JPS626061Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS626061Y2 JPS626061Y2 JP1981037520U JP3752081U JPS626061Y2 JP S626061 Y2 JPS626061 Y2 JP S626061Y2 JP 1981037520 U JP1981037520 U JP 1981037520U JP 3752081 U JP3752081 U JP 3752081U JP S626061 Y2 JPS626061 Y2 JP S626061Y2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- car
- guided vehicle
- time
- signal
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は無人搬送車の安全装置の改良に関す
るものである。
るものである。
従来、荷物を自動的に搬送するものとして、自
動ホイスト、クレーン、スタツカクレーン等が用
いられているが、最近省力化を一段と推進するも
のとして、無人搬送車の使用が提唱されている。
無人搬送車は、簡単な設備でその走行通路が形成
されること、積載重量が大であること、倉庫と工
場間等かなり長距離を無人で走行し得ること、エ
レベータにも自動的に乗せられること等種々の利
点がある。
動ホイスト、クレーン、スタツカクレーン等が用
いられているが、最近省力化を一段と推進するも
のとして、無人搬送車の使用が提唱されている。
無人搬送車は、簡単な設備でその走行通路が形成
されること、積載重量が大であること、倉庫と工
場間等かなり長距離を無人で走行し得ること、エ
レベータにも自動的に乗せられること等種々の利
点がある。
この無人搬送車には、その走行方向前方の人、
物体等の障害物を、超音波等で検出する無接触検
出器が設置される。そして、この無接触検出器が
動作すると、無人搬送車を停止させる等の安全が
図られている。しかし、無人搬送車がエレベータ
のかごに乗るとき、かご内の正面壁を無接触検出
器が障害物と誤検出してしまうと、かごへの乗り
込みは不可能となる。そこで、かごに乗り込むと
きは無接触検出器の動作を殺し、乗り込みに支障
のないようにしている。
物体等の障害物を、超音波等で検出する無接触検
出器が設置される。そして、この無接触検出器が
動作すると、無人搬送車を停止させる等の安全が
図られている。しかし、無人搬送車がエレベータ
のかごに乗るとき、かご内の正面壁を無接触検出
器が障害物と誤検出してしまうと、かごへの乗り
込みは不可能となる。そこで、かごに乗り込むと
きは無接触検出器の動作を殺し、乗り込みに支障
のないようにしている。
しかし、このときかご内に人が乗つていたとす
ると、無接触検出器による検出は行われないの
で、無人搬送車が人に衝突したり、人をかごの正
面壁に押圧したりすることになり、非常に危険で
ある。
ると、無接触検出器による検出は行われないの
で、無人搬送車が人に衝突したり、人をかごの正
面壁に押圧したりすることになり、非常に危険で
ある。
この考案は上記不具合を改良するもので、無人
搬送車がエレベータのかごに乗るときの支障をな
くすと共に、人の安全も図れるようにした無人搬
送車の安全装置を提供することを目的とする。
搬送車がエレベータのかごに乗るときの支障をな
くすと共に、人の安全も図れるようにした無人搬
送車の安全装置を提供することを目的とする。
以下、第１図〜第４図によりこの考案の一実施
例を説明する。
例を説明する。
第１図及び第２図中、１は床、２は床１の面に
設定された通路、３は通路２の中央部の床１中に
埋設され低周波電流を通じて磁界を作る誘導線、
４は誘導線３の磁界を検出することにより走行方
向が案内され通路２に沿つて走行する無人搬送
車、５は搬送車４の前端及び後端に設置され超音
波５ａを発射し、それが通路２上の走行方向前方
に存在する障害物に反射してもどつて来る時間を
計測することにより障害物を検出する周知の無接
触検出器、６は搬送車４の前端及び後端に設置さ
