JPH048495A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH048495A JPH048495A JP2109490A JP10949090A JPH048495A JP H048495 A JPH048495 A JP H048495A JP 2109490 A JP2109490 A JP 2109490A JP 10949090 A JP10949090 A JP 10949090A JP H048495 A JPH048495 A JP H048495A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- obstacle
- guided vehicle
- automatic guided
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場内等において、荷物を自動的に搬送す
る無人搬送車に関する。
る無人搬送車に関する。
「従来の技術」
第３図は従来の無人搬送車の外観構成例を示す図である
。図において、１１は無人搬送車本体、１２は無人搬送
車本体１１の周囲に沿って設けられているバンパである
。このバンパ１２には、圧力スイッチが埋設されており
、所定の圧力が加えられた場合に、この無人搬送車の動
作を非常停止させるようになっている。１３ａ＝Ｉ３ｃ
は走行車輪、Ｉ４はアームである。このアームＩ４の所
定の部位には、テープスイッチ等から構成される接触セ
ンサが貼設されており、該センサが接触を検知すると、
該アーム１４の動作を停止させるよう構成されている。
。図において、１１は無人搬送車本体、１２は無人搬送
車本体１１の周囲に沿って設けられているバンパである
。このバンパ１２には、圧力スイッチが埋設されており
、所定の圧力が加えられた場合に、この無人搬送車の動
作を非常停止させるようになっている。１３ａ＝Ｉ３ｃ
は走行車輪、Ｉ４はアームである。このアームＩ４の所
定の部位には、テープスイッチ等から構成される接触セ
ンサが貼設されており、該センサが接触を検知すると、
該アーム１４の動作を停止させるよう構成されている。
このような構成によれば、人間等がバンバ１２に衝突す
ると、この無人搬送車は非常停止し、また、アームＩ４
に貼設されたテープスイッチに接触すると、アーム１４
の動作が停止する。
ると、この無人搬送車は非常停止し、また、アームＩ４
に貼設されたテープスイッチに接触すると、アーム１４
の動作が停止する。
「発明が解決しようとする課題Ｊ
ところで、上述した従来の無人搬送車にあっては、アー
ム１４が実際に何かに接触してからアーム１４の動作を
停止させ、これにより事故の被害を最小限にするように
なっていた。しかしながら、より安全性を確保するとい
う観点から見た場合には、アーム１４が接触する以前に
アーム１４の動作を停止させて接触事故を未然に防ぐこ
とが要望されていた。
ム１４が実際に何かに接触してからアーム１４の動作を
停止させ、これにより事故の被害を最小限にするように
なっていた。しかしながら、より安全性を確保するとい
う観点から見た場合には、アーム１４が接触する以前に
アーム１４の動作を停止させて接触事故を未然に防ぐこ
とが要望されていた。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、アー
ムの接触事故を未然に防止することができる無人搬送車
を提供することを目的としている。
ムの接触事故を未然に防止することができる無人搬送車
を提供することを目的としている。
ｒ課題を解決するための手段」
この発明は、荷物を把持するためのアームを有し、指示
された作業場所まで荷物を自動的に搬送してアーム作業
を行う無人搬送車において、複数箇所に配設され、所定
領域内の障害物を検出する検出手段と、前記検出手段の
内、作業場所と対向する側に配設されたもの以外が障害
物を検出した場合に前記アーム作業を一時停止させ、一
定時間経過後に障害物が検出されない場合に前記アーム
作業を再開させる制御手段とを具備することを特徴とし
ている。
された作業場所まで荷物を自動的に搬送してアーム作業
を行う無人搬送車において、複数箇所に配設され、所定
領域内の障害物を検出する検出手段と、前記検出手段の
内、作業場所と対向する側に配設されたもの以外が障害
物を検出した場合に前記アーム作業を一時停止させ、一
定時間経過後に障害物が検出されない場合に前記アーム
作業を再開させる制御手段とを具備することを特徴とし
ている。
１″作用」
上記構成によれば、アーム作業中において、制御手段が
作業場所と対向する側に配設されたちの以外の検出手段
により周囲の障害物をチエツクし、障害物を検出した場
合にアーム作業を一時停止させ、さらに、一定時間経過
後に障害物が検出されない場合においては、アーム作業
を再開させる。
作業場所と対向する側に配設されたちの以外の検出手段
により周囲の障害物をチエツクし、障害物を検出した場
合にアーム作業を一時停止させ、さらに、一定時間経過
後に障害物が検出されない場合においては、アーム作業
を再開させる。
「実施例コ
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例による無人搬送車１の
