JPH0962351A

JPH0962351A - 無人走行車の制御方法

Info

Publication number: JPH0962351A
Application number: JP7242475A
Authority: JP
Inventors: Izumi Yamamoto; 泉山本
Original assignee: Fujitsu General Ltd
Current assignee: Fujitsu General Ltd
Priority date: 1995-08-28
Filing date: 1995-08-28
Publication date: 1997-03-07

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】建物の通路を走行する無人走行車において、
適切な走行を可能とし、走行の信頼性の向上を図る。【解決手段】車体２１の前方の被検知体を検知する一
方、車体を走行制御する無人走行車の制御方法におい
て、超音波センサ部１０の複数の超音波センサのうち車
体の正面に左右対称に配置した超音波センサ１０ａ，１
０ｂにより前方の被検知体を検知する。この検知信号に
より副制御部は検知距離内の被検知体５を測定し、この
測定データを主制御部は左右の超音波センサによる測定
データにより被検知体を検知したときには同被検知体を
前方壁面と判断し、その左右の超音波センサの一方のみ
によって被検知体を検知したときには同被検知体を障害
物と判断する。被検知体を検知すると、車体を減速して
停止するが、この停止後被検知体の確認を行い、前方壁
面と判断したときには車体を予め設定されている右折ま
たは左折もしくは反転し、障害物と判断したときには前
記車体を回避動作とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば建物の床
面を掃除する無人走行車の走行制御技術に係り、特に詳
しくは障害物や壁面の形状等にかかわらず適切な走行を
可能とし、走行の信頼性の向上を図る無人走行車に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の無人走行車は、車体の周囲を監
視しながら走行するために、周囲を検知する複数の検知
手段（例えば超音波センサ）を備えており、同複数の超
音波センサによって検出した周囲の状況に基づいて自動
的に走行する。

【０００３】図１２に示すように、車体１の前面、左右
側面および底面に取り付けた超音波センサ２，３，４に
より、前方、左右方向の距離および床面との距離を測
定、監視して同車体１を無人で走行させる。

【０００４】この場合、車体１の前面に取り付けた超音
波センサ２により前方の壁面を検知し、前方の壁面まで
の距離が所定値になると、予め設定されている右折また
は左折もしくは反転（１８０度反転）等の動作を行う。

【０００５】このように、前方の壁面を検知し、予め設
定されている右折または左折もしくは１８０度反転動作
を行うことにより、予め設定した通路等を当該無人走行
車を人手なしに走行させることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記無人走行
車の走行制御において、例えば図１３に示すように、消
火器５が通路の側に配置されている場合が多いため、超
音波センサ（障害物の検知センサ）２がその消火器５を
検知して予め設定されている右折または左折もしくは１
８０度反転等の動作を行う、つまり誤った動作を行い、
ひいては走行制御の信頼性が損なわれるという問題点が
あった。すなわち、図１３の破線に示すように、超音波
センサ２の指向性が広いからである。

【０００７】また、上述の消火器５だけなく、通路の壁
面の形状によっても、上述同様の問題点が生じる。例え
ば、図１３の破線に示すように、側壁面の凸部６を前方
の壁面と間違って検知して予め設定されている右折また
は左折もしくは１８０度反転動作を行ってしまう。

【０００８】なお、超音波センサに代えて他のセンサ、
例えば反射型光電スイッチを用いた場合も同じ問題が発
生する。

【０００９】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は障害物や壁面の形状等にかかわらず、
適切な走行制御を行うことができ、ひいては走行の信頼
性の向上を図ることができるようにした無人走行車の制
御方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は少なくとも車体の前方の被検知体を検知
する一方、前記車体を走行制御する無人走行車の制御方
法において、前記前方の被検知体を検知するための検知
手段を前記車体の正面に左右対称に配置しており、前記
検知手段の両方によって被検知体を検知したときには同
被検知体を前方壁面と判断し、前記検知手段の一方のみ
によって被検知体を検知したときには同被検知体を障害
物と判断し、前記前方壁面と判断したときには前記車体
を予め設定されている右折または左折もしくは反転し、
前記障害物と判断したときには前記車体を回避動作とす
るようにしたことを特徴としている。