れ障害物に衝突することにより障害物を検出する
有接触検出器、７は搬送車４に積載された荷物、
８はエレベータのかご、８ａはかご８の出入口を
開閉するかご戸、８ｂはかご８内の正面壁、８ｃ
はかご８の床である。
設定された通路、３は通路２の中央部の床１中に
埋設され低周波電流を通じて磁界を作る誘導線、
４は誘導線３の磁界を検出することにより走行方
向が案内され通路２に沿つて走行する無人搬送
車、５は搬送車４の前端及び後端に設置され超音
波５ａを発射し、それが通路２上の走行方向前方
に存在する障害物に反射してもどつて来る時間を
計測することにより障害物を検出する周知の無接
触検出器、６は搬送車４の前端及び後端に設置さ
れ障害物に衝突することにより障害物を検出する
有接触検出器、７は搬送車４に積載された荷物、
８はエレベータのかご、８ａはかご８の出入口を
開閉するかご戸、８ｂはかご８内の正面壁、８ｃ
はかご８の床である。
第３図及び第４図中、５Ａは所定時間間隔でパ
ルス５Aaを発生する発振器、５Ｂは無接触検出
器５から１ｍ離れた障害物を検出するに要する時
間t1のパルス５Baを発する単安定素子、５Ｃは同
じく20cm離れた障害物を検出するに要する時間t2
のパルス５Caを発する単安定素子、５Ｄ，５Ｅ
はANDゲート、５ＦはORゲート、５Ｇは超音波
５ａを送信する送信器、５Ｈは同じく受信する受
信器で、５Haはその出力、５ＩはANDゲート５
Ｊは走行中の搬送車４の駆動電動機（図示しな
い）の電源が断たれブレーキ（図示しない）が作
用して停止するまでに要する時間t3のパルスを発
する単安定素子、１０はNORゲート、６ａは第
１図の有接触検出器６が動作すると閉成する接
点、１０はNORゲート、１０ａはその出力で、
「Ｈ」になれば搬送車４を走行可能とし「Ｌ」に
なると停止指令を発する走行許可信号、１１は搬
送車４をエレベータのかご８に乗せるとき「Ｈ」
となるエレベータ乗車指令信号、１２はエレベー
タ乗場に設けられた適当な検出器（図示しない）
により搬送車４がエレベータに近付いたことが検
出されると「Ｈ」となるエレベータ接近検出信
号、１３はANDゲート、１３ａはその出力で、
「Ｈ」になると搬送車４を低速で走行させる低速
走行指令信号、１４は搬送車４の前方に存在する
障害物である。
ルス５Aaを発生する発振器、５Ｂは無接触検出
器５から１ｍ離れた障害物を検出するに要する時
間t1のパルス５Baを発する単安定素子、５Ｃは同
じく20cm離れた障害物を検出するに要する時間t2
のパルス５Caを発する単安定素子、５Ｄ，５Ｅ
はANDゲート、５ＦはORゲート、５Ｇは超音波
５ａを送信する送信器、５Ｈは同じく受信する受
信器で、５Haはその出力、５ＩはANDゲート５
Ｊは走行中の搬送車４の駆動電動機（図示しな
い）の電源が断たれブレーキ（図示しない）が作
用して停止するまでに要する時間t3のパルスを発
する単安定素子、１０はNORゲート、６ａは第
１図の有接触検出器６が動作すると閉成する接
点、１０はNORゲート、１０ａはその出力で、
「Ｈ」になれば搬送車４を走行可能とし「Ｌ」に
なると停止指令を発する走行許可信号、１１は搬
送車４をエレベータのかご８に乗せるとき「Ｈ」
となるエレベータ乗車指令信号、１２はエレベー
タ乗場に設けられた適当な検出器（図示しない）
により搬送車４がエレベータに近付いたことが検
出されると「Ｈ」となるエレベータ接近検出信
号、１３はANDゲート、１３ａはその出力で、
「Ｈ」になると搬送車４を低速で走行させる低速
走行指令信号、１４は搬送車４の前方に存在する
障害物である。
なお、単安定素子５Ｂ及び５Ｃ、ANDゲート
５Ｄ及び５Ｅ並びにORゲート５Ｆは時限手段を
構成し、搬送車４がかご外にあるときは所定時間
t1継続して「Ｈ」信号を発生し、かご８内にある
ときは所定時間t2継続して「Ｈ」信号を発生する
ものである。
５Ｄ及び５Ｅ並びにORゲート５Ｆは時限手段を
構成し、搬送車４がかご外にあるときは所定時間
t1継続して「Ｈ」信号を発生し、かご８内にある
ときは所定時間t2継続して「Ｈ」信号を発生する
ものである。
また、ANDゲート５Ｉ、単安定素子５Ｊ及び
NORゲート１０は搬送車４の走行を制御する走