構成を示すブロック図である。この図において、ｌａは
ＣＰＵ（中央処理装置）、ＩｂはＣＰＵ１ａにおいて用
いられるプログラムが記憶されるプログラムメモリであ
る。１ｃはＣＰＵ１ａのワークエリアとして用いられる
データメモリである。１ｄは操作部、１ｅは通信装置て
あり、ＣＰＵ１ａから供給されるデータを２００〜３０
０ＭＨｚの搬送波に乗せて図示されていない制御局へ送
信し、また、制御局から送信されて来る指令データを受
信する。１ｆは地図メモリであり、走行領域内の作業場
所等を記憶している。Ｉｇは走行制御装置であり、ＣＰ
Ｕ１ａから供給される走行データと、後述するセンサ制
御装置１１から供給されるセンサデータとに基づいて車
輪駆動用モータおよびステアリングモータを制御し、目
的地まで走行させる。ｌｈはアーム制御装置であり、予
め記憶された教示データを読み出し、アームＩ４（第２
図参照）の動作を制御する。また、このアーム制御装置
１ｈは、後述するセンサ制御装置１１から緊急停止信号
を受けた場合にアーム作業を一時停止させ、該信号が供
給されなくなった時点でアーム作業を再開させる。セン
サ制御装置１ｉは、後述するビームセンサ１ｊ−１〜１
ｊ−４と超音波センサ１ｋ−１〜１に−４とを駆動し、
これらの出力信号をセンサデータに変換して走行制御装
置１ｇに供給する。また、このセンサ制御装置１ｉは、
アーム作業時において、超音波センサＩｋ−１〜Ｉ ｋ
−４が障害物を検出した場合に内部に設けられたブザー
を鳴動させ、ビームセンサＩｊ−１〜１ｊ−４が障害物
を検出した場合にアーム制御袋Ｒ１ｈへ緊急停止信号を
供給するようになっている。このビームセンサ１ｊ−１
〜１ ｊ−４は、ＰＦｒ定波長の赤外光を発光し、その
反射光の強度から障害物までの距離を検出するように構
成され、一方、超音波センサ１に−１〜１に−４は、一
定周期毎にパルス状の超音波を発生し、これが障害物で
反射して戻ってくるまでの超音波伝播時間に基づいて障
害物までの距離を検出するように構成されている。
る。第１図はこの発明の一実施例による無人搬送車１の
構成を示すブロック図である。この図において、ｌａは
ＣＰＵ（中央処理装置）、ＩｂはＣＰＵ１ａにおいて用
いられるプログラムが記憶されるプログラムメモリであ
る。１ｃはＣＰＵ１ａのワークエリアとして用いられる
データメモリである。１ｄは操作部、１ｅは通信装置て
あり、ＣＰＵ１ａから供給されるデータを２００〜３０
０ＭＨｚの搬送波に乗せて図示されていない制御局へ送
信し、また、制御局から送信されて来る指令データを受
信する。１ｆは地図メモリであり、走行領域内の作業場
所等を記憶している。Ｉｇは走行制御装置であり、ＣＰ
Ｕ１ａから供給される走行データと、後述するセンサ制
御装置１１から供給されるセンサデータとに基づいて車
輪駆動用モータおよびステアリングモータを制御し、目
的地まで走行させる。ｌｈはアーム制御装置であり、予
め記憶された教示データを読み出し、アームＩ４（第２
図参照）の動作を制御する。また、このアーム制御装置
１ｈは、後述するセンサ制御装置１１から緊急停止信号
を受けた場合にアーム作業を一時停止させ、該信号が供
給されなくなった時点でアーム作業を再開させる。セン
サ制御装置１ｉは、後述するビームセンサ１ｊ−１〜１
ｊ−４と超音波センサ１ｋ−１〜１に−４とを駆動し、
これらの出力信号をセンサデータに変換して走行制御装
置１ｇに供給する。また、このセンサ制御装置１ｉは、
アーム作業時において、超音波センサＩｋ−１〜Ｉ ｋ
−４が障害物を検出した場合に内部に設けられたブザー
を鳴動させ、ビームセンサＩｊ−１〜１ｊ−４が障害物
を検出した場合にアーム制御袋Ｒ１ｈへ緊急停止信号を
供給するようになっている。このビームセンサ１ｊ−１
〜１ ｊ−４は、ＰＦｒ定波長の赤外光を発光し、その
反射光の強度から障害物までの距離を検出するように構
成され、一方、超音波センサ１に−１〜１に−４は、一
定周期毎にパルス状の超音波を発生し、これが障害物で
反射して戻ってくるまでの超音波伝播時間に基づいて障
害物までの距離を検出するように構成されている。
次に、第２図（イ）は上述した無人搬送車１の外観を示
す側面図である。この図に示す無人搬送車１の両側面お
よび前後面には、それぞれビームセンサＭ−１〜１ ｊ
−４および超音波センサｌｋｌ −１ｋ−４が一対づ
つ配置されている。同図（ロ）は同図（イ）に対応する
平面図である。この図において、鎖線Ａはビームセンサ
ＩＪ−１〜１ｊ−４が障害物を検出する領域を示し、実
線Ｂは超音波センサＩｋ−１〜１に−４が障害物を検出
する領域を示している。このように、ビームセンサＩｊ
−１〜１ｊ−４は、無人搬送車１の近傍（例えば、５０
ｃｍまでの範囲内）の領域を検出し、超音波センサ２に
はこれより遠方（例えば、１ｍまでの範囲内）の領域を
検出をするようになっている。
す側面図である。この図に示す無人搬送車１の両側面お
よび前後面には、それぞれビームセンサＭ−１〜１ ｊ
−４および超音波センサｌｋｌ −１ｋ−４が一対づ
つ配置されている。同図（ロ）は同図（イ）に対応する
平面図である。この図において、鎖線Ａはビームセンサ
ＩＪ−１〜１ｊ−４が障害物を検出する領域を示し、実
