 화물 센서(LS)에 의해 발생되는 중량 신호일 수 있다. 상기 화물 센서(LS)는 도 7 및 도 8에 개략적으로 도시된 상기 포크(16) 근방에 도시되나, 선택적으로 상기 포크(16)의 리프트에 영향을 미치기 위한 수압 시스템 내에 합체될 수도 있다. 예를 들면, 상기 중량 신호에 의해 규정된 합체된 중량으로부터 (공지된 일정한 값의) 포크(16)의 중량을 제함으로써, 상기 제어기(103)는 상기 포크 상의 화물 중량을 결정한다. 감지된 화물 중량을 사용하여, 대상물이 룩-업 테이블 또는 적절한 인자들 내의 입력 정보들로서 상기 제 1, 제 2, 제 3 검출 구역들 중 하나에서 검출될 것인지의 여부와 상관없이, 상기 제어기(103)는 적절한 차량 정지 또는 최대 허용 가능한 속도 신호를 발생시킬 수 있다.

상기 차량 정지 및 최대 허용 가능한 속도 신호들을 규정하는 값들은 경험적으로 결정되고 룩-업 테이블에 저장되고, 미리 결정된 공식 등에 기초하여 실시간으로 산출된다. 예시적 실시예에 있어서, 상기 제어기(103)는 상기 포크들(16) 상의 화물의 중량을 결정하고, 장애물들이 상기 제 1, 제 2 및 제 3 검출 구역들 중 하나에서 검출될 것인지의 여부와 상관없이, 룩-업 테이블을 사용하여, 예를 들면, 정지 명령에 영향을 미치거나 또는 상기 트럭(10)을 위한 최대 허용 가능 속도를 규정하고, 상기 트럭(10)을 위한 대응 최대 허용 가능 속도 신호를 발생시킨다. 그것은 또한 또는 선택적으로 검출된 대상물과의 충돌을 막기 위해 요구되는 조향 각도를 발생시킨다.

예로서, 만약 상기 포크들(16) 상에 어떠한 화물도 없고 또한 어떠한 대상물도 상기 제 1, 제 2 및 제 3 검출 구역들 중 어느 하나에서 상기 장애물 센서들(76A, 76B)에 의해 검출되지 않을 경우, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)이 4.5 MPH의 최대 속도 이하의 어느 속도로 작동되도록 허용한다. 만약 어떠한 대상물도 상기 제 1, 제 2 및 제 3 검출 구역들 중 어느 하나에서 검출되지 않을 경우, 상기 트럭(10)의 최대 허용 속도는 예를 들면 상기 트럭(10) 위의 화물이 증가함에 따라 감소하도록 구성될 수 있다. 예로서, 8000 파운드(약 3630 Kg)의 화물 중량에 대해, 상기 트럭(10)의 최대 허용 가능 속도는 2.5 MPH가 될 것이다. 일부 위치에서 탑승자가 없는 경우 상기 차량(10)의 최대 허용 가능 속도는 예를 들면 3.5 MPH의 미리 결정된 상한치로 설정될 것이다. 따라서, 만약 탑승자가 없는 경우, 상기 차량의 최대 속도는 예를 들면 상기 제어기(103)에 의해 이와 같은 최대 허용 가능 속도로 설정될 수 있다.

상기 포크들(16) 상의 어떠한 화물 중량에 대하여, 만약 대상물이 상기 제 1 검출 구역에서 검출될 경우, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)이 실제로 즉시 정지할 것을 나타내는 "정지 신호"를 발생시킨다. 주어진 어떠한 화물 중량에 대하여, 상기 트럭(10)의 최대 허용 가능 속도는 점진적으로 커질수록, 상기 대상물이 상기 트럭(10)으로부터 더 멀어진다. 또한 주어진 어떠한 화물 중량에 대하여, 상기 트럭(10)의 최대 허용 가능 속도는, 만약 대상물이 상기 제 2 검출 구역에서 검출될 경우, 대상물이 상기 제 3 검출 구역에서 검출될 때와 비교하여 느려진다. 상기 제 2 및 제 3 검출 구역들에 대한 최대 허용 가능 차량 속도는, 상기 트럭(10)이 종국적으로는 대상물이 위치되는 지점에 도달하기 전에 안전하게 정지될 수 있도록, 상기 트럭(10)이 상기 대상물을 향해 계속 이동함에 따라 상기 트럭(10)의 속도가 제어된 방식으로 감속될 수 있도록, 각각의 화물 중량에 대해 편리하게 규정된다. 이와 같은 속도들은 공식들 또는 그들의 결합에 기초하여 경험적으로 결정될 수 있으며, 차량의 타입, 크기, 및 트럭 제동 능력에 기초하여 변할 수 있다.

예시적 실예로서, 포크들(16) 상의 화물 중량이 1500 파운드(680 Kg)이고, 제 1 검출 구역이 상기 트럭에 가장 근접하고, 다음에 제 2 검출 구역이 이어지고, 제 3 검출 구역은 상기 트럭으로부터 가장 멀리 떨어져 위치하는, 3개의 검출 구역들이 제공된다고 가정한다. 만약 감지된 대상물이 상기 제 3 검출 구역 내의 거리에 위치된다면, 최대 허용 가능 차량 속도는 3 MPH와 같은 속도로 설정될 수 있다. 따라서, 만약 대상물이 검출될 때 상기 트럭(10)이 3 MPH보다 빠른 속도로 이동할 경우, 상기 제어기(103)는 상기 차량 속도가 3.0 MPH로 (또는 미리 결정된 속도로) 감소되도록 속도 감속을 초래한다.

만약 상기 트럭(10) 위의 화물 중량이 1500 파운드(680 Kg) 상당하게 남아 있을 경우와, 만약 감지된 대상물이 상기 트럭(10)으로부터 상기 제 2 검출 구역 내에 위치될 경우, 상기 최대 허용 가능 차량 속도는 예를 들어 2 MPH가 될 것이다. 따라서, 만약 대상물이 상기 제 2 검출 구역에서 검출될 때 상기 트럭(10)이 2 MPH보다 빠른 속도로 이동할 경우, 상기 제어기(103)는 상기 차량 속도가 예를 들면 2 MPH로 감소되도록 속도 감속을 초래한다.

상기 예와 조화하여, 만약 상기 트럭(10) 위의 화물 중량이 1,500 파운드(680 Kg)에 상당하고, 대상물이 상기 제 1 검출 구역에서 감지될 경우, 상기 트럭(10)의 정지를 초래하기 위해 상기 제어기(103)에 의해 정지 신호가 발생될 수 있다.