行制御手段を構成し、上記時限手段が「Ｈ」信号
を発生している時に受信器５Ｈが反射波を受信す
ると作動し、次のパルス信号５Aaに対応する所
定時間t1の経過するまで、搬車４に停止を指令す
るものである。
NORゲート１０は搬送車４の走行を制御する走
行制御手段を構成し、上記時限手段が「Ｈ」信号
を発生している時に受信器５Ｈが反射波を受信す
ると作動し、次のパルス信号５Aaに対応する所
定時間t1の経過するまで、搬車４に停止を指令す
るものである。
次に、この実施例の動作を説明する。
搬送車４は行先が与えられると、誘導線３によ
つて走行路が案内され、通路２上に走行する。こ
のとき、NORゲート出力１０ａすなわち走行許
可信号１０ａは「Ｈ」となつている。
つて走行路が案内され、通路２上に走行する。こ
のとき、NORゲート出力１０ａすなわち走行許
可信号１０ａは「Ｈ」となつている。
搬送車４が走行中、無接触検出器５の発振器５
Ａはパルス５Aaを発信し、送信器５Ｇは搬送車
４の走行方向前方へ超音波５ａを送信する。この
超音波５ａが障害物１４に反射した反射波を受信
器５Ｈが受信し、出力５Haを発する。
Ａはパルス５Aaを発信し、送信器５Ｇは搬送車
４の走行方向前方へ超音波５ａを送信する。この
超音波５ａが障害物１４に反射した反射波を受信
器５Ｈが受信し、出力５Haを発する。
今、搬送車４にエレベータへの乗車指令が発せ
られていないとすると、乗車信号１１は「Ｌ」で
あり、ANDゲート５Ｄは開かれ、ANDゲート５
Ｅは閉じられる。したがつて、ANDゲート５
Ｄ、すなわちORゲート５Ｆの出力は時間t1だけ
「Ｈ」となる。もし、障害物１４が無接触検出器
５から１ｍ以内にあつたとすると、第４図に示す
ように、受信器出力５Haは単安定素子出力５Ba
が「Ｈ」になつている間に「Ｈ」となる。したが
つて、ANDゲート５Ｉの出力は「Ｈ」となり、
単安定素子５Ｊはパルス５Jaを発し、NORゲー
ト１０の出力すなわち走行許可信号１０ａは
「Ｌ」となる。これで、搬送車４の駆動電動機は
電源が断たれ、ブレーキが作用するので、搬送車
４は停止して安全が保たれる。障害物１４が無接
触検出器５から１ｍを越える位置まで遠ざかれ
ば、単安定素子５Baが「Ｈ」になつている間に
受信器出力５Haは「Ｈ」にはならないので、
ANDゲート５Ｉの出力は「Ｈ」にならず、単安
定素子出力５Jaも「Ｈ」にはならない。したがつ
て、走行許可信号１０ａは「Ｈ」を維持するた
め、搬送車４の再起動は可能となる。
られていないとすると、乗車信号１１は「Ｌ」で
あり、ANDゲート５Ｄは開かれ、ANDゲート５
Ｅは閉じられる。したがつて、ANDゲート５
Ｄ、すなわちORゲート５Ｆの出力は時間t1だけ
「Ｈ」となる。もし、障害物１４が無接触検出器
５から１ｍ以内にあつたとすると、第４図に示す
ように、受信器出力５Haは単安定素子出力５Ba
が「Ｈ」になつている間に「Ｈ」となる。したが
つて、ANDゲート５Ｉの出力は「Ｈ」となり、
単安定素子５Ｊはパルス５Jaを発し、NORゲー
ト１０の出力すなわち走行許可信号１０ａは
「Ｌ」となる。これで、搬送車４の駆動電動機は
電源が断たれ、ブレーキが作用するので、搬送車
４は停止して安全が保たれる。障害物１４が無接
触検出器５から１ｍを越える位置まで遠ざかれ
ば、単安定素子５Baが「Ｈ」になつている間に
受信器出力５Haは「Ｈ」にはならないので、
ANDゲート５Ｉの出力は「Ｈ」にならず、単安
定素子出力５Jaも「Ｈ」にはならない。したがつ
て、走行許可信号１０ａは「Ｈ」を維持するた
め、搬送車４の再起動は可能となる。
なお、有接触検出器６が動作すると、接点６ａ
は閉成し、走行許可信号１０ａは「Ｌ」となり、
搬送車４は停止する。
は閉成し、走行許可信号１０ａは「Ｌ」となり、
搬送車４は停止する。
次に、搬送車４にエレベータへの乗車指令が出
ると、指令乗車信号１１は「Ｈ」となり、搬送車
４がかご８に接近すると接近検出信号１２も
「Ｈ」となるので、ANDゲート１３の出力である
低速走行指令信号１３ａは「Ｈ」となる。これ
で、搬送車４は低速でかご８に乗り込むことにな
る。一方、乗車指令信号１１が「Ｈ」となつたの
で、ANDゲート５Ｄは閉じられ、ANDゲート５
