JPH0311752Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は車両の走行に対し障害となる人や物体
を検知する障害物検知装置に関する。

［従来技術の説明］ 本考案に関連する従来技術のひとつとして、実
開昭59−58900号に記載の車両の障害物探知装置
がある。これは、車両の前方斜め方向に感知方向
をもつ超音波等の感知センサによつて、右折また
は左折の際に車両進行方向に存在する障害物を感
知しようとするものである。

しかしながら上記従来技術では、左折あるいは
右折もしくは進路変更の際に運転者の後方死角と
なる斜め後方に存在する人や物体を検知できない
ので、左折、右折または進路変更の際の障害物検
知が十分でないという問題がある。事故防止の観
点からすれば、左折、右折または進路変更時にお
いては車両の斜め前方よりも斜め後方が運転者に
とつて死角となりがちであるので、この領域に存
在する障害物を検知できることが望ましい。

また、上記従来技術では、例えば当該車両の進
行に対して遠のくような物体のように危険性のな
い場合でも障害物として運転者に知らせるので、
不必要な警報を運転者に与えることとなり、運転
を混乱させるおそれがある。

［考案の目的］ 本考案は上記観点に基づいてなされたもので、
その目的は、車両の斜め後方の障害物の検知が可
能で、しかも障害物の危険性に応じて運転者に警
告を与える障害物検知装置を提供することにあ
る。

［目的を達成するための手段］ 本考案においては、車両の少なくとも左斜め後
方に検知方向をもつ障害物検知手段と、前記障害
物検知手段からの信号に基づいて前記車両から前
記障害物検知手段によつて検知された障害物まで
の距離を演算する距離演算手段と、前記障害物検
知手段からの信号に基づいて前記障害物の速度を
演算する障害物速度演算手段と、前記車両の速度
を検出する車両速度検出手段と、前記距離演算手
段からの前記障害物までの距離と所定の基準距離
との比較に基づいて前記障害物が前記車両に近い
か否かを判断し、前記障害物が前記車両に近く且
つ前記障害物の速度が前記車両の速度よりも大き
いか又は等しい場合に警告を与えると共に、前記
障害物が前記車両に近く且つ前記障害物の速度が
前記車両の速度よりも小さい場合で前記障害物と
前記車両の速度差が所定の基準値よりも小である
場合に警告を与える警告手段とを有する車両用障
害物検知装置によつて、上記目的を達成する。

［考案の実施例］ 第１図は本考案の一実施例を示すブロツク図、
第２図は本考案の適用例を示す車両の平面図であ
る。

これらの図において、１は車両、２は車両１の
方向指示器、３は指示器２の左折指示または右折
指示の操作を検出する方向検出回路、４は車両１
に設けられた速度センサ、５は速度センサ４の出
力から車両１の速度V₁を検出する自車速度検出
回路である。方向検出回路３の指示方向検出情報
および自車速度検出回路５の自車速度情報V₁は、
演算制御回路６に与えられる。

７および８は障害物検知センサを構成する超音
波送受波器である。超音波送受波器７は、車両１
の左斜め後方に検知方向をもつように、車両１の
後部バンパ１ａの左隅に設けられている。このよ
うな配設の超音波送受波器７は、車両１の左斜め
後方の領域Ａ内の障害物を当該障害物から得られ
る反射波の受波で検知する。他方の超音波送受波
器８は、車両１の右斜め後方に検知方向をもつよ
うに、後部バンパ１ａの右隅に設けられている。
このような配設の超音波送受波器８は、車両１の
右斜め後方の領域Ｂ内の障害物を前述と同様にそ
の反射波の受波で検知する。

超音波送受波器７および８の夫々の受波器は距
離演算回路９および速度演算回路１０に接続さ
れ、夫々の送波器は送波器駆動回路１１に接続さ
れている。

距離演算回路９は、送波超音波に対する受波超
音波の減衰量に基づいて、車両１から被検知体で
ある障害物までの離間距離を演算し、この距離情
報を演算制御回路６に与える。速度演算回路１０
は、送波超音波と受波超音波との間のドツプラー
効果に基づいて障害物の速度V₂を演算し、この
障害物速度情報V₂を速度差演算回路１２に与え
る。速度差演算回路１２は、自車速度検出回路５
の自車速度情報V₁と速度演算回路１０の障害物
速度情報V₂とを入力し、車両１と障害物との間
の速度差V₁−V₂を演算し、この速度差情報V₁−
V₂を演算制御回路６に与える。

演算制御回路６には上述の送波器駆動回路１１
が接続されると共に、警報器駆動回路１３が接続
されている。送波器駆動回路１１は、演算制御回
路６の制御出力に応じて、超音波送受波器７また
は８を選択的に駆動する。警報器駆動回路１３
は、演算制御回路６の制御出力に応じて、警報器
１４を駆動すると共にその音量をコントロールす
る。