장애물 센서들은 초음파 변환기들을 포함할 수 있다. 초음파 변환기는 "링 다운(ring down)" 변환기로서 알려진 현상을 경험하는 것으로 알려져 있다. 반드시 "링 다운"은, 전달된 신호를 개시하기 위해 사용되는 제어 신호가 중지된 후에, 초음파 신호들을 연속으로 진동 및 전달시키기 위한 변환기의 성향이다. 이와 같은 "링 다운" 신호는 크기를 다소 신속하게 감소시키나, 임계 검출 레벨 이하의 레벨로 감소시키는 시간 동안, 각각의 장애물 센서는 만약 상기 신호들이 탐문 센서(listening sensor)와 관련된 기준 레벨 이상인 경우 그와 같은 "링 다운" 신호를 무시함으로써 반응할 수 있다. 결과적으로, 센서는 "링 다운" 신호에 대한 대상물을 오판할 수 있고, 따라서 대응하는 검출 구역에서의 대상물을 확인하는데 실패할 수 있다. 이와 같은 문제점을 회피하기 위한 일반적인 기술은 전달의 개시 이후 미리 결정된 기간 동안 장애물 센서에 의해 발생된 모든 복귀 신호들을 소거하는 것이다. 미리 설정된 시간은 사용된 변환기의 타입을 포함하는 다양한 인자들에 기초하여 결정되나, 이 미리 설정된 시간 동안 어떠한 확실한 복귀도 감지될 수 없다. 만약 장애물 센서들이 상기 트럭(10)의 전방(10A) 근방에 위치된다면, 도 7의 장애물 센서들(76A) 참조, 그리고 만약 상기 소거 기술이 사용된다면, 이는, 특히 장애물 센서가 상기 차량에 위치되거나 또는 상기 차량의 전방 에지에 근접하여 위치되는 실시예에 있어서, 상기 트럭(10)의 바로 전방에 (또는 적절한 측면에) 존재하는 "사(dead)" 또는 "비-검출" 구역(DZ)을 초래할 수 있다. 따라서, 만약 대상물(O)이 상기 트럭(10)의 전방 근방에서 예를 들면 10 mm 이하로 변한다면, 그리고 상기 장애물 센서들(76A)이 상기 트럭(10)의 전방에 위치한다면, 도 7 참조, 상기 대상물(O)은 검출되지 않을 수 있다.

도 6 및 도 8에 도시된 실시예에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 장애물 센서들(76A, 76B)은 각각 상기 트럭(10)의 길이 방향 축(L_A)을 따라 서로로부터 이격된다(도 8 참조). 상기 제 1 장애물 센서들(76A)은 상기 트럭(10)의 전방(10A)에 위치되며, 예를 들면 상기 제 1, 제 2 및/또는 제 3 검출 구역들에 위치되는 대상물들을 검출할 수 있다. 상기 제 1 장애물 센서들(76A)에 따를 수 있는, 상기 비-검출 구역(DZ)에 위치되는 대상물들(O)을 보증하기 위해, 상기 제 2 장애물 센서들(76B)은, 도 8에 잘 설명되어 있는 바와 같이, 상기 제 1 센서들(76A) 뒤로 이격된 거리, 즉, 상기 트럭(10)의 전방(10A)으로부터 멀어지는 방향으로 상기 트럭(10) 위에 위치된다. 이와 관련하여, 상기 제 2 센서들(76B)은 적어도 도 7의 사구역(dead zone; DZ)에 위치한 대상물들을 감지하도록 기능한다.

조향 보정:

트럭(10)이, 예를 들어 이하에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 트럭(10)에 어떠한 사람도 탑승하지 않는 동안, 전달자(70)에 의해 대응 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동할 때, 상기 트럭(10)은 정지를 요구받지 않을 수 있는 장애물들과 만날 가능성을 갖는다. 오히려, 조향 보정 수단은 트럭(10)이 작업자의 개입을 필요로 하지 않고도 적절한 제한된 양만큼 전방으로 연속 서행할 수 있도록 실행될 수 있다.

본 발명의 양태들에 따라, 조향 보정은 상기 트럭(10)이 트럭(10) 전방의 일반 영역에 위치할 것으로 감지되는 대상물로부터 떨어져 자동으로 조향하도록 허용한다. 이와 같은 조향 보정 능력은 예를 들면 상기 전달자(70)로부터 무선 수신된 이동 요구에 반응하여 이동할 수 있는 상기 트럭(10)이 일반적으로 상기 트럭(10)이 통로 아래로 이동함에 따라 창고 환경에서 통로 중앙에 머물도록 허용한다. 예를 들어, 상기 트럭(10)은 조향 측정, 플로 크라운(floor crown), 또는 일정 수의 외부 인자들로 인해 그의 조향 각도에 있어서 약간의 편차를 가질 수 있다. 그러나, 본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 상기 전달자(70)에 의해 대응 무선 전달된 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하는 트럭(10)은 예를 들면 벽 및 랙, 다른 트럭들, 사람들, 박스들 및 기타 장애물들 등으로부터 떨어져 있거나 또는 그들을 피하도록 조향 보정을 실행할 수 있으며, 따라서 작업자가 상기 트럭(10)에 주기적으로 재탑승해야 하거나, 상기 트럭(10)을 통로의 중앙이나 또는 다른 소망의 위치 및 방향으로 수동으로 조향시킬 필요로부터 자유로워질 수 있다.

본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 상기 제어기(103)는 지형/환경의 사진을 상기 트럭(10)의 전방에 제공하는 다양한 센서들(예를 들면, 도면부호 76, 76A, 76B)로부터 데이터를 수집한다. 다음에 상기 제어기(103)는 조향 보정 수단을 실행할 것인지의 여부를 결정하도록 상기 센서들로부터 수집된 데이터를 사용하며, 이에 대하여는 이후 더욱 상세히 설명된다. 이와 관련하여, 조향 보정은 이후에 더욱 상세히 설명하게 될 다른 회피 기술들에 추가하여, 대신하여 및/또는 결합하여 실행될 수 있다. 따라서, 제한적 방식으로서가 아니라 설명적 방식으로서, 조향 보정은 다중 속도 구역들, 정지 검출 구역, 중량 의존 속도 구역들 등과 결합하여 사용될 수 있다.

추가의 예로서, 상기 트럭(10)의 대상물 검출 성분들은 알람을 울리거나 및/또는 상기 트럭(10)이 상기 트럭의 최대 이동 속도를 정지시키거나, 감소시키거나 또는 제한시키는 등을 야기할 수 있다. 또한, 상기 트럭(10)은 만약 트럭이 자동 조향 보정 수단을 시도하는 경우 제 1 알람을 발생시킬 수 있으며, 만약 상기 트럭(10)이 대응하는 검출 구역에 있는 대상물에 반응하여 속도를 감소시키거나 및/또는 정지시킬 경우 그와 같은 특징들이 조향 보정과 결합하여 실행되는 경우 제 2 알람 또는 신호를 발생시킬 수 있다.

이와 관련하여, 본원에 사용되고 있는 바와 같이, 용어 "조향 범퍼 구역"이란 조향 보정을 위해 사용되는 구역을 상기 트럭(10)의 최대 속도 제한, 정지 등을 위해 사용되는 "검출 구역"과 구분하기 위해 사용되는 것으로서, 이에 대하여는 이후 더욱 상세히 설명된다.