線Ｂは超音波センサＩｋ−１〜１に−４が障害物を検出
する領域を示している。このように、ビームセンサＩｊ
−１〜１ｊ−４は、無人搬送車１の近傍（例えば、５０
ｃｍまでの範囲内）の領域を検出し、超音波センサ２に
はこれより遠方（例えば、１ｍまでの範囲内）の領域を
検出をするようになっている。
このような構成において、無人搬送車１のＣＰＵ１ａが
通信装置１ｅを介して図示されていない制御局から所定
の作業場所に行くよう指令を受けると、まず、作業場所
の位置を地図メモリ１ｆから読み出し、他の無人搬送車
１と競合しない走行経路を探索し、行き先まで自動走行
させる。この自動走行の際には、上述したビームセンサ
１ｊ−１〜Ｉｊ−４および超音波センサＩｋ−１，−１
に−４により周囲の障害物の有無および走行路の壁面ま
での距離を検出しつつ走行する。次に、作業場所に到着
すると、ＣＰＵＩａは地図メモリＩｆから読み出したデ
ータに基づいて、アーム作業を行う方向が進行方向のど
ちら側に有るのかを判断する。
通信装置１ｅを介して図示されていない制御局から所定
の作業場所に行くよう指令を受けると、まず、作業場所
の位置を地図メモリ１ｆから読み出し、他の無人搬送車
１と競合しない走行経路を探索し、行き先まで自動走行
させる。この自動走行の際には、上述したビームセンサ
１ｊ−１〜Ｉｊ−４および超音波センサＩｋ−１，−１
に−４により周囲の障害物の有無および走行路の壁面ま
での距離を検出しつつ走行する。次に、作業場所に到着
すると、ＣＰＵＩａは地図メモリＩｆから読み出したデ
ータに基づいて、アーム作業を行う方向が進行方向のど
ちら側に有るのかを判断する。
そして、例えば、作業場所が進行方向の左側にあると判
断した場合には、この判断結果をセンサ制御装置１１に
指示する。この指示を受けたセンサ制御装置１１は、左
側面に配設されるビームセンサＸｊ−ｔおよび超音波セ
ンサ１に−１を非動作状態にする。これにより、センサ
制御装置１１は、右側面と前後面とに配設さとまたビー
ムセンサ１コー２〜１ｊ−４および超音波センサ１に〜
２〜１に−４により周囲をチエツクする。このような状
態において、例えば、作業員が検出領域Ｂに立ち入ると
、ブザーが鳴動して注意を喚起し、さらに、検出領域Ａ
に立ち入った場合には、アーム作業を一定時間（例えば
、１０分）停止させる。そして、一定時間経過後に障害
物が該領域Ｂから立ち退いている場合には、アーム作業
か再開される。
断した場合には、この判断結果をセンサ制御装置１１に
指示する。この指示を受けたセンサ制御装置１１は、左
側面に配設されるビームセンサＸｊ−ｔおよび超音波セ
ンサ１に−１を非動作状態にする。これにより、センサ
制御装置１１は、右側面と前後面とに配設さとまたビー
ムセンサ１コー２〜１ｊ−４および超音波センサ１に〜
２〜１に−４により周囲をチエツクする。このような状
態において、例えば、作業員が検出領域Ｂに立ち入ると
、ブザーが鳴動して注意を喚起し、さらに、検出領域Ａ
に立ち入った場合には、アーム作業を一定時間（例えば
、１０分）停止させる。そして、一定時間経過後に障害
物が該領域Ｂから立ち退いている場合には、アーム作業
か再開される。
このように、作業員が誤ってアーム作業中の無人搬送車
１に近付いたとしても事航にアーム１４の動作を停止さ
せるので、安全性が充分に確保されることになる。
１に近付いたとしても事航にアーム１４の動作を停止さ
せるので、安全性が充分に確保されることになる。
「発明の効果Ａ
以上説明したように、この発明によれば、制御手段が作
業場所に対向する側に配設されたしの以外の検出手段に
より周囲の障害物をチエツクし、障害物を検出した場合
にアーム作業を停止させ、一定時間経過後に障害物が検
出されない場合にアーム作業を再開させるようにしたの
で、アームの接触事故を未然に防止することができると
いう効果が得られる。
業場所に対向する側に配設されたしの以外の検出手段に
より周囲の障害物をチエツクし、障害物を検出した場合
にアーム作業を停止させ、一定時間経過後に障害物が検
出されない場合にアーム作業を再開させるようにしたの
で、アームの接触事故を未然に防止することができると
いう効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図（イ）および（ロ）は同実施例におけるビームセ
ンサおよび超音波センサの配設位置と各検出領域とを説
明するための側面図および平面図、第３図は従来の無人
搬送車の外観構成例を示す側面図である。 １ａ・・・・・・ＣＰＵ、Ｉｆ・・・・・・地図メモリ
、Ｉｈ・・・・・・アーム制御装置、１１・・・・・セ
ンサ制御装置、１ｊ−１〜１ｊ−４・・・・ビームセン
サ、１に−１〜１に−４・・・・・・超音波センサ。
第２図（イ）および（ロ）は同実施例におけるビームセ
ンサおよび超音波センサの配設位置と各検出領域とを説
明するための側面図および平面図、第３図は従来の無人
搬送車の外観構成例を示す側面図である。 １ａ・・・・・・ＣＰＵ、Ｉｆ・・・・・・地図メモリ
、Ｉｈ・・・・・・アーム制御装置、１１・・・・・セ
ンサ制御装置、１ｊ−１〜１ｊ−４・・・・ビームセン
サ、１に−１〜１に−４・・・・・・超音波センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 荷物を把持するためのアームを有し、指示された作業場