【００１１】この発明の無人走行車の制御方法は、前記
前方の被検知体を検知するための検知手段を前記車体の
正面に左右対称に配置しており、前記検知手段の両方に
よって被検知体を検知したときには同被検知体を前方壁
面と判断し、該前方壁面と判断したときには前記車体を
減速して停止し、該停止後に前記検知手段の両方による
被検知体の検知を確認するとともに、該確認結果が前方
壁面であるときには前記車体を予め設定されている右折
または左折もしくは反転し、前記確認結果が前方壁面で
ないときには前記車体を加速して走行を開始するように
したことを特徴としている。

【００１２】この発明の無人走行車の制御方法は、前記
前方の被検体を検知するための検知手段を前記車体の正
面に左右対称に配置しており、前記検知手段の両方によ
って被検知体を検知する際、前記被検知体を障害物と判
断する検知距離を同被検知体を前方壁面と判断する検知
距離よりも短くし、該検知手段によって被検知体を検知
したときには前記車体を減速して停止し、該停止後に前
記検知手段の両方による被検知体の検知を確認するとと
もに、該確認結果が前方壁面であるときには前記車体を
予め設定されている右折または左折もしくは反転し、前
記確認結果が前方壁面でないときには前記車体を加速し
て走行を開始するようにしたことを特徴としている。

【００１３】この発明の無人走行車の制御方法は、前記
前方の被検体を検知するための検知手段を前記車体の正
面に左右対称に配置しており、前記検知手段の両方によ
って被検知体を検知する際、前記車体の走行速度が所定
値に達していないときには前記検知手段による被検知体
の検知を無視し、前記車体の走行速度が所定値を越えて
いる場合に前記検知手段によって被検知体を検知したと
きには前記車体を減速して停止し、該停止後に前記検知
手段の両方による被検知体の検知を確認するとともに、
該確認結果が前方壁面であるときには前記車体を予め設
定されている右折または左折もしくは反転し、前記確認
結果が前方壁面でないときには前記車体を加速して走行
を開始するようにしたことを特徴としている。

【００１４】また、この発明の無人走行車の制御方法に
おいて、前記検知手段は超音波センサあるいは反射型光
電スイッチとすると好ましい。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図１１を参照して詳細に説明する。図１および
図２において、この無人走行車の制御装置は、周囲等を
監視し、また壁面等までの距離を検出するための複数の
超音波センサ（検知手段）を有する超音波センサ部１０
と、各超音波センサによる検出信号により前方壁面、両
側壁面や床面までの距離等を測定する副制御部（ＣＰＵ
ボード）１１と、左右の駆動輪１６，１７をそれぞれ駆
動するロータリーエンコーダ１４，１５付の駆動用モー
タ１２，１３と、図示しない操作パネルの操作、副制御
部１１の測定結果およびロータリーエンコーダ１４，１
５からのエンコーダパルス等をもとにして走行（速度を
含む）、停止および反転（回転方向）等のための制御指
示を出す主制御部（ＣＰＵボード）１８と、この主制御
部１８からの制御指示にしたがって駆動用モータ１２，
１３の駆動信号を出力する駆動輪制御回路１９と、この
駆動信号により駆動用モータ１２，１３を駆動する駆動
回路２０とを備えている。

【００１６】図２に示すように、超音波センサ部１０の
うちの超音波センサ１０ａ，１０ｂは無人走行車の車体
２１の正面に左右対称に配置されている。また、車体１
２の底面前方には補助車輪２２が備えられている。

【００１７】なお、図２において、超音波センサ１０
ａ，１０ｂはそれぞれ送信用と受信用の対になっている
が、１つで済ませるようにしてもよい。また、図示しな
いが、図１２と同様に、車体の両側面および底面にも超
音波センサが配置されている。

【００１８】次に、上記無人走行車の制御装置の動作を
図３の通路図および図４のフローチャート図を参照して
詳しく説明する。なお、図３中、図１３と同一部分には
同一符号を付して重複説明を省略する。