예시적 실시예에 있어서, 트럭(10)에 대한 좌측 및 우측 방위를 구분하기 위해, 2개의 조향 범퍼 구역 입력부들이 상기 제어기(103)에 제공된다. 그러나, 센서 기술과 센서 데이터가 이용 가능하게 제공되는 방식에 기초하여, 상기 제어기(103)에 대한 하나 이상의 입력부들이 필요로 될 수 있다. 제한적 방식이 아닌 예시적 방식으로서, 상기 트럭(10)에는 제 1 조향 범퍼 구역과 제 2 조향 범퍼 구역을 선택적으로 제공하는 하나 이상의 감지 디바이스(들)(76, 76A, 76B)이 상기 트럭(10)에 근접하여 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 제 1 조향 범퍼 구역은 일반적으로 상기 트럭(10)의 전방 이동 방향의 전방을 향해 좌측에, 상기 트럭(10)의 좌측 측부 등에 위치될 수 있다. 마찬가지로, 제 2 조향 범퍼 구역은 일반적으로 상기 트럭(10)의 전방 이동 방향을 향해 우측에, 상기 트럭(10)의 우측 측부 등에 위치될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 트럭(10)의 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들은 조향 보정을 실행하기 위해 사용될 수 있으며, 조향 각도와 조향 방향 성분들을 포함할 수 있다. 이와 같은 예시적 구성에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들은 서로 배타적일 수 있으며, 또는 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역의 부분들은 오버랩될 수 있고, 따라서 반드시 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들의 적용 범위를 오버래핑시킴으로써 나타나는 제 3 조향 범퍼 구역이 제공된다.

또한, 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들은 상기 트럭(10)의 속도 조절, 장애물 트리거된 제동 및 정지 등과 같은 다른 기술들을 위해 사용되는 하나 이상의 검출 구역들과 대체로 오버랩되거나, 부분적으로 오버랩되거나, 또는 오버랩되지 않을 수 있다. 예를 들어, 상기 조향 범퍼 구역들의 범위는, 만약 속도 제한 제어 또는 다른 특징들이 또한 이후 더욱 상세히 설명될 조향 보정을 따라 실행될 경우, 하나 이상의 검출 구역들의 범위와 유사하거나 또는 다를 수 있다.

또한, 상기 제어기(103)에 제공된 감지 입력부들은 유사한 센서들의 다양성으로부터 또는 다른 센서 기술들, 예를 들면, 초음파 센서들 및/또는 레이저 스캔 센서들의 혼합을 통해 얻어진다. 이와 관련하여, 다양한 센서들 및/또는 센서 기술 타입들, 예를 들면, 레이저 스캐닝 및 초음파는, 예를 들어, 하나 이상의 구역들(검출 및/또는 조향 범퍼)에 대해 하나 이상의 센서(들) 또는 센서 기술들을 사용하고 또한 하나 이상의 다른 구역들(검출 및/또는 범퍼)에 대해 여전히 다른 하나 이상의 센서(들) 또는 센서 기술들을 사용하기 위해, 서로 결합되거나 협동으로 사용될 수 있다. 다른 예로서, 2개 이상의 센서들 또는 센서 기술들이 여분으로, 예를 들면, 데이터의 절대 안전한(fail-safe) 백업 또는 확정 세트로서 제공될 수 있다.

본 발명의 추가의 양태들에 따르면, 상기 제어기(103)는, 예를 들어 대상물 검출 각도 및 거리 데이터 등을 포함하는, 2개의 조향 범퍼 구역 입력부들 이상의 추가의 데이터를 처리하도록 구성될 수 있다. 따라서, 상술된 기술들은 오직 2개의 조향 범퍼 구역들로만 한정되지 않는다.

따라서, 본 발명의 양태들에 따른 조향 보정은, 특히 상기 트럭(10)이 원격 무선 제어 디바이스(70)에 의해 작동될 때, 상기 트럭(10)을 벽들, 랙들, 다른 차량들, 또는 다른 장애물들로부터 멀어지도록 유지시킴으로써 작업자에게 도움을 제공한다.

본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 트럭(10)의 제어 시스템이 본 발명의 다양한 양태들에 따른 조향 보정 제어를 제공한다. 도 9에는 상기 제어 시스템의 부분 개략도가 도시되어 있다. 상기 설명된 시스템에 있어서, 제 1 초음파 센서(76')는, 본 발명에서 좌측 검출 구역으로도 언급하고 있는, 제 1 검출 영역(78')을 생성하기 위해 사용된다. 대응적으로, 제 2 초음파 센서(76'')는, 본 발명에서 우측 검출 구역으로도 언급하고 있는, 제 2 검출 구역(78'')을 생성하기 위해 사용된다. 또한, 비록 오직 2개의 초음파 검출 구역만이 설명되었지만, 어떠한 수의 검출 구역들도 실행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 이후에 더욱 상세히 설명되겠지만, 실행된 검출 구역들은 오버랩되거나, 또는 분리된 상호 배타적인 구역들로 형성될 수 있다.

각각의 초음파 센서(76', 76'')의 출력부는 상기 초음파 센서들(76', 76'')의 출력부를 처리하기 위해 특정 초음파 기술로 인해 요구되고 사용되는 초음파 제어기(130)에 결속된다. 상기 초음파 제어기(130)의 출력부는 예를 들면 상기 제어기(103)에 대한 출력부로서 결속된다. 상기 제어기(103)는 속도 제어, 장애물 회피 또는 다른 특징들을 실행하기 위해 상기 초음파 센서 제어기(130)의 출력부를 처리할 수 있으며, 이에 대한 예들은 이후 더욱 상세히 설명된다.

또한, 센서(76''')가 설명되며, 이는 예시적 구성들을 추가로 설명하기 위한 스캐닝 레이저 센서로서 설명된다. 본 예에서, 상기 센서(76''')는 좌측 조향 범퍼 구역으로도 언급되는 제 1 조향 범퍼 구역(132A), 및 우측 조향 범퍼 구역으로도 언급되는 제 2 조향 범퍼 구역(132B)을 생성하기 위해 사용된다. 예를 들어, 상기 스캐닝 레이저 센서(76''')는 트럭(10)의 전방 영역에 있는 레이저 빔을 스위프(sweep)할 수 있다. 이와 관련하여, 다중 레이저 시스템들이 사용되거나, 또는 예를 들면 상기 트럭(10)의 하나 이상의 전방 영역을 래스터(raster) 스캔하기 위해 하나 이상의 레이저 빔들이 스위프될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 레이저 센서는 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들을 독립적으로 한정하고 스캔할 수 있거나, 또는 상기 제어기(103)가 레이저(들)의 래스터 스캔에 기초하여 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들을 얻을 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)가 검출된 장애물이 상기 트럭(10)의 좌측에 있을 것인지 또는 우측에 있을 것인지의 여부를 결정할 수 있는 한, 다른 스캐닝 패턴들이 사용될 수 있다.

약간의 추가 실시예들로서, 비록 레이저 스캐너가 상술된 목적을 위해 설명되었을지라도, 예를 들면, 초음파 센서들, 적외선 센서들 등을 포함하는 다른 감지 기술들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 상기 트럭(10)의 측면들에 위치된 초음파 센서들은 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)을 규정할 수 있으며, 다른 초음파 센서들은 예를 들면 속도를 규정하는 등의 검출 구역들을 규정하기 위해 사용될 수 있다.

