CN104515520B - 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械 - Google Patents

一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械 Download PDF

Info

Publication number
CN104515520B
CN104515520B CN201410827700.8A CN201410827700A CN104515520B CN 104515520 B CN104515520 B CN 104515520B CN 201410827700 A CN201410827700 A CN 201410827700A CN 104515520 B CN104515520 B CN 104515520B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agricultural machine
boundary
turn
position coordinates
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410827700.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104515520A (zh
Inventor
罗建利
田立
曾杨
周润珈
胡敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd filed Critical Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201410827700.8A priority Critical patent/CN104515520B/zh
Publication of CN104515520A publication Critical patent/CN104515520A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104515520B publication Critical patent/CN104515520B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械，用以解决现有的地头预测报警对于形状不是矩形的田地并不适用的问题。该方法包括：记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；根据记录的所述实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。

Description

一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械。
背景技术
拖拉机辅助导航系统是指提供一套设施以帮助拖拉机在田间自动驾驶，尽量减少人工操作。目前由于拖拉机在田间地头的自动转弯存在着转弯半径过大、操作复杂等技术不成熟问题，因此，现有的拖拉机辅助导航产品中，拖拉机在田间地头的转弯均采用人工控制。
由于拖拉机在田地中进行作业时可以采用自动驾驶，而在地头转弯时需要采用人工转弯，因此，提前对确定作业区域的边界并报警，可以方便操作人员将拖拉机由自动驾驶切换到手动驾驶。
现有的可以进行地头预测报警的拖拉机辅助导航系统只能在田地为规整矩形状况下进行地头预测报警。如图1所示，田地为规整矩形，在拖拉机到达地头开始转弯时，辅助导航系统记录拖拉机的坐标，以及车辆的行驶方向；考虑到田地边界为矩形且拖拉机行走的轨迹是平行等距的，直接按照垂直直线推测出下一次通过边界时的位置的坐标；当控制器检测到拖拉机的当前位置与预测的下一次通过边界时的位置到达合适距离时，控制器控制蜂鸣器发出声音报警，提醒操作人员将自动驾驶转换为手动驾驶。但是很多时候田地并不是矩形的，这时候现有的地头预测报警不再适用。
综上所述，现有的地头预测报警对于形状不是矩形的田地并不适用。
发明内容
本发明实施例提供了一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械，用以解决现有的地头预测报警对于形状不是矩形的田地并不适用的问题。
基于上述问题，本发明实施例提供的一种农用机械的转弯预警方法，包括：
记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；
根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；
确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；
确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；
在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
本发明实施例提供的一种农用机械的转弯预警装置，包括：
记录模块，用于记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；
第一确定模块，用于根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；
第二确定模块，用于确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；
第三确定模块，用于确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；
报警模块，用于在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
本发明实施例提供的农用机械，包括控制器和报警器；
所述控制器用于，记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；
所述报警器，用于在所述控制器的指示下发出告警信息。
本发明实施例的有益效果包括：
本发明实施例提供的农用机械的转弯预警方法、装置和农用机械，通过记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标，并根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；以及确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；并确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；并在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息，以提示操作人员将农用机械从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，从而控制农用机械在所述边界转弯。该方法在作业区域的边界为任意形状的情况下，都可以预先提示操作人员将农用机械从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，从而控制转弯。
附图说明
图1为本发明实施例提供的农用机械的转弯预警方法的流程图之一；
图2为本发明实施例提供的农用机械的转弯预警方法的流程图之二；
图3为本发明实施例提供的农用机械的转弯预警装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的农用机械的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供的农用机械的转弯预警方法、装置和农用机械，通过记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标，并根据记录的实际位置坐标，确定出所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；然后确定出所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n，并确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差，以及在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