【００１９】まず、当該無人走行車の操作部の操作、例
えば走行操作が行われると、主制御部１８は左右の駆動
用モータ１２，１３を駆動し、図４に示すルーチンを実
行する。この場合、車体２１が予め設定軌道上にあれ
ば、同車体２１はその軌道上を直進走行する（図３の破
線矢印参照）。また、主制御部１８はロータリーエンコ
ーダ１４，１５からのエンコーダ信号をもとにして走行
制御を行う。

【００２０】このとき、図３に示すように、左側壁の側
に消火器（障害物）５があると、車体２１の左側の超音
波センサ１０ａがその消火器５を検知するため、主制御
部１８はその消火器５の検知でステップＳＴ１からＳＴ
２に進み、右側の超音波センサ１０ｂが障害物（壁面）
等を検知しているか否かを判断する。

【００２１】この場合、一方の超音波センサ１０ａによ
ってのみ消火器５が検知されていることから、ステップ
ＳＴ３に進み回避制御を実行する。この回避制御は車体
２１を右方向に向きを変えて消火器５を回避する。ま
た、図３の破線に示すように、左側壁面が凸部６になっ
ている場合であって、上述のステップにより、その凸部
６を回避することができる。

【００２２】続いて、超音波センサ１０ａ，１０ｂの両
方が障害物（前方壁面）を検知したときには、ステップ
ＳＴ１，ＳＴ２を経てＳＴ４に進み、予め設定されてい
る右折または左折もしくは反転制御を行う。このステッ
プＳＴ４の処理により車体２１が予め設定されている通
路を走行することになる。

【００２３】一方、左側の超音波センサ１０ｂによって
障害物等が検知されず、右側の超音波センサ１０ａによ
ってのみ障害物等が検知される場合がある。例えば、通
路の中央付近に障害物が置かれていると、ステップＳＴ
１，ＳＴ５を経てＳＴ６に進み、その中央付近の障害物
の回避制御を実行する。この回避制御は車体２１を左方
向に向きを変えて障害物を回避する。なお、超音波セン
サ１０ａ，１０ａの何れによっても、障害物等が検知さ
れないときには通常の走行（設定通りの走行）制御を行
う。

【００２４】このように、車体２１の正面に左右対称に
超音波センサ１０ａ，１０ｂを配置し、一方の超音波セ
ンサによって被検知体を検知したときには同被検知体を
障害物と判断し、両方の超音波センサによって被検知体
を検知したときには同被検知体を前方壁面と判断する。

【００２５】したがって、例えば通路の側壁の側に消火
器等があっても、前方壁面と間違うこともなくなり、障
害物を回避し、また前方壁面で予め設定されている右折
または左折もしくは反転することができ、つまり適切な
走行制御を行うことができ、ひいては走行の信頼性の向
上を図ることができる。

【００２６】図５ないし図８フローチャート図および図
９ないし図１１の通路図はこの発明の他の実施の形態を
説明するものである。なお、この実施の形態における無
人走行車の制御装置については図１を参照されたい。

【００２７】まず、当該無人走行車の操作部の操作、例
えば走行操作が行われると、主制御部１８は、前方壁面
検知処理を実行し（ステップＳＴ１０）、また前方障害
検知処理を実行し（ステップＳＴ１１）、さらに車体２
１の走行制御処理を実行し（ステップＳＴ１２）、この
ステップＳＴ１０，ＳＴ１１，ＳＴ１２を繰り返す。

【００２８】前方壁面検知処理は図６に示すルーチンで
あり、車体２１の速度が所定値（例えば１０ｃｍ／ｓｅ
ｃ）以上であり（ステップＳＴ２０）、左側の超音波セ
ンサ１０ａによって所定値（例えば１ｍ）以下で被検知
体を検知し（ステップＳＴ２１）、かつ右側の超音波セ
ンサ１０ｂによって所定値（例えば１ｍ）以下で被検知
体を検知すると（ステップＳＴ２２）、被検知体が前方
壁面であると判断して前方壁面フラグをオンにする（ス
テップＳＴ２３）。上記条件以外の場合には、前方が壁
面でないとして前方壁面フラグをオフにする（ステップ
ＳＴ２４）。