설명된 바와 같이, 상기 레이저 스캐너(76''')의 출력부는 2개의 입력부들(110)을 상기 제어기(103) 내에 제공한다. 제 1 신호는 대상물이 상기 좌측 조향 범퍼 구역에서 검출되는지의 여부를 나타낸다. 대응적으로, 제 2 신호는 대상물이 상기 우측 조향 범퍼 구역에서 검출되는지의 여부를 나타낸다. 상기 센서 및 사용된 센서 처리 기술들에 기초하여, 상기 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)의 대상물을 나타내는 제어기(103)에 대한 입력부(들)는 다른 형태를 가질 수 있다. 또 다른 실예로서, 상기 제 1 및 제 2 레이저 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)은 초음파 센서들 및 스캐닝 레이저 모두에 의해 규정될 수 있다. 본 예에서, 상기 스캐닝 레이저는 상기 초음파 센서들이 좌측 또는 우측 조향 범퍼 구역들(132A, 132B) 모두에 있는 대상물을 적절히 검출한다는 사실을 확인하기 위한 중복 검사(redundant check)로서 사용된다. 또 다른 예로서, 초음파 센서들은 상기 좌측 또는 우측 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)에 있는 대상물들을 검출하기 위해 사용될 수 있으며, 상기 스캐닝 레이저는 대상물이 상기 좌측 조향 범퍼 구역에서 검출되었는지 또는 상기 우측 조향 범퍼 구역에서 검출되었는지의 여부를 결정하기 위해 상기 대상물을 구분하거나 또는 상기 대상물을 위치시킬 수 있다. 다른 장치들 및 구성들도 선택적으로 실행될 수 있다.

알고리즘( Algorithm ):

본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 조향 보정 알고리즘은 예를 들면 제어기(103)에 의해 실행된다. 도 10에서, 조향 보정 알고리즘은 조향 범퍼 구역 경고가 도면부호 152에서 검출되는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 도면부호 152에서 조향 범퍼 신호 경고는 예를 들어 상기 제 1 및/또는 제 2 조향 범퍼 구역들(132A, 132B) 내의 대상물의 존재를 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 만약, 조향 범퍼 구역 경고가 수신되면, 도면부호 154에서, 상기 조향 범퍼 구역 경고는 대상물이 상기 트럭(10)의 우측에서 검출되는지 또는 좌측에서 검출되는지를 나타내는지의 여부, 예를 들면, 검출된 대상물이 상기 제 1 조향 범퍼 구역(132)에 있는지 또는 제 2 조향 범퍼 구역(132B)에 있는지의 여부를 결정한다. 예를 들어, 도 9로 돌아가서 간략히 참고하면, 레이저 스캐너 센서(76''')는 2개의 출력부들, 대상물이 상기 제 1 (좌측) 조향 범퍼 구역(132A)에서 검출되는지의 여부를 나타내는 제 1 출력 신호, 및 대상물이 상기 제 2 (우측) 조향 범퍼 구역(132B)에서 검출되는지의 여부를 나타내는 제 2 신호를 발생시킬 수 있다. 선택적으로, 상기 제어기(103)는 원(raw) 레이저 스캐너 데이터를 수신할 수 있으며, 미리 결정된 맵핑을 사용하여 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)을 처리/구분한다.

만약, 조향 범퍼 구역 경고가 대상물이 좌측 조향 범퍼 구역(132A)에서 검출된다는 사실을 나타내면, 조향 보정 루틴은 제 1 세트의 매체들에 따라 상기 트럭(10)을 우측으로 조향시키도록 조향 각도 보정을 산출하는 단계를 포함하는 도면부호 156에서 실행된다. 제한적 방식이 아닌, 예시적 방식으로, 도면부호 156에서 실행된 조향 우측 보정은 상기 트럭(10)을 우측 방향 조향 각도에서 우측으로 조향시키는 방법을 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 우측 방향 조향 각도는 고정되거나 또는 가변될 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 조향 제어기(112)에게 예를 들면 8-10도 우측으로 일정 원하는 조향 각도로 결정하도록 명령할 수 있다. 고정된 조향 각도로 결정함으로써, 조향 휠(들)에 대한 갑작스런 각도 변화가 발생하지 않게 되며, 그 결과 더욱 원활한 성능을 발휘할 수 있다. 그러나, 차량의 타입, 상기 차량에 대한 대상물의 속도 및 위치에 기초하여, 어떠한 적절한 조향 각도가 사용될 수 있다(예를 들면, 30도 이하, 20도 이하, 10도 이하, 또는 5도 이하). 상기 알고리즘은 조향 보정 각도로 이동한 거리를 누산하고, 적절한 조향 범퍼 입력부가 얼마 동안 관여하는지의 상관 관계로 결정된다.

본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 상기 조향된 휠 각도 변경은 예를 들면 누산된 이동 거리로서 실질적으로 고정된 트럭 각도 보정을 성취하도록 조절될 수 있다. 조향 보정 조작을 수행하는 동안 누산된 이동 거리는 다수의 매체들에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들면, 조향 보정 동안 이동된 거리는 검출된 대상물이 더이상 관련 좌측 범퍼 검출 구역(132A) 내에 존재하지 않을 때까지 상기 트럭(10)에 의해 이동된 거리를 포함할 수 있다. 상기 누산된 이동 거리는 또한/대안적으로, 예들 들면 일시 중단이 발생하고, 다른 대상물이 상기 범퍼 또는 검출 구역들 중 어느 하나에서 검출되고, 미리 결정된 최대 조향 각도가 초과될 때까지 이동하는 단계를 포함한다.

어떠한 대상물도 상기 좌측 조향 범퍼 검출 구역(132A) 내에서 검출되지 않도록 예를 들면 상기 트럭(10)을 조작함으로써, 도면부호 156에서 우측 조향 보정이 존재하는 경우, 좌측 조향 보정 조작이 도면부호 158에서 실행된다. 도면부호 158에서 상기 좌측 조향 보정 조작은 예를 들면 상기 트럭(10)의 이동 방향을 적절한 방향으로 조절하기 위해 역 조향을 실행하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 좌측 조향 보정 조작은 이전에 누산된 이동 거리의 백분율인 거리에 대한 선택된 또는 달리 결정된 각도에서 상기 트럭(10)을 조향하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 좌측 조향 보정 조작을 위해 사용된 좌측 조향 각도는 고정되거나 또는 가변적으로 될 수 있고, 도면부호 156에서 상기 우측 조향 보정을 실행하기 위해 사용된 조향 각도와 동일하거나 또는 다를 수 있다.

제한적 방식이 아닌, 예시적 방식으로, 도면부호 158에서 상기 좌측 조향 보정 조작을 위해 사용된 거리는 도면부호 156에서 상기 우측 조향 보정을 실행하는 동안 누산된 이동 거리의 약 1/4 내지 1/2과 같은 어떠한 적절한 거리로 될 수 있다. 유사하게도, 상기 좌측 조향 보정 조작을 실행하기 위한 상기 좌측 조향 각도는 도면부호 156에서 상기 우측 조향 보정을 실행하기 위해 사용되는 각도의 약 1/2로 될 수 있다. 따라서, 상기 우측 조향 각도는 8도이고 상기 누산된 조향 보정 이동 거리는 1 m인 것으로 가정한다. 본 예에서, 상기 좌측 조향 보정은 우측 조향 보정의 약 1/2이거나 또는 -4도로 될 수 있으며, 상기 좌측 조향 보정은 약 1/4m 내지 1/2m의 이동 거리 동안 발생할 수 있다.