所まで荷物を自動的に搬送してアーム作業を行う無人搬
送車において、 複数箇所に配設され、所定領域内の障害物を検出する検
出手段と、 前記検出手段の内、作業場所と対向する側に配設された
もの以外が障害物を検出した場合にアーム作業を一時停
止させ、一定時間経過後に障害物が検出されない場合に
該アーム作業を再開させる制御手段と を具備することを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2109490A JPH048495A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2109490A JPH048495A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048495A true JPH048495A (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=14511570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2109490A Pending JPH048495A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH048495A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09300252A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Denso Corp | 移動ロボット |
| US6019563A (en) * | 1997-04-14 | 2000-02-01 | Shinko Electric Co., Ltd. | Automated guided vehicle |
| US6595704B2 (en) | 2001-04-06 | 2003-07-22 | Metrica, Inc. | Two degree of freedom camera mount |
| CN104044137A (zh) * | 2013-03-15 | 2014-09-17 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及机器人系统的控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5179468A (en) * | 1974-12-31 | 1976-07-10 | Tekuno Benchaa Kk | Robotsutono seigyohoho |
| JPH01222889A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-09-06 | Murata Mach Ltd | 自走式ロボットの安全装置 |
-
1990
- 1990-04-25 JP JP2109490A patent/JPH048495A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5179468A (en) * | 1974-12-31 | 1976-07-10 | Tekuno Benchaa Kk | Robotsutono seigyohoho |
| JPH01222889A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-09-06 | Murata Mach Ltd | 自走式ロボットの安全装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09300252A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Denso Corp | 移動ロボット |
| US6019563A (en) * | 1997-04-14 | 2000-02-01 | Shinko Electric Co., Ltd. | Automated guided vehicle |
| US6595704B2 (en) | 2001-04-06 | 2003-07-22 | Metrica, Inc. | Two degree of freedom camera mount |
| CN104044137A (zh) * | 2013-03-15 | 2014-09-17 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及机器人系统的控制方法 |
| JP2014176934A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
| US9278451B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for controlling robot system |
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