【００２９】一方、前方障害検知処理は図７に示すルー
チンであり、左側の超音波センサ１０ａによって所定値
（例えば６０ｃｍ）以下で被検知体を検知した場合（ス
テップＳＴ３０）、または右側の超音波センサ１０ｂに
よって所定値（例えば６０ｃｍ）以下で被検知体を検知
すると（ステップＳＴ３１）、被検知体が前方の障害物
があると判断して前方障害フラグをオンにする（ステッ
プＳＴ３２）。上記条件以外の場合には、前方に障害物
がないとして前方障害フラグをオフにする（ステップＳ
Ｔ３３）。なお、上記障害検知処理を前方壁面検知処理
の前に行ってもよい。

【００３０】そして、走行制御処理は図８に示すルーチ
ンであり、車体２１が走行中であれば、ステップＳＴ４
０からステップＳＴ４１に進み、前方壁面フラグがオン
であるか否かを判断する。

【００３１】前方壁面フラグがオンであるときには、車
体２１を設定されている右折または左折もしくは反転と
するために停止制御処理を実行する（ステップＳＴ４
２）。この停止制御処理は車体２１を減速し、しかる後
に停止する。

【００３２】前方壁面フラグがオフであれば、前方障害
フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳＴ４
３）。前方障害フラグがオンであるときには上述同様に
停止制御を実行し、前方障害フラグがオフであるときに
は操作部の操作にしたがって走行制御を実行する（ステ
ップＳＴ４４）。

【００３３】また、上記ステップＳＴ４２の停止制御処
理によって車体２１が停止した後、再確認のためにステ
ップＳＴ４０からＳＴ４５に進み、まだ前方壁面フラグ
がオンになっているか否かを判断する。前方壁面フラグ
がオフであれば、前方壁面検知が誤認であるとして前方
障害フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ
Ｔ４６）。前方障害フラグがオフであれば、前方障害検
知が誤認であるとして走行制御処理を実行する（ステッ
プＳＴ４４）。

【００３４】一方、ステップＳＴ４５において、前方壁
面フラグがオンであると判断したときには、本来の壁面
であることから、予め設定されている反転制御（あるい
は左折または右折制御）を実行する（ステップＳＴ４
７）。また、ステップＳＴ４６において、前方障害フラ
グがオンであると判断したときには、障害物があること
から、その障害物を回避する制御を実行する（ステップ
ＳＴ４８）。そして、上記ステップＳＴ４７あるいはＳ
Ｔ４８の処理後には、走行制御処理を実行する（ステッ
プＳＴ４４）。

【００３５】図９ないし図１１の通路図を参照して具体
的に説明すると、まず図９に示すように、車体２１の走
行通路が狭く、側壁面に凸（例えばドアやノブ等）部ａ
があるものとする。この場合、その凸部ａのドアやノブ
等を超音波センサ１０ａ，１０ｂで検知し、つまり前方
壁面と判断するが（図６のルーチン）、この前方壁面の
判断で車体２１を停止した後、そのドアやノブ等を再確
認する（図８のルーチン）。

【００３６】車体２１の停止制御では上述したように、
車体２１を減速して停止するため、図９の破線に示すよ
うに、車体２１の減速中にはある程度距離を走行する。
したがって、車体２１が停止した後の再確認時にはドア
やノブ等が超音波センサ１０ａ，１０ｂの検知範囲（指
向性範囲）から外れ、そのドアやノブ等が検知されなく
なる。すなわち、前方壁面フラグがオフになり（図６の
ルーチン）、誤った判断が行われることもなく、車体２
１の走行制御が行われ（図８のルーチン）、特に通路の
壁面の凹凸部にかからわず、適切な走行が可能となり、
ひいては走行の信頼性が向上する。

【００３７】また、図１０に示すように、車体２１の走
行前方の壁面に段差ｂがあるものとする。この場合、図
６に示すルーチンから明かなように、壁面検知の判断条
件として、左右の超音波センサ１０ａ，１０ｂによる検
知距離を１ｍ以下とし、図７に示すルーチンから前方障
害検知の判断条件として左右の超音波センサ１０ａ，１
０ｂによる検知距離を６０ｃｍ以下とし、検知距離に差
をつけている。