도면부호 158에서 좌측 조향 보정 조작[또는, 대안적으로 적합한 우측 조향 보정(162)]과 관련된 특정 거리 및/또는 각도는, 상기 트럭(10)이 검출된 장애물들로부터 멀어지는 조향 보정을 하도록 그의 코스를 따라 이동하는 동안, 예를 들면, 상기 트럭(10)의 "바운스(bounce)"를 감소시키도록 선택될 수 있다. 설명된 바와 같이, 만약 상기 트럭(10)이 이동된 거리당 고정된 각도로 조향 보정된다면, 상기 제어기(103)는 대응하는 트럭 각도가 얼마나 변경되었는지를 결정할 수 있고, 따라서, 도면부호 158에서 상기 좌측 조향 보정 조작을 본래의 또는 다른 적합한 방향을 향해 보정하도록 조절할 수 있다. 따라서, 상기 트럭(10)은 통로 하류의 핑 퐁잉(ping ponging)을 회피할 수 있으며, 그대신 트럭 작업자에 의해 요구되는 진부한 수동식 재포지셔닝 없이 통로의 중앙 하류의 대체로 직선 방향에 집중한다. 또한, 도면부호 158에서 상기 좌측 조향 보정 조작은 도면부호 156에서 상기 우측 조향 보정을 실행하기 위해 사용되는 특정 매체들에 기초하여 변경될 수 있다.

대응적으로, 만약 조향 범퍼 구역 경고가 대상물이 상기 우측 조향 범퍼 구역(132B)에서 검출된다는 사실을 나타내는 경우, 조향 보정 루틴은 상기 트럭(10)을 제 2 세트의 매체들에 따라 좌측으로 조향시키기 위해 조향 각도 보정을 산출하는 단계를 포함하는 도면부호 160에서 실행된다. 제한적 방식이 아니라, 예시적 방식으로, 도면부호 160에서 실행되는 조향 좌측 보정은 상기 트럭(10)을 좌측 조향 각도에서 좌측으로 조향시키는 단계를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 도면부호 160에서 좌측 조향 보정 조작은, 상기 보정이 도면부호 156에서 우측으로 그리고 도면부호 160에서 좌측으로 이루어지는 것을 제외하고는, 도면부호 156에서 상술된 것과 유사한 방식으로 실행될 수 있다.

유사하게도, 도면부호 160에서 좌측 조향 보정의 존재하에, 예들 들면, 어떠한 대상물도 상기 우측 범퍼 검출 구역(132B) 내에서 검출되지 않도록 상기 트럭(10)을 조작함으로써, 우측 조향 보정 조작이 도면부호 162에서 실행된다. 도면부호 162에서의 상기 우측 조향 보정 조작은, 예를 들어, 도면부호 158에서 상기 조향 보정 조작이 좌측을 향하고 도면부호 162에서 상기 조향 보정 조작이 우측으로 향하는 것을 제외하고는, 상기 트럭(10)의 이동 방향을 도면부호 158에서 설명된 것과 유사한 방식으로 적절한 방향으로 조절하도록 역 조향을 실행하는 단계를 포함할 수 있다.

도면부호 158 또는 도면부호 162에서 조향 보정 조작을 실행한 후, 상기 트럭은 실제로 직선 방향, 예를 들면 도면부호 164에서 0도로 복귀될 수 있으며, 처리 루프들은 상기 조향 범퍼 구역들(132A, 132B) 중 하나에서라도 다른 대상물의 검출을 기다리기 위해 초기로 복귀한다.

상기 알고리즘은 다양한 예상되는 환경을 용이하게 하기 위해 다양한 제어 로직 실행 및/또는 상태 머신(State Machine)을 따르도록 추가로 수정될 수 있다. 예를 들어, 조향 보정 조작을 실행하는 공정에서, 제 2 대상물은 양쪽 조향 범퍼 구역들(132A 또는 132B) 중 하나 내로 이동될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 트럭(10)은 상기 제 2 대상물 주위에서 조향 보정하도록 반복적으로 시도될 수 있다. 다른 서술적 실예로서, 만약 대상물(들)이 상기 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들(132A, 132B) 모두에서 동시에 검출될 경우, 상기 제어기(103)는, 상기 하나 이상의 조향 범퍼 구역들(132A, 132B) 모두가 소거되거나 또는 연관된 검출 구역들(78', 78'')이 트럭(10)을 정지시킬 때까지, 그의 현 방향에서(예를 들면, 0도 조향 각도) 상기 트럭(10)을 유지시키도록 프로그램화될 수 있다.

본 발명의 다른 양태들에 따르면, 유저 및/또는 서비스 대행자는 조향 각도 보정 알고리즘 매체들의 반응을 맞춤화(customize)할 수 있다. 예를 들어, 서비스 대행자는 조향 보정을 실행하기 위해 예를 들면 상기 제어기(103)에서 공구들을 화물 맞춤화 변수들로 프로그램화하기 위해 액세스할 수 있다. 대안적으로, 트럭 운전자는, 예를 들면, 전위차계, 엔코더, 소프트웨어 유저 인터페이스, 등을 통해 상기 운전자가 상기 맞춤화 매체들을 상기 제어기 내로 입력시키도록 제어할 수 있다.

도 10에 설명된 알고리즘의 출력부는 예를 들면 상기 제어기(103)로부터 상기 트럭(10)의 적절한 제어 메커니즘으로 결속될 수 있는 조향 보정값을 규정하는 출력부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 조향 보정값은, 예를 들면 차량 제어 모듈, 예를 들면 도 2에 설명된 바와 같은 조향 제어기(112) 또는 다른 적합한 제어기에 결속된 좌측 또는 우측 조향에 대응하는 +/- 조향 보정값을 포함한다. 또한, 예를 들어 작업 영향을 조절하기 위해 편집 가능하게 될 수 있는 추가의 매체들로서, 조향 보정 각도, 보정 각도 램프 레이트(ramp rate), 각각의 조향 범퍼 구역에 대한 범퍼 검출 구역 크기/범위, 조향 보정 동안의 트럭 속도 등이 있다.

도 11에 있어서, 예시적 실예에 있어서, 상기 트럭(10)은 원격 무선 이동 요구의 수신에 반응하여 이동하고, 상기 트럭(10)이 미리 결정된 조그 거리를 이동할 수 있기 전에, 상기 트럭(10)은 랙 레그(rack leg; 172)와 대응하는 팔렛(174)이 상기 좌측 조향 범퍼 구역(132A)의 통로에 놓이는 위치 내로 이동한다고 가정한다. 도 10의 예시적 알고리즘을 유지하면서, 예를 들어, 상기 제어기(103)를 통한 트럭(10)은 트럭을 우측으로 조향시키기 위해 조향 보정 알고리즘에 도달함으로써 장애물 회피 조작을 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 상기 트럭(10)의 구동 휠(들)을 회전시키기 위해 조향 제어기(112)로 전달하는 조향 보정 각도를 산출하거나 또는 다른 경우 룩-업 또는 검색한다.