Ｅは開かれる。したがつて、今度は障害物１４が
無接触検出器５から20cmを越える位置にあれば、
受信器出力５Haは単安定出力５Caが「Ｈ」にな
つている間には「Ｈ」とならない。すなわち、か
ごの正面壁８ｂを検出して搬送車４が停止するこ
となく、搬送車４はかご８に乗り込むことができ
る。もし、かご８内に人等がいて、無接触検出器
５との距離が20cm以内に接近すれば、受信器出力
５Haは単安定素子出力５Caが「Ｈ」になつてい
る間に「Ｈ」となるので、搬送車４は停止する。
ると、指令乗車信号１１は「Ｈ」となり、搬送車
４がかご８に接近すると接近検出信号１２も
「Ｈ」となるので、ANDゲート１３の出力である
低速走行指令信号１３ａは「Ｈ」となる。これ
で、搬送車４は低速でかご８に乗り込むことにな
る。一方、乗車指令信号１１が「Ｈ」となつたの
で、ANDゲート５Ｄは閉じられ、ANDゲート５
Ｅは開かれる。したがつて、今度は障害物１４が
無接触検出器５から20cmを越える位置にあれば、
受信器出力５Haは単安定出力５Caが「Ｈ」にな
つている間には「Ｈ」とならない。すなわち、か
ごの正面壁８ｂを検出して搬送車４が停止するこ
となく、搬送車４はかご８に乗り込むことができ
る。もし、かご８内に人等がいて、無接触検出器
５との距離が20cm以内に接近すれば、受信器出力
５Haは単安定素子出力５Caが「Ｈ」になつてい
る間に「Ｈ」となるので、搬送車４は停止する。
なお、次のように実施することも可能である。
(ア) 無接触検出器５の検出媒体として、光、静電
容量、熱等を使用する。
容量、熱等を使用する。
(イ) 搬送車４がかご８に乗り込むとき、徐々に搬
送車４の速度を落とし、徐々に無接触検出器５
の感度を下げるようにする。
送車４の速度を落とし、徐々に無接触検出器５
の感度を下げるようにする。
(ウ) 搬送車４がかご８に乗り込むとき、搬送車４
を十分かご正面壁８ｂに近付けるため、有接触
検出器６を不感にする。
を十分かご正面壁８ｂに近付けるため、有接触
検出器６を不感にする。
(エ) いつたん無接触検出器５が動作した後は、搬
送車４を再起動不能にする。
送車４を再起動不能にする。
以上述べたとおり、この発明無人搬送車の走行
方向へへ向けてパルス状にエネルギー波を送出
し、この送出から所定時間内に反射波が検出され
たとき無人搬送車を停止させて障害物との衝突を
避けるようにしたものであつて、無人搬送車がエ
レベータのかご内に乗つたときは、反射波の検知
を上記所定時間よりも短い時間にして、障害物の
検知範囲を至近に限つたので、無人搬送車をかご
の正面壁等に接近させることができ、エレベータ
の扉との干渉を避けることができる。
方向へへ向けてパルス状にエネルギー波を送出
し、この送出から所定時間内に反射波が検出され
たとき無人搬送車を停止させて障害物との衝突を
避けるようにしたものであつて、無人搬送車がエ
レベータのかご内に乗つたときは、反射波の検知
を上記所定時間よりも短い時間にして、障害物の
検知範囲を至近に限つたので、無人搬送車をかご
の正面壁等に接近させることができ、エレベータ
の扉との干渉を避けることができる。
また、一旦停止指令が出されると、次のエネル
ギー波に対応る所定時間の経過まで、この指令を
継続させるようにしたので、障害物が留まつてい
る限り、所定時間ごとに反射波が検出される。こ
の検出に基づいて停止指令は次の所定時間の経過
まで順次継続することとなる。つまり、障害物が
留まつている限り停止指令が継続し、障害物がな
くなると停止指令が解除されて走行再開を可能と
するものである。このため、障害物との衝突を避
けることができると共に、障害物の除去により自
動走行を開始させることができる。
ギー波に対応る所定時間の経過まで、この指令を
継続させるようにしたので、障害物が留まつてい
る限り、所定時間ごとに反射波が検出される。こ
の検出に基づいて停止指令は次の所定時間の経過
まで順次継続することとなる。つまり、障害物が
留まつている限り停止指令が継続し、障害物がな
くなると停止指令が解除されて走行再開を可能と
するものである。このため、障害物との衝突を避
けることができると共に、障害物の除去により自