【００３８】したがって、図１０に示す段差ｂが４０ｃ
ｍ未満であれば、前方の壁面検知の方が前方障害物の検
知より先となるため、その段差ｂの部分を障害物と誤っ
た判断が行われることもない。したがって、その前方壁
面の手前で車体２１の停止し、しかる後右折し、走行制
御が行われ（図８のルーチン）、特に前方の壁面の凹凸
部にかかわらず、適切な走行が可能となり、ひいては走
行の信頼性が向上する。

【００３９】さらに、予め設定されている右折または左
折もしくは反転動作の終了後、例えば図１１の二点鎖線
に示すように、設定されている反転動作の終了後、再び
走行する先の通路が狭く、凸部ｃになっているものとす
る。なお、上記反転動作前に、車体２１はその狭い通路
を走行してきたものとする。

【００４０】この場合、図６に示すルーチンから明かな
ように、車体２１の速度が所定値（例えば１０ｃｍ／ｓ
ｅｃ）以上でないときには、前方壁面フラグをオフに
し、前方壁面の検知を行わないようにしている。

【００４１】つまり、走行先の狭い通路を前方壁面と見
なすことなく（前方壁面を無視し）、車体２１を加速
し、この加速中に所定速度（１０ｃｍ／ｓｅｃ）に達し
て初めて前方壁面の凸部ｃを検知し、車体２１を減速し
て停止する。

【００４２】そして、図８に示すルーチンから明かなよ
うに、再確認するが、その停止制御の減速中にある程度
距離を進むため、超音波センサ１０ａ，１０ｂによって
凸部ｃが検知されなくなり、つまり検知範囲（指向性範
囲）から外れる。

【００４３】したがって、例えば反転した後に狭い通路
への走行制御が可能となり、ひいては走行の信頼性が向
上する。なお、上記処理を図７に示すルーチンで行わな
いのは、壁面検知の距離が障害検知の距離より長く、側
壁の凹凸の影響を受け易くなるからである。

【００４４】また、上記実施の形態では検知手段として
超音波センサ１０ａ，１０ｂを用いているが、反射型光
電スイッチを用いても同様の作用、効果を得ることがで
き、またこの反射型光電スイッチは当該無人走行車を雑
音の多い場所で使用する場合に用いるとよい。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の無人走
行車の制御方法の請求項１によれば、車体正面に左右対
称に検知手段を用いて前方の被検知体を検知する際、一
方の検知手段による検知であるか、両方の検知手段によ
る検知であるかによって被検知体を判断するようにした
ので、少なくとも前方壁面であるか、障害物であるかの
判断が可能であるため、適切な走行制御ができ、ひいて
は走行の信頼性の向上を図ることができ、特に通路の側
壁の側に消火器等があっても、前方壁面と間違うことも
なくなり、障害物を回避し、また前方壁面で予め設定さ
れている右折または左折もしくは反転することができる
という効果がある。

【００４６】この発明の請求項２によれば、車体正面に
左右対称に検知手段を用いて前方の被検知体を検知した
後、その被検知体の検知を確認するようにしたので、被
検知体の誤認をなくすことができ、例えば前方壁面であ
るか、障害物であるかの誤判断がなくなり、特に通路の
壁面が凹凸になっていても、適切な走行制御が可能とな
り、ひいては走行の信頼性が向上する。

【００４７】この発明の請求項３によれば、被検知体の
検知に際して前方壁面の検知距離を障害物の検知距離よ
り短くしたので、前方の壁面検知の方が前方障害物の検
知より先となるため、特に前方の壁面の凹凸部にかかわ
らず、適切な走行制御が可能となり、ひいては走行の信
頼性が向上する。

【００４８】この発明の請求項４によれば、車体が所定
速度に達していないときには検知手段による被検知体の
検知を無視するようにしたので、特に反転した後に元の
狭い通路への走行制御が可能となり、ひいては走行の信
頼性が向上する。

【００４９】この発明の請求項５によれば、請求項１な
いし４の検知手段として超音波センサあるいは反射型光
電スイッチを用いるようにしたので、請求項１ないし４
記載の効果に加え、特に反射型光電スイッチを用いた場
合雑音に強いという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示し、無人走行車の制御
方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。