상기 트럭(10)은, 예를 들면, 스캐닝 레이저 또는 다른 수행된 센서 기술이 더이상 상기 좌측 조향 범퍼 구역(132)에 있는 대상물을 검출할 수 없을 때, 대상물의 이탈과 같은 사건이 발생할 때까지 조향 보정을 지속한다. 상기 트럭(10)은 조향 보정 조작이 8도로 고정되는 동안 1/2m의 이동 거리가 누산되는 것으로 가정한다. 좌측 조향 범퍼 구역 신호가 단속되었다는 사실의 검출 하에, 상기 조향 보정에 의해 유발되는 방향 변화를 보상하기 위해 역 조향 보정이 실행된다. 예로서, 상기 조향 보정은 상기 트럭(10)을 약 1/4m 누산된 이동 거리에 대해 좌측으로 4도 조향시킨다. 매우 좁은 통로에 대하여, 좌측/우측 조향 범퍼 구역 센서들은 상대적으로 넓은 통로와 비교하여 센서들 사이에 매우 빈번한 입력/짧은 시간을 제공한다.

다양한 조향 각도 보정 및 대응하는 역 조향 보정은 경험적으로 결정될 수 있으며, 또는 각도, 램프 레이트(ramp rate), 누산된 거리 등은 산출되거나 모델화되거나 또는 다른 경우 추론될 수 있다.

예시적 설비에 있어서, 상기 시스템은, 상기 트럭(10)이 전달자(70)에 의한 대응하는 무선 전달 이동 요구의 수신에 반응하여 진행됨에 따라, 상기 트럭(10)을 통로의 중앙에 유지시키기 위해 작용한다. 또한, 예를 들어, 창고 통로의 중앙 라인으로부터의 거리에 의해 계측된 바와 같은, 바운스는 감소된다. 또한, 상기 트럭(10)이 이동 라인에서 특정 대상물 주변을 조작하기 위해 일부 작업자의 개입을 요구할 수도 있는 특정 상태에 있을 수도 있다.

도 12에 있어서, 그래프는 장애물 회피 조작 동안 상기 트럭(10)의 속도 측정을 설명한다. 도 13에서의 그래프는 알고리즘에 의해 제공된 전체 보정을 설명하기 위한 미리 결정된 조향 각도에서의 조향 보정을 설명한다. 또한, 도 14에서의 그래프는 조향 보정이 활성화될 때와 대상물이 좌측 및/또는 우측 범퍼 검출 구역에서 감지될 때의 기능으로 상기 트럭(10)의 운동을 설명한다.

본 발명의 또 다른 양태들에 따라, 상기 조향 보정 알고리즘은, 예를 들면 벽 및/또는 랙에서 떨어져 있는 것에 대하여, 차량이 벽 및/또는 랙에 근접하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 상기 트럭(10)에 (선택된 좌측 또는 우측 방향에) 작은 드리프트(drift)를 추가시킴으로써, 상기 트럭(10)은 고정된 벽/랙에 대해, 그의 거리 상에서 작은 양의 제어-관련 리플(ripple)을 갖도록 벽 또는 랙에 대한 거리를 지속한다.

비록 상기 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)이 적어도 부분적으로 상기 트럭(10)의 전방 이동 방향과 관련하여 설명되었으나, 다른 구성도 선택적으로 및/또는 추가적으로 실행될 수 있다. 예를 들어, 상기 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들은, 예를 들면, 도 11의 좌측 및 우측 측면 조향 범퍼 구역들(132C, 132D)에 의해 설명된 바와 같이, 상기 트럭(10)의 측면들을 향해 선택적으로 위치될 수 있다. 또한, 상기 트럭(10)은, 예를 들면, 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들(132A, 132B)과 같은, 상기 트럭(10)의 전방 이동 방향을 향한 제 1 쌍의 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들, 및 상기 트럭(10)의 측면들을 향한 제 2 쌍의 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들(132C, 132D)을 이용할 수 있다. 이와 관련하여, 조향 보정을 실행하기 위해 사용되는 특정 알고리즘은 각 쌍의 조향 범퍼 구역들에 대해 같을 수도 또는 다를 수도 있다. 상기 조향 범퍼 구역들(132C, 132D)은 또한 또는 선택적으로 이미 설명된 바와 같이 정지 구역들(78', 78'')을 포함할 수도 있다.

예로서, 측면 조향 범퍼 구역들(132C, 132D)은 일반적으로 트럭(10)이 랙이나 벽 또는 다른 방향에 인접하도록 유지하기 위해 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 다중-구역 조향 범퍼가, 예를 들면, 상기 제어기(103)가 제 1 외부 조향 범퍼 경계와 제 2 내부 조향 범퍼 경계 사이에 상기 벽, 랙 또는 다른 구조체를 유지함으로써 방향을 지속하도록, 예를 들면, 자기 이력 현상(hysteresis)을 확립하기 위해 사용될 수 있다. 또 다른 예시적 대안으로서, 상기 트럭은 랙이나 또는 다른 구조체의 바로 우측에, 상기 트럭(10)의 좌측에 머무는 것으로 가정한다. 상기 트럭(10)은 상기 구조체를 향해 조향되도록 작은 양만큼 좌측으로 자동 조향될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 좌측 조향 범퍼 구역(132C)이 상기 구조체에 의해 단절될 때, 본원에 더욱 상세히 설명된 조향 보정은 상기 구조체로부터 떨어져 조향된다. 그러나, 그와 같은 조향은 약간 바로 좌측으로 조향되도록 구성되기 때문에, 상기 트럭(10)은 결국 상기 조향 보정이 다시 상기 트럭(10)을 재위치시킬 때까지 상기 구조체를 향해 이동한다. 또 다른 예시적 실예로서, 예를 들면, 도 10에서 도면부호 158로 도시된 조향 보상은 의도적으로 과보상되도록 실행될 수 있으므로, 따라서, 상기 트럭(10)은 상기 구조체에 인접하여 지속시킨다.

또 다른 예시적 실예로서, 상기 조향 범퍼 구역들은 상기 차량과 동심적으로 (또는 측면으로) 떨어져 연장하는 다중 조향 범퍼 서브-구역들로 구성될 수 있으며, 여기서 각각의 서브-구역은, 예를 들면, 상기 트럭(10)에 훨씬 밀접하게 감지된 대상물들보다 상기 트럭(10)으로부터 더욱 떨어져 감지된 대상물들에 대한 민감한 조향 보정을 허용하도록, 조향 보정을 위해 다른 매체들과 관련될 수 있다. 예로서, 상기 조향 보정은 상기 대상물이 상기 차량으로부터 최 원위 영역 또는 서브-구역에서 검출될 때 예를 들면 2도의 적은 양으로 되며; 상기 대상물이 중간 영역에서 검출될 때 예를 들면 4도의 중간 양으로 되고; 상기 대상물이 조향 범퍼 구역의 내부 영역에서 검출될 때 예를 들면 8도의 큰 양으로 된다. 추가의 다른 예로서, 예를 들면, 장애물 센서 검출 구역에 의해 결정된 바와 같은, 검출된 대상물에 대한 거리 측정은 적절한 조향 보정 조작을 수행하기 위해 상기 조향 알고리즘 (및, 또한 선택적으로 차량 속도)을 동적으로 조절하기 위해 사용될 수 있다. 데이터베이스 또는 룩-업 테이블이 적절한 조향 보정 및/또는 속도를 선택 및 실행하도록 상기 제어기(103)에 부여하기 위해 사용될 수 있다.