動走行を開始させることができる。
第１図はこの考案による無人搬送車の安全装置
の一実施例を示す側面図、第２図は第１図の平面
図、第３図は第１図の無接触検出器ののブロツク
回路図、第４図は第３図の動作説明図である。 ２……通路、４……無人搬送車、５……無接触
検出器、５Ａ……発振器、５Ｂ，５Ｃ……単安定
素子、５Ｄ，５Ｅ……ANDゲート、５Ｆ……OR
ゲート、５Ｇ……超音波送信器、５Ｈ……超音波
受信器、５Ｉ……ANDゲート、５Ｊ……単安定
素子、８……かご、１０……NORゲート、１０
ａ……走行許可信号、１１……エレベータ乗車指
令信号、１４……障害物、なお、図中同一部分は
同一符号により示す。
の一実施例を示す側面図、第２図は第１図の平面
図、第３図は第１図の無接触検出器ののブロツク
回路図、第４図は第３図の動作説明図である。 ２……通路、４……無人搬送車、５……無接触
検出器、５Ａ……発振器、５Ｂ，５Ｃ……単安定
素子、５Ｄ，５Ｅ……ANDゲート、５Ｆ……OR
ゲート、５Ｇ……超音波送信器、５Ｈ……超音波
受信器、５Ｉ……ANDゲート、５Ｊ……単安定
素子、８……かご、１０……NORゲート、１０
ａ……走行許可信号、１１……エレベータ乗車指
令信号、１４……障害物、なお、図中同一部分は
同一符号により示す。
Claims (1)
- エレベータのかごに乗降する無人搬送車、この
無人搬送車に取り付けられ走行方向へ向けて所定
の時間々隔でエネルギー波を送出する送信器、上
記エネルギー波の反射波を受信する受信器、上記
無人搬送車が上記かご外にあるときは上記エネル
ギー波が送出されてから第１の所定時間継続して
有為信号を発生し、上記かご内にあるときは上記
第１の所定時間よりも短かい第２の所定時間継続
して有為信号を発生する時間手段、この時限手段
が上記有為信号を発生している時に上記受信器が
上記反射波を受信したとき作動して少なくとも次
のエネルギー波に対応する上記第１の所定時間の
経過するまで上記無人搬送車に停止を指令する走
行制御手段を備えてなる無人搬送車の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981037520U JPS626061Y2 (ja) | 1981-03-17 | 1981-03-17 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981037520U JPS626061Y2 (ja) | 1981-03-17 | 1981-03-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57151373U JPS57151373U (ja) | 1982-09-22 |
| JPS626061Y2 true JPS626061Y2 (ja) | 1987-02-12 |
Family
ID=29834709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981037520U Expired JPS626061Y2 (ja) | 1981-03-17 | 1981-03-17 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS626061Y2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148139U (ja) * | 1974-10-08 | 1976-04-10 |
-
1981
- 1981-03-17 JP JP1981037520U patent/JPS626061Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148139U (ja) * | 1974-10-08 | 1976-04-10 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57151373U (ja) | 1982-09-22 |
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