下面结合说明书附图，对本发明实施例提供的一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械的具体实施方式进行说明。
本发明实施例提供的一种农用机械的转弯预警方法，如图1所示，包括：
S101、记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；
当农用机械作业时，在每一次农用机械前进的方向相同时，农用机械会在作业区域的同一边界上转弯；预设时刻可以为每一次在所述边界上转弯的起始时刻，也可以为每一次在所述边界上转弯的结束时刻，还可以为每一次在所述边界上转弯的起始时刻和结束时刻。
当预设时刻为每一次在所述边界上转弯的起始时刻和结束时刻时，每一次在所述边界上转弯时，都会记录两个实际位置坐标，即该次转弯的起始时刻的实际位置坐标和该次转弯的结束时刻的实际位置坐标，这样k较小时，例如，k＝1或2时，就可以预测出边界的形状曲线；当预设时刻为每一次在所述边界上转弯的起始时刻或结束时刻时，每一次在所述边界上转弯时，只会记录一个实际位置坐标。在所述边界上的一次转弯时的预测位置坐标一般是指在所述边界上的该次转弯的起始时刻的预测位置坐标。
S102、根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；
S103、确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；
在实际中可以记录农用机械在所述边界上的每次转弯，然后将记录的在所述边界上的转弯次数作为农用机械在所述边界的已转弯的次数n；也可以根据农用机械的当前位置坐标中的横坐标和农用机械的运行轨迹宽度来确定农用机械在所述边界的已转弯的次数n。
S104、确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；
其中，所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差，也就是所述农用机械的当前位置坐标中的纵坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标中的纵坐标之差的绝对值。
S104可以仅在农用机械处于自动驾驶模式时执行，也可以既在农用机械处于自动驾驶模式时执行，还在农用机械处于手动驾驶模式时执行。
S105、在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
其中，告警信息可以包括蜂鸣器发出的报警声音，以及在农用机械的人机交互界面上显示告警信息，以提示操作人员将农用机械由自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，从而控制转弯。
其中，S102和S103并无时间上的先后顺序，可以先执行S102，后执行S103，也可以先执行S103，后执行S102，还可以S102和S103同时执行。
在S105之后，要重新执行S103、S104和S105直至作业区域完全被农用机械的运行轨迹所覆盖。
当农用机械的辅助导航系统利用卫星定位系统对农用机械进行定位时，例如，利用全球定位系统(GPS，Global Positioning System)对农用机械进行定位从而控制农用机械工作在自动驾驶模式时，农用机械在每次转弯时的实际位置坐标可以由辅助导航系统在该位置坐标时的GPS坐标转换而来，也就是要将一个包含了经纬度和高度的坐标，转换为二维的平面直角坐标系中的坐标。
进一步地，本发明实施例提供的农用机械的转弯预警方法，如图2所示，还包括：
S201、记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标；
S102具体包括：根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；其中，m大于等于k，m为自然数。
也就是说，在所述农用机械在所述边界的第k次转弯之后，还需要记录之后的每一次在所述边界上转弯时的预设时刻的实际位置坐标；这样，在所述边界上第m次(m大于k，m为自然数)转弯时的预测位置坐标，可以根据第m-1次在所述边界上转弯的预设时刻的实际位置坐标、第m-2次在所述边界上转弯的预设时刻的实际位置坐标、…、第m-k+1次在所述边界上转弯的预设时刻的实际位置坐标和第m-k次在所述边界上转弯的预设时刻的实际位置坐标来确定，因此，每一次在所述边界上转弯时的预测位置坐标都是根据该次转弯之前的k次转弯过程中记录的实际位置坐标确定的，不会产生累积误差，因此，本发明实施例提供的农用机械的转弯预警方法可以精确的确定转弯时的预测位置坐标。
在S201之后，要重新执行S102、S103、S104、S105和S201直至作业区域完全被农用机械的运行轨迹所覆盖。
在图1和图2中，以S104仅在农用机械处于自动驾驶模式时执行为例进行说明。
当农用机械在作业区域中行驶时，在两端的边界都需要报警。考虑到两端边界的报警方法相同，这里只对一端边界的报警进行讨论。下面仅以在同一边界上的每次转弯的过程中的记录该次转弯的起始时刻的实际位置坐标和该次转弯的结束时刻的位置坐标为例进行说明。
农用机械在第一次接近边界时，无法进行报警，人工控制转弯时记录在该边界的第一次转弯的起始时刻的实际位置坐标(x1，y1)，转弯后入堑时再次记录第一次转弯的结束时刻的实际位置坐标(x2，y2)，当农用机械再次行驶到该边界附近，由于农用机械两次行驶的轨迹平行，距离固定，这时候就可以根据记录的两个实际位置坐标通过插值法预测该次到达该边界时的预测位置坐标，也就是在该边界上第二次转弯时的预测位置坐标，在农用机械处于自动驾驶模式时，农用机械的当前位置坐标与在该边界上第二次转弯时的预测位置坐标之间的距离小于预设距(预设距离可以为10m)时，发出告警信息。
在根据实际位置坐标来确定预测位置坐标时，可以采用各种多项式拟合的方法来确定。例如可以采用lagrange插值法来确定预测位置坐标。
进一步地，S102具体包括：根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，采用拉格朗日插值法，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标。
插值多项式的阶数即选取的在同一边界的前面k次转弯时记录的实际位置坐标进行插值。当记录的实际位置坐标的个数少于k时，取所有记录的实际位置坐标进行插值，从而确定预测位置坐标。
当采用拉格郎日lagrange插值方式，对于第n+1次在所述边界上转弯时的预测位置坐标，选取第n-k+1次在所述边界上转弯的预设时刻的实际位置坐标、…、第n次在所述边界上转弯的预设时刻的实际位置坐标进行多项式插值得到拟合多项式p(x)，从而得出第n+1次在所述边界上转弯时的预测位置坐标。拟合多项式p(x)为：
其中，(xk，yk)记录的一个实际位置坐标。
根据拟合多项式p(x)，以及第n+1次在所述边界上转弯的起始时刻的横坐标xn+1，可以得到第n+1次在所述边界上转弯时的预测位置坐标中的纵坐标：
从而可以得到第n+1次在所述边界上转弯时的预测位置坐标(xn+1，yn+1)。其中，第n+1次在所述边界上转弯的起始时刻的横坐标xn+1，可以根据农用机械的运行轨迹宽度和在所述边界上已转弯的次数来确定。
拉格朗日插值法在插值点较少时，具有较高的插值精度；当插值点数量很大时，插值得到的数值是不稳定的。因此，插值点数k的取值可以根据实际的预测效果进行选取。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种农用机械的转弯预警装置及农用机械，由于该装置和农用机械所解决问题的原理与前述农用机械的转弯预警方法相似，因此该装置和农用机械的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的一种农用机械的转弯预警装置，如图3所示，包括：
记录模块31，用于记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；
第一确定模块32，用于根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；
第二确定模块33，用于确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；
第三确定模块34，用于确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；
报警模块35，用于在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