또 다른 예시적 실예로서, 예를 들면 특정의 미리 규정된 상태를 만날 경우 예를 들면 10도의 큰 양의 제 1 조향 보정을 제공하고, 또한 모든 다른 환경 하에서 예를 들면 7도의 작은 양의 제 2 조향 보정을 제공하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 작업자가 상기 트럭(10)을 구동하고 있으며, 통로나 또는 거리의 단부에 도달했다고 가정하자. 그 경우, 작업자는 상기 트럭(10)을 180도 회전시켜 인접 통로로 진입하도록 조작한다. 아마도 상기 작업자는, 상기 트럭(10)의 방향이 작은 양의 제 2 조향 보정을 갖는 통로 아래로 뻗을 수 없도록, 상기 인접 통로로의 진입 하에 위 아래로 조향시키게 될 것이다. 이 상황에서, 일반적으로 상기 트럭(10)을 통로 아래로 똑바로 진행시키기 위해 사용되는 큰 양의 조향 보정을 제공하는 것이 바람직할 수 있다.

큰 양의 조향 보정을 제공하기 전에 발생해야만 하는 상태들은 변할 수 있으나, 상술된 예에 있어서, 다음과 같은 상태를 포함할 수 있다: 제 1 상태는 예를 들면 3 MPH에 도달하거나 초과되야만 하는 경우와 같은 미리 선택된 구동 속도로 될 수 있다. 제 2 상태는 예를 들면 45도에 도달하거나 또는 초과되야만 하는 경우와 같은 최소 조향 보정일 수 있다. 제 3 상태는 상기 제 1 및 제 2 상태가 발생하는 동안 작업자가 상기 트럭(10) 위에 존재해야만 하는 것일 수 있다. 상기 예에서, 만약 이들 3가지 상태들 각각을 만날 경우, 만약 대상물이 상기 3가지 상태들의 발생 후 조향 범퍼 구역들 중 하나에서 검출될 때, 상기 제어기(103)는 예를 들면 10도의 큰 양의 조향 보정인 단 하나의 예를 실행한다. 그 다음의 제공된 조향 보정들은, 큰 양의 조향 보정인 다른 단 하나의 예가 상기 제어기(103)에 의해 제공되는 경우, 모든 3가지 상태들이 한번 더 발생할 때까지, 예를 들면 7도의 작은 양이 될 것이다.

따라서, 본 발명은 상세한 설명 및 그의 실시예들을 참고로 하여 설명되었으며, 이들은 다음의 청구항들에서 규정하고 있는 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 수정 및 변경이 가능하다는 사실을 명백히 한다.

Claims (26)