【図２】この発明の無人走行車の概略的正面図。

【図３】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的通路図。

【図４】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的フローチャート図。

【図５】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的フローチャート図。

【図６】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的フローチャート図。

【図７】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的フローチャート図。

【図８】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的フローチャート図。

【図９】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説明
する概略的通路図。

【図１０】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説
明する概略的通路図。

【図１１】図１に示す無人走行車の制御装置の動作を説
明する概略的通路図。

【図１２】従来の無人走行車の概略的正面図。

【図１３】図１２に示す無人走行車の走行制御を説明す
る概略的通路図。

【符号の説明】

１０超音波センサ部１０ａ超音波センサ（左側の検知手段）１０ｂ超音波センサ（右側の検知手段）１１副制御部１２，１３駆動用モータ１４，１５ロータリーエンコーダ１８主制御部２１車体（無人走行車の）ａ凸部（ドアやノブ等）ｂ段差（前方壁面の）ｃ凸部（通路の壁面の）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも車体の前方の被検知体を検知
する一方、前記車体を走行制御する無人走行車の制御方
法において、前記前方の被検知体を検知するための検知
手段を前記車体の正面に左右対称に配置しており、前記
検知手段の両方によって被検知体を検知したときには同
被検知体を前方壁面と判断し、前記検知手段の一方のみ
によって被検知体を検知したときには同被検知体を障害
物と判断し、前記前方壁面と判断したときには前記車体
を予め設定されている右折または左折もしくは反転し、
前記障害物と判断したときには前記車体を回避動作とす
るようにしたことを特徴とする無人走行車の制御方法。
【請求項２】少なくとも車体の前方の被検知体を検知
する一方、前記車体を走行制御する無人走行車の制御方
法において、前記前方の被検知体を検知するための検知
手段を前記車体の正面に左右対称に配置しており、前記
検知手段の両方によって被検知体を検知したときには同
被検知体を前方壁面と判断し、該前方壁面と判断したと
きには前記車体を減速して停止し、該停止後に前記検知
手段の両方による被検知体の検知を確認するとともに、
該確認結果が前方壁面であるときには前記車体を予め設
定されている右折または左折もしくは反転し、前記確認
結果が前方壁面でないときには前記車体を加速して走行
を開始するようにしたことを特徴とする無人走行車の制
御方法。
【請求項３】少なくとも車体の前方の被検知体を検知
し、前記車体を走行制御する無人走行車の制御方法にお
いて、前記前方の被検体を検知するための検知手段を前
記車体の正面に左右対称に配置しており、前記検知手段
の両方によって被検知体を検知する際、前記被検知体を
障害物と判断する検知距離を同被検知体を前方壁面と判
断する検知距離よりも短くし、該検知手段によって被検
知体を検知したときには前記車体を減速して停止し、該
停止後に前記検知手段の両方による被検知体の検知を確
認するとともに、該確認結果が前方壁面であるときには
前記車体を予め設定されている右折または左折もしくは
反転し、前記確認結果が前方壁面でないときには前記車
体を加速して走行を開始するようにしたことを特徴とす
る無人走行車の制御方法。
【請求項４】少なくとも車体の前方の被検知体を検知
し、前記車体を走行制御する無人走行車の制御方法にお
いて、前記前方の被検体を検知するための検知手段を前
記車体の正面に左右対称に配置しており、前記検知手段
の両方によって被検知体を検知する際、前記車体の走行
速度が所定値に達していないときには前記検知手段によ
る被検知体の検知を無視し、前記車体の走行速度が所定
値を越えている場合に前記検知手段によって被検知体を
検知したときには前記車体を減速して停止し、該停止後
に前記検知手段の両方による被検知体の検知を確認する
とともに、該確認結果が前方壁面であるときには前記車
体を予め設定されている右折または左折もしくは反転
し、前記確認結果が前方壁面でないときには前記車体を
加速して走行を開始するようにしたことを特徴とする無
人走行車の制御方法。
【請求項５】前記検知手段は超音波センサあるいは反
射型光電スイッチである請求項１ないし４記載の無人走
行車の制御方法。