以上のごとき入出力関係をもつ演算制御回路６
は、次の機能を備えている。(a)方向検出回路３の
指示方向検出情報に応じて、指示方向に一致する
超音波送受波器７または８を駆動するための制御
出力を送波器駆動回路１１に与える。(b)距離演算
回路９の距離情報と予め定められた基準距離との
大小比較に基づいて、検知された障害物が車両１
に近いか否かを判断する。(c)障害物が車両１に近
く且つ速度差がV₁−V₂≦０である場合に、警報
器駆動回路１３に警報器１４を駆動するための制
御出力を与える。(d)障害物が車両１に近く且つ速
度差がV₁−V₂＞０である場合に、（V₁−V₂）／
V₁を演算し、この演算結果と予め定められた基
準値との大小比較に基づいて車両１と障害物との
速度差の大小を判別し、速度差が小の場合に警報
器駆動回路１３に警報器１４を駆動するための制
御出力を与える。(e)障害物との離間距離または車
両１に対する障害物の相対速度に応じて警報器１
４の音量を増減するように、警報器駆動回路１３
を制御する。

以上のごとき構成で、方向指示器２が操作され
ていない状態では、超音波送受波器７または８お
よび警報器１４が駆動されることはない。

ここで、例えば左折するために方向指示器２を
左折操作したとすれば、演算制御回路６の機能(a)
に従い左側の超音波送受波器７が駆動される。従
つて、車両１の左後方から例えばオートバイ等が
近づけば超音波送受波器７によつて検知され、当
該障害物までの距離とその速度V₂および車両１
との速度差V₁−V₂とが演算される。しかし、障
害物までの距離が予め定められた基準距離より大
では警報動作は行なわれない。

障害物の接近で、演算制御回路６の機能(b)に従
い車両１との間の距離が基準距離に等しいかまた
はこれより小となり車両１に近いと判断されれ
ば、次のいずれかが満足されることで警報器１４
が駆動される。第１は、障害物が車両１の速度に
等しいか又はより速い速度で車両１に接近して来
る場合で演算制御回路６の機能(c)に従う場合であ
り、第２は、障害物の速度は車両１の速度よりも
遅いが両者の速度差が予め定められた基準値より
も小であり、両者が接近状態におかれているよう
な場合で演算制御回路６の機能(d)に従う場合であ
る。このような条件が満足される場合に警報器１
４が駆動され、満足しなくなれば警報器１４の駆
動が解除される。警報器１４の音量は、演算制御
回路６の機能(e)に従い、車両１と障害物との間の
距離が狭まるほど大となり、また、車両１に対す
る障害物の相対速度が速くなるほど大となる。従
つて、車両１の運転者は警報の強弱で障害物に対
する危険度を認識することができる。

なお、方向指示器２を右折操作した場合は、右
側の超音波送受波器８が駆動されることを除けば
上述の通りである。

第３図は本考案の別の実施例を示すブロツク図
である。なお、第１図と同符号のものは同一物を
示す。

図において、２０はマイクロコンピユータで、
CPU２０１と、制御プログラム等を格納する
ROM２０２と、データ等を格納するRAM２０
３と、入力ポート２０４および出力ポート２０５
とを有している。

入力ポート２０４には、方向検出回路３の指示
方向検出情報と、速度センサ４の出力と、超音波
送受波器７または８の受波出力と、キースイツチ
２３によるスタート信号とが入力される。速度セ
ンサ４の出力は波形整形回路２１を介して与えら
れ、超音波送受波器７または８の受波出力はＡ／
Ｄコンバータ２２を介して与えられる。

出力ポート２０５には送波器駆動回路１１と警
報器駆動回路１３とが接続され、マイクロコンピ
ユータ２０から夫々に与えられる制御出力に応じ
て、超音波送受波器７または８および警報器１４
が駆動されるようになつている。

なお、超音波送受波器７および８の配設は先の
実施例と同様で、第２図に示される通りである。

第４図は第３図の構成の動作フローチヤート
で、以下第４図を使用して第３図の構成の動作を
説明する。

キースイツチ２３のキー操作によるスタート信
号がマイクロコンピユータ２０に与えられること
で、制御プログラムがスタートする。

方向指示器２が操作されていない状態では、ス
テツプ30からステツプ31，32を通り再びステツプ
30に戻る閉ループとなり、超音波送受波器７また
は８および警報器１４が駆動されることはない。

方向指示器２が左折または右折操作されると、
その情報が方向検出回路３を介してマイクロコン
ピユータ２０に与えられ、ステツプ30からステツ
プ33に移行し、方向指示器２の操作方向の判断が
行なわれ、操作方向に応じた超音波送受波器７ま
たは８の送波器が駆動される（ステツプ34，35）。

次に、駆動された超音波送受波器７または８の
受波出力がＡ／Ｄコンバータ２２を介して取り込
まれ、送波超音波に対する受波超音波の減衰量に
基づいて、車両１と検知された障害物との間の距
離が演算され、その結果が一時記憶される（ステ
ツプ36）。次いで、送波超音波と受波超音波との
間のドツプラー効果に基づいて、検知された障害
物の速度V₂が演算され、その結果が一時記憶さ
れて（ステツプ37）、次のステツプ38に移行する。