1. 자재 취급 차량에 자동적으로 조향 보정 조작을 제공하는 방법으로서,
   자재 취급 차량 상의 제어기에 의해 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 1 센서 데이터를 수신하는 단계로서, 상기 수신된 제 1 센서 데이터는 상기 자재 취급 차량에 근접하는 제 1 조향 범퍼 구역을 규정하는, 상기 제 1 센서 데이터를 수신하는 단계;
   상기 자재 취급 차량 상의 제어기에 의해 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계로서, 상기 수신된 제 2 센서 데이터는 상기 자재 취급 차량에 근접하는 제 2 조향 범퍼 구역을 규정하는, 상기 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계;
   대상물이 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들 중 하나 이상인지의 여부를 상기 제어기에 의해 검출하는 단계; 및
   상기 제어기가 다음의 단계에 의해 상기 제 1 또는 제 2 조향 범퍼 구역들 중 하나에서 대상물을 검출할 경우 조향 보정 조작을 수행하는 단계로서,
   상기 조향 보정 조작을 수행하는 단계는:
   상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들을 규정하는 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 조향 보정 조작이 상기 자재 취급 차량 이동 방향의 좌측이 될 것인지 또는 우측이 될 것인지의 여부를, 상기 제어기에 의해 결정하는 단계; 및
   결정된 보정량에 의해 상기 차량을 우측으로 자동 조향 보정시키는 단계와;
   상기 차량이 우측으로 자동 조향 보정되는 동안 상기 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하는 단계; 및
   상기 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해 결정된 역 조향량에 의해 상기 자재 취급 차량을 좌측으로 자동으로 역 조향시키는 단계에 의해,
   상기 제어기는, 상기 대상물이 상기 자재 취급 차량의 좌측에 있다는 사실을 결정할 경우 제 1 조향 보정 조작을 수행하고;
   상기 결정된 양에 의해 상기 차량을 좌측으로 자동 조향 보정시키는 단계와;
   상기 차량이 좌측으로 자동 조향 보정되는 동안 상기 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하는 단계; 및
   상기 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해 결정된 역 조향량에 의해 상기 자재 취급 차량을 우측으로 자동으로 역 조향시키는 단계에 의해,
   상기 제어기는, 상기 대상물이 상기 자재 취급 차량의 우측에 있다는 사실을 결정할 경우 제 2 조향 보정 조작을 수행하는, 상기 조향 보정 조작을 수행하는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 자재 취급 차량이 대응하는 무선 전달된 이동 요청의 수신에 응답하여 대응하는 무선 전달 장치에 의해 이동하는 동안, 상기 조향 보정 조작을 수행하는 단계를 추가로 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
3. 제 1 항에 있어서, 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 1 센서 데이터를 수신하는 단계와 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계는:
   스캐닝 레이저 디바이스로부터 상기 제 1 및 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 스캐닝 레이저 디바이스는 대상물이 상기 제 1 조향 범퍼 구역에서 검출되는지의 여부를 제 1 출력이 나타내고 또한 대상물이 상기 제 2 조향 범퍼 구역에서 검출되는지의 여부를 제 2 신호가 나타내도록 구성되는 2개이상의 출력부들을 갖는 조향 보정 조작 제공 방법.
5. 제 3 항에 있어서, 상기 스캐닝 레이저 디바이스는 대상물이 상기 제 1 조향 범퍼 구역에서 검출되는지 또는 상기 제 2 조향 범퍼 구역에서 검출되는지의 여부를 결정하기 위해 상기 제어기가 분석하는 레이저 데이터를 출력하는 조향 보정 조작 제공 방법.
6. 제 1 항에 있어서, 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 1 센서 데이터를 수신하는 단계와 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계는:
   하나 이상의 초음파 센서로부터 상기 제 1 센서 데이터를 수신하는 단계; 및
   하나 이상의 추가의 초음파 센서로부터 상기 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
7. 제 1 항에 있어서, 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 1 센서 데이터를 수신하는 단계와 하나 이상의 원격 감지 디바이스로부터 제 2 센서 데이터를 수신하는 단계는:
   대상물이 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들에 존재하는지의 여부를 검출하기 위해 초음파 센서들을 사용하는 단계; 및
   상기 초음파 센서들로부터의 결과들을 검증하기 위해 하나 이상의 스캐닝 레이저 디바이스를 사용하는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
8. 제 1 항에 있어서, 조향 보정 조작을 수행하는 단계는 누산된 이동 거리의 함수가 고정됨에 따라 트럭 각도가 변하도록 미리결정된 조향 휠 각도에 의해 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
9. 제 8 항에 있어서, 상기 트럭 각도를 5도 내지 10도 사이로 고정시키는 단계를 추가로 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
10. 제 1 항에 있어서, 상기 차량이 자동으로 조향 보정되는 동안 상기 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하는 단계는:
    상기 검출된 대상물이 상기 제 1 또는 제 2 조향 범퍼 구역 어디에도 더이상 존재하지 않을 때까지 상기 차량에 의해 이동되는 거리를 누산하는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
11. 제 1 항에 있어서, 상기 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해 결정된 역 조향량에 의해 상기 자재 취급 차량을 자동으로 역 조향시키는 단계는 상기 누산된 거리의 1/2 이하의 양만큼 상기 자재 취급 차량을 역 조향시키는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
12. 제 1 항에 있어서, 상기 자재 취급 차량을 자동으로 역 조향시키는 단계는 상기 차량을 조향 보정시키기 위해 사용되는 대응 조향 각도의 1/2 이하인 조향 각도만큼 상기 자재 취급 차량을 역 조향시키는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
13. 제 1 항에 있어서, 결정된 보정량에 의해 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 단계는 상기 조향 각도를 결정된 고정값으로 증가시키는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
14. 제 1 항에 있어서, 결정된 보정량에 의해 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 단계는 하나 이상의 미리규정된 상태를 만나면 제 1의 결정된 보정량만큼 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 단계 및, 상기 차량이 조향 보정될 모든 다른 환경하에서 상기 제 1의 결정된 보정량과는 다른 제 2의 결정된 보정량만큼 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 단계를 포함하는 조향 보정 조작 제공 방법.
15. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역의 크기 및 범위 매체들은 요구대로 수정될 수 있는 조향 보정 조작 제공 방법.
16. 자재 취급 차량으로서,
    동력 유닛;
    상기 동력 유닛에 결합되는 화물 취급 조립체;
    상기 동력 유닛의 이동 경로를 따라 위치되는 대상물을 검출하기 위해 상기 동력 유닛에 장착된 하나 이상의 무접촉 센서;
    상기 차량의 조향 방향을 제어하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 조향 휠에 결합되는 조향 제어기;
    상기 차량의 하나 이상의 조향 휠을 구동하는 견인 모터에 결합되는 견인 제어기; 및
    상기 하나 이상의 무접촉 센서, 상기 견인 제어기 및 상기 조향 제어기에 결합되는 마스터 제어기를 포함하며,
    상기 마스터 제어기는:
    상기 자재 취급 차량에 근접하는 제 1 조향 범퍼 구역을 규정하는 하나 이상의 무접촉 센서로부터 제 1 센서 데이터를 수신하고;
    상기 자재 취급 차량에 근접하는 제 2 조향 범퍼 구역을 규정하는 하나 이상의 무접촉 센서로부터 제 2 센서 데이터를 수신하고;
    상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 대상물이 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들 중 하나 이상에 있는지의 여부를 검출하고;
    마스터 제어기가 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들 중 하나 이상에서 대상물을 검출할 경우 하기의 조향 보정 조작을 수행하도록 구성되며,
    상기 조향 보정 조작은:
    상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역들을 규정하는 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 조향 보정 조작이 상기 자재 취급 차량 이동 방향의 좌측이 될 것인지 또는 우측이 될 것인지의 여부를 자동으로 결정하고;
    결정된 보정량에 의해 상기 차량을 우측으로 자동 조향 보정하고;
    상기 차량이 우측으로 자동 조향 보정되는 동안 상기 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하고; 및
    상기 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해 결정된 역 조향량에 의해 상기 자재 취급 차량을 좌측으로 자동으로 역 조향하는 것에 의해,
    상기 대상물이 상기 자재 취급 차량의 좌측에 있다는 것을 상기 마스터 제어기가 결정할 경우 제 1 조향 보정 조작을 수행하는 단계;
    상기 결정된 양에 의해 상기 차량을 좌측으로 자동 조향 보정하고;
    상기 차량이 좌측으로 자동 조향 보정되는 동안 상기 자재 취급 차량에 의해 이동된 거리를 누산하고; 및
    상기 이동된 누산 조향 거리의 백분율을 위해 상기 결정된 역 조향량에 의해 상기 자재 취급 차량을 우측으로 자동으로 역 조향하는 것에 의해,
    상기 대상물이 상기 자재 취급 차량의 우측에 있다는 것을 상기 마스터 제어기가 결정할 경우 제 2 조향 보정 조작을 수행하는 것을 포함하는 자재 취급 차량.
17. 제 16 항에 있어서, 상기 하나 이상의 무접촉 센서는 하나 이상의 초음파 센서를 포함하는 자재 취급 차량.
18. 제 16 항에 있어서, 하나 이상의 검출 구역을 규정하는 하나 이상의 추가의 무접촉 센서를 추가로 포함하며, 상기 조향 보정이 상기 제 1 또는 제 2 조향 범퍼 구역으로부터 검출된 장애물을 제거하지 않을 경우 검출 구역은 상기 마스터 제어기가 상기 차량을 정지시키도록 명령을 발생시키는 정지 구역을 규정하도록, 상기 하나 이상의 추가된 무접촉 센서도 상기 마스터 제어기에 결합되는 자재 취급 차량.
19. 제 16 항에 있어서, 결정된 보정량에 의해 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 것은 하나 이상의 미리규정된 상태를 만나면 제 1의 결정된 보정량만큼 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키며, 그리고 상기 차량이 조향 보정될 모든 다른 환경하에서 상기 제 1의 결정된 보정량과는 다른 제 2의 결정된 보정량만큼 상기 차량을 자동으로 조향 보정시키는 것을 포함하는 자재 취급 차량.
20. 제 16 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 조향 범퍼 구역의 크기 및 범위 매체들은 요구대로 수정될 수 있는 자재 취급 차량.
21. 자재 취급 차량을 자동적으로 조향 조작시키기 위한 방법으로서,
    자재 취급 차량 상의 제어기에 의해 하나 이상의 감지 디바이스로부터 센서 데이터를 수신하는 단계와;
    상기 센서 데이터에 기초하여, 대상물이 상기 차량에 근접한 환경에 위치한다는 사실을 검출하는 단계; 및
    차량이 이동함에 따라 검출된 대상물이 외부 경계와 내부 경계 사이에서 지속되도록 상기 검출된 대상물을 보유하기 위한 조향 조작을 실행하는 단계를 포함하며,
    상기 조향 조작을 실행하는 단계는:
    상기 대상물이 상기 외부 경계의 바깥에서 검출되는 경우, 상기 차량을 상기 검출된 대상물을 향해 조향시키는 단계; 및
    상기 대상물이 상기 내부 경계의 안쪽에서 검출되는 경우, 상기 차량을 상기 검출된 대상물로부터 멀어지는 방향으로 조향시키는 단계 중 하나를 포함하는 조향 조작 방법.
22. 제 21 항에 있어서, 상기 외부 경계와 상기 내부 경계는 각각 상기 차량의 좌측 또는 우측 상에서 각각 규정되는 조향 조작 방법.
23. 제 21 항에 있어서, 상기 자재 취급 차량 상의 상기 제어기는 상기 차량이 이동함에 따라 상기 검출된 대상물이 상기 외부 경계와 상기 내부 경계 사이에서 지속되도록 상기 검출된 대상물을 보유하기 위한 조향 조작을 실행한 후에 센서 데이터를 연속 수신하는 조향 조작 방법.
    
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