JPH0584922B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は搬送物を移載する移載機を搭載した
無人搬送車の安全装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図は例えば特開昭55−15502号公報に示さ
れた従来の無人搬送車の安全装置を示す側面図で
ある。

図中、１は路面、２は路面１に沿つて敷設され
たアルミニウムテープ、ステンレステープ等の反
射誘導体、３は路面１を走行し搬送物４を運搬す
る搬送車、５は反射形光電スイツチ、６は路面１
上の障害物である。

従来の無人搬送車の安全装置は上記のように構
成され、搬送車３は反射誘導体２を検出（詳細は
省略）することにより、この反射誘導体２に案内
されて走行する。反射形光電スイツチ５は、搬送
車３の走行中前方に光線を投光し、その反射光を
検出することにより障害物６を検出する。反射光
が検出されると搬送車３は停止する。また、搬送
車３には移載機が搭載されており、搬送物４は自
動的に積み降ろし（以下移載という）される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の無人搬送車の安全装置で
は、搬送車３の走行時には障害物６の検出が行わ
れるが、搬送物４の移載時には障害物の検出は行
われていないため、不用意に人が移載機の動作範
囲に立ち入つた場合、移載機に接触することがあ
り危険であると共に、搬送物４を落下させる可能
性もあるという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされ
たもので、移載機の動作中、人が搬送車に接近し
た場合でも、移載機に接触する等の危険を防止で
きるようにした無人搬送車の安全装置を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る無人搬送車の安全装置は、搬送
車の前後に遠方及び近傍の障害物を非接触で検出
する前方及び後方検出器を設置し、これらの前方
及び後方検出器により、搬送車の走行時は遠方を
検出し、移載機の動作時には近傍を検出し、障害
物が検出されると、それぞれ搬送機の走行、又は
移載機の動作を一時停止させるようにしたもので
ある。

〔作用〕

この発明においては、前方及び後方検出器は走
行時と移載時とに共用され、移載時は近傍を検出
するようにしたため、移載時搬送車に接近する人
を検出して移載機を一時停止させ、移載作業を停
止させる。

〔実施例〕

第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図
で、第１図は全体構成図、第２図は搬送車の斜視
図、第３図はブロツク回路図、第４図は第３図の
動作を示すフローチヤートで、従来装置と同様の
部分は同一符号により示す。

この実施例は第１図及び第２図に示すように構
成されている。すなわち、移載機１１を搭載する
搬送車３の前部及び後部にそれぞれ前方検出器１
２及び後方検出器１３が設置されている。これら
の検出器１２，１３は光線、超音波等を放射しそ
の反射波を検出することにより、障害物を検出す
るものである。そして、これらの検出器１２，１
３の出力を入力とする検出選択手段１４で、搬送
車３の前進時には前方検出器１２が、後退時には
後方検出器１３が検出した反射波の内遠方障害物
からの反射波を検出し、障害物が検出されると、
制御手段１５から停止指令を出力して搬送車３を
一時停止させる。また、移載機１１の動作中には
前方及び後方検出器１２，１３を有効とし、それ
らが検出した反射波の内近傍障害物からの反射波
を検出し、障害物が検出されると制御手段１５か
ら停止指令を出力して移載機１１を一時停止させ
る。

第３図中、１８は搬送車３に設置されたマイク
ロコンピユータ（以下マイコンという）で、
CPU１８Ａ、ROM１８Ｂ、RAM１８Ｃ、入力
回路１８Ｄ及び出力回路１８Ｅを有し、入力回路
１８Ｄには前方及び後方検出器１２，１３の遠方
障害物検出信号１２ａ，１３ａ及び近傍障害物検
出信号１２ｂ，１３ｂが入力され、出力回路１８
Ｅは搬送車３の車輪駆動装置（以下搬送車３と総
称する）及び移載機１１に接続されている。

次に、上記実施例の動作を第４図を参照して説
明する。第４図のフローチヤートの制御プログラ
ムはマイコン１８のROM１８Ａに格納されてい
る。

搬送車３を起動させると制御プログラムが動作
を開始し、ステツプ２１で搬送車３が走行モード
であるかを判定する。走行モードであればステツ
プ２２で前進かを判定し、前進であればステツプ
２３で前方検出器１２が、後退であればステツプ
２４で後方検出器１３がそれぞれ遠方の障害物を
検出したかを判定する。障害物が検出されなけれ
ば、それぞれステツプ２５で搬送車３を走行制御
して走行を継続させる。障害物が検出されると、
それぞれステツプ２６で搬送車３を一時停止させ
る。

次に、ステツプ２１で走行モードでないと判定
されるとステツプ２７で移載モードであるかを判
定する。移載モードであればステツプ２８で前方
又は後方検出器１２，１３が近傍の障害物を検出
したかを判定する。障害物が検出されなければ、
ステツプ２９で移載機１１を制御して搬送物の移
載を進行させる。障害物が検出されると、ステツ
プ３０で移載機１１を一時停止させる。

このようにして、前方及び後方検出器１２，１
３は遠方障害物検出用及び近傍障害物検出用に共
用され、搬送物の移載作業時搬送車３に人が接近
すると、これが検出されて移載機１１の動作は一
時停止されるので、移載機１１が人に衝突する危
険は防止される。

なお、上記実施例では前方及び後方検出器１
２，１３を設置したものを説明したが、同様の検
出器を搬送車の左右にも設置し、搬送物の移載時
は、移載方向にある検出器だけを不感とし、３方
向を検出するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、搬送車の前
後に遠方及び近傍の障害物を非接触で検出する前
方及び後方検出器を設置し、これらの検出器によ
り、走行時は遠方を検出し、移載時には近傍を検
出し、障害物検出時は、それぞれ搬送機又は移載
機を一時停止させるようにしたので、移載機の動
作中人が搬送車に接近した場合でも、移載機に接
触する危険を防止することができる効果がある。
また、走行時と移載時とで同一の検出器が用いら
れるため安価に構成できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明による無人搬送車の
安全装置の一実施例を示す図で、第１図は全体構
成図、第２図は搬送車の斜視図、第３図はブロツ
ク回路図、第４図は第３図の動作を示すフローチ
ヤート、第５図は従来の無人搬送車の安全装置を
示す側面図である。 図中、３は搬送車、１１は移載機、１２は前方
検出器、１３は後方検出器、１４は検出選択手
段、１５は制御手段である。なお、図中同一符号
は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移載機を搭載する搬送車を所定の経路に沿つ
   て自動走行させると共に、上記移載機により搬送
   物を上記搬送車に自動移載するものにおいて、上
   記搬送車の前後に設置されそれぞれ遠方及び近傍
   の障害物を非接触で検出する前方検出器及び後方
   検出器と、上記搬送車の走行時には上記前方又は
   後方検出器により遠方を検出し上記移載機の動作
   時には上記前方及び後方検出器により近傍を検出
   する検出選択手段と、上記搬送車の走行時上記検
   出選択手段が動作すると上記搬送車を一時停車さ
   せ上記移載機の動作時上記検出選択手段が動作す
   ると上記移載機の動作を一時停止させる制御手段
   とを備えたことを特徴とする無人搬送車の安全装
   置。