较佳地，记录模块31还用于，记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标；
第一确定模块32具体用于：根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；其中，m大于k，m为自然数。
进一步地，第一确定模块32具体用于：根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，采用拉格朗日插值法，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标。
本发明实施例提供的一种农用机械，如图4所示，包括控制器41和报警器42；
控制器41用于，记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；根据记录的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；
报警器42，用于在所述控制器的指示下发出告警信息。
较佳地，控制器41用于：记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；其中，m大于k，m为自然数；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；并记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标。
进一步地，控制器41具体用于：记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，采用拉格朗日插值法，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；并记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标。
其中，报警器可以发出声音，如蜂鸣器，也可以发出光信号。
上述的确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差，可以仅在农用机械处于自动驾驶模式时执行，也可以既在农用机械处于自动驾驶模式时执行，还在农用机械处于手动驾驶模式时执行。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述进行分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种农用机械的转弯预警方法，其特征在于，包括：
记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；
根据记录的所述实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；
确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；
确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；
在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标；
根据记录的所述实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标，具体包括：
根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；其中，m大于k，m为自然数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标，具体包括：
根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，采用拉格朗日插值法，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，一次转弯的预设时刻的实际位置坐标，为该次转弯的起始时刻的实际位置坐标和该次转弯的结束时刻的实际位置坐标。
5.一种农用机械的转弯预警装置，其特征在于，包括：
记录模块，用于记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；
第一确定模块，用于根据记录的所述实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；
第二确定模块，用于确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；
第三确定模块，用于确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；
报警模块，用于在确定的距离差小于预设距离时，发出告警信息。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述记录模块还用于，记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标；
所述第一确定模块，具体用于：根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；其中，m大于k，m为自然数。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，采用拉格朗日插值法，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标。
8.一种农用机械，其特征在于，包括控制器和报警器；
所述控制器用于，记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；k为自然数；根据记录的所述实际位置坐标，确定所述农用机械在所述k次转弯之后，在所述边界上转弯时的预测位置坐标；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；n为自然数，且n大于等于k；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；
所述报警器，用于在所述控制器的指示下发出告警信息。
9.如权利要求8所述的农用机械，其特征在于，所述控制器用于：
记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；其中，m大于k，m为自然数；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；并记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标。
10.如权利要求9所述的农用机械，其特征在于，所述控制器具体用于：
记录农用机械在作业区域的同一边界的前k次转弯的预设时刻的实际位置坐标；根据所述农用机械在所述边界上第m-k次转弯到第m-1次转弯中的每次转弯的预设时刻的实际位置坐标，采用拉格朗日插值法，确定所述农用机械在所述边界上第m次转弯时的预测位置坐标；确定所述农用机械在所述边界的已转弯的次数n；确定所述农用机械的当前位置坐标和所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯时的预测位置坐标之间的距离差；在确定的距离差小于预设距离时，指示报警器发出告警信息；并记录所述农用机械在所述边界上第n+1次转弯的预设时刻的实际位置坐标。
CN201410827700.8A 2014-12-25 2014-12-25 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械 Active CN104515520B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410827700.8A CN104515520B (zh) 2014-12-25 2014-12-25 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410827700.8A CN104515520B (zh) 2014-12-25 2014-12-25 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104515520A CN104515520A (zh) 2015-04-15
CN104515520B true CN104515520B (zh) 2017-06-16