ステツプ38では、ステツプ36で演算された離間
距離と予めデータとして格納されている基準距離
との間の大小比較が行なわれる。この結果、離間
距離＞基準距離の場合には、最初のステツプ30に
戻り、障害物の検知動作が新たに開始される。一
方、離間距離≦基準距離の場合には障害物が車両
１に近いと判断して、次のステツプ39に移行す
る。

ステツプ39では、車両１の速度V₁が速度セン
サ４の出力に基づいて演算され、その結果が一時
記憶される。次いで、車両１の速度V₁と検知さ
れた障害物の速度V₂との間の速度差V₁−V₂が０
より大か否かの比較が行なわれる（ステツプ40）。
この結果、速度差V₁−V₂≦０の場合、すなわち
障害物の速度が車両１よりも速い場合には、ステ
ツプ43にジヤンプして警報器駆動回路１３に制御
出力が与えられ、警報器１４が駆動される。一
方、速度差V₁−V₂＞０の場合、すなわち車両１
の速度の方が速い場合には、車両１と障害物との
間の速度差の大小を判別するために、次のステツ
プ41，42に進み、（V₁−V₂）／V₁の演算、（V₁−
V₂）／V₁と予めデータとして格納されている基
準値との間の比較が行なわれる。この結果、（V₁
−V₂）V₁≦基準値の場合、すなわち車両１と障
害物との間の速度差が小さい場合には、ステツプ
43に進み、警報器１４が駆動される。一方、（V₁
−V₂）／V₁＞基準値の場合、すなわち速度差が
大きい場合には、最初のステツプ30に戻り、障害
物の検知動作が新たに開始される。

ステツプ43で警報器１４が駆動された後、ステ
ツプ44に移行し、警報器１４の音量調節制御が行
なわれる。音量調節は、車両１と障害物との間の
距離および車両１に対する障害物の相対速度に応
じて制御され、両者の離間距離が狭まるほど音量
が増大され、また、障害物の速度が速くなるほど
音量が増大される。

ステツプ44の通過で最初のステツプ30に戻り、
障害物の検知動作が新たに開始される。左折また
は右折もしくは進路変更が終了し、方向指示器２
が定位置に戻されれば、ステツプ30からステツプ
31，32を通り、警報器１４の駆動停止および超音
波送受波器７または８の駆動停止が行なわれる。

以上述べた実施例では、車両の後部バンパの左
右の隅に夫々超音波送受波器を設けたが、取り付
け位置およびその個数を限定するものではない。
特に死角となりがちな左斜め後方のみに設けるよ
うにしてもよい。あるいは、左折または右折もし
くは進路変更時に運転者にとつて後方死角となる
車両の斜め後方を含む空間領域をカバーするよう
に、任意の位置に適当数設けることもできる。

また、上記実施例では警報器を用いたが、その
他の警告手段、例えば視覚表示等を併用あるいは
これに代えて採用することも可能である。

［考案の効果］ 以上説明したように本考案によれば、車両の少
なくとも左斜め後方に検知方向をもつように障害
物検知センサを設けることとしたので、特に死角
となりがちな車両の左斜め後方の障害物検知が可
能となり、車両走行の安全をより一層向上させる
ことができ、また、障害物と車両との間の速度差
と障害物までの離間距離とに基づいて車両に対す
る障害物の危険性を判別して警告を与えることと
したので、不必要な警告が運転者に与えられるこ
とを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すブロツク図、
第２図は本考案の適用例を示す車両の平面図、第
３図は本考案の別の実施例を示すブロツク図、第
４図は第３図の構成の動作フローチヤートであ
る。 １：車両、２：方向指示器、３：方向検出回
路、４：速度センサ、５：自車速度検出回路、
６：演算制御回路、７，８：障害物検知センサ、
９：距離演算回路、１０：速度演算回路、１１：
送波器駆動回路、１２：速度差演算回路、１３：
警報器駆動回路、１４：警報器、２０：マイクロ
コンピユータ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車両の少なくとも左斜め後方に検知方向をもつ
   障害物検知手段と、前記障害物検知手段からの信
   号に基づいて前記車両から前記障害物検知手段に
   よつて検知された障害物までの距離を演算する距
   離演算手段と、前記障害物検知手段からの信号に
   基づいて前記障害物の速度を演算する障害物速度
   演算手段と、前記車両の速度を検出する車両速度
   検出手段と、前記距離演算手段からの前記障害物
   までの距離と所定の基準距離との比較に基づいて
   前記障害物が前記車両に近いか否かを判断し、前
   記障害物が前記車両に近く且つ前記障害物の速度
   が前記車両の速度よりも大きいか又は等しい場合
   に警告を与えると共に、前記障害物が前記車両に
   近く且つ前記障害物の速度が前記車両の速度より
   も小さい場合で前記障害物と前記車両の速度差が
   所定の基準値よりも小である場合に警告を与える
   警告手段とを有する車両用障害物検知装置。