Family

ID=52791183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410827700.8A Active CN104515520B (zh) 2014-12-25 2014-12-25 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104515520B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6689126B2 (ja) * 2016-04-26 2020-04-28 ヤンマー株式会社 作業車両制御システム
CN107422731A (zh) * 2017-06-19 2017-12-01 中国烟草总公司广东省公司 农用智能耕地系统的耕地控制方法及控制系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010172264A (ja) * 2009-01-29 2010-08-12 Kubota Corp 作業車
CN101950025A (zh) * 2010-08-11 2011-01-19 中国电子科技集团公司第二十研究所 用于局域增强系统的数据质量监测方法
CN102549514A (zh) * 2009-08-18 2012-07-04 克朗设备公司 用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正
CN102759924A (zh) * 2011-04-28 2012-10-31 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
CN102826091A (zh) * 2012-08-06 2012-12-19 中联重科股份有限公司 工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆
CN103425134A (zh) * 2012-05-18 2013-12-04 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司 高速插秧机的卫星导航自动驾驶系统及其方法
CN103442970A (zh) * 2011-03-23 2013-12-11 丰田自动车株式会社 车辆用信息处理装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010172264A (ja) * 2009-01-29 2010-08-12 Kubota Corp 作業車
CN102549514A (zh) * 2009-08-18 2012-07-04 克朗设备公司 用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正
CN101950025A (zh) * 2010-08-11 2011-01-19 中国电子科技集团公司第二十研究所 用于局域增强系统的数据质量监测方法
CN103442970A (zh) * 2011-03-23 2013-12-11 丰田自动车株式会社 车辆用信息处理装置
CN102759924A (zh) * 2011-04-28 2012-10-31 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
CN103425134A (zh) * 2012-05-18 2013-12-04 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司 高速插秧机的卫星导航自动驾驶系统及其方法
CN102826091A (zh) * 2012-08-06 2012-12-19 中联重科股份有限公司 工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN104515520A (zh) 2015-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12017663B2 (en) Sensor aggregation framework for autonomous driving vehicles
FI130355B (en) Independent use of a fat cloth
US9919716B2 (en) Arrangement and method for facilitating handover to and from an automated autonomous driving aid system
EP3336794B1 (en) Apparatus and method for generating a travel route for an agricultural vehicle
KR102569034B1 (ko) 창고 매핑 툴
EP3064964B1 (en) Path planning based on obstruction mapping
US10118639B2 (en) Method and system for steering control of an autonomous vehicle using proportional, integral, and derivative (PID) controller
EP3351079B1 (en) Work travel management system and method for managing work travel of a work vehicle
US9919740B2 (en) Situational deactivation of lane keep assist system
US20150331423A1 (en) Path planning method for vehicle guidance
WO2019126950A1 (zh) 一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品
US20170344012A1 (en) Navigation for a robotic working tool
US11462060B2 (en) Data collection automation system
US20170082454A1 (en) Method and Device for Operating a Vehicle and Driver Assistance System
WO2016078606A1 (zh) 一种导航方法及装置
US20200070845A1 (en) Positioning Drift Detecting Method, Apparatus, Device and Computer Readable Storage Medium
US20190009783A1 (en) Information processing apparatus, vehicle, information processing method, and computer program product
WO2016095352A1 (zh) 逆向导航方法及移动终端
GB2583089A (en) A system and method of planning a path for an autonomous vessel
US10753753B2 (en) Vehicle route navigation
CN104515520B (zh) 一种农用机械的转弯预警方法、装置及农用机械
WO2019174053A1 (zh) 可移动平台及其控制方法
WO2022205356A1 (zh) 自动泊车方法、电子设备及计算机可读存储介质
JP2020537800A (ja) 車両の車線変更検出のためのシステム及び方法
JP2016149090A (ja) 自律移動装置、自律移動システム、自律移動方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant