JPS59144916A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
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- JPS59144916A JPS59144916A JP58018316A JP1831683A JPS59144916A JP S59144916 A JPS59144916 A JP S59144916A JP 58018316 A JP58018316 A JP 58018316A JP 1831683 A JP1831683 A JP 1831683A JP S59144916 A JPS59144916 A JP S59144916A
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- JP
- Japan
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- automatic guided
- control device
- guided vehicle
- carrier car
- unmanned carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 8
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 4
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
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- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はエネルギ波の送受信により周囲の障害物を検
出する非接触物体検出装置を有する無人搬送車の制御装
置に関するものである。
出する非接触物体検出装置を有する無人搬送車の制御装
置に関するものである。
まず、第１図乃至第３図によって従来の無人搬送車の制
御装置を説明する〇 図中、１は無人搬送車、２は無人搬送車１に設けられた
超音波利用の非接触物体検出装置で、超音波送信器２ａ
と、その受信器２ｂ及び、超音波の送信の制御と受信し
た障害物からの反射波の信号を処理して障害物体が存在
するか否かを判別する信号処理回路２ｃとから構成され
ている。３は無人搬送車１により運搬される運搬物、４
は無人搬送車１が走行する床面に貼られた反射テープあ
るいは電磁誘導線を検出して無人搬送車を目的の方向に
誘導する誘導装置、５は無人搬送車の車輪を駆動する駆
動装置、６は非接触物体検出装置２及び誘導装置４から
の信号を処理し、駆動装置５を制御する中央演算装置で
ある。また第３図において、７は別の無人搬送車である
。
御装置を説明する〇 図中、１は無人搬送車、２は無人搬送車１に設けられた
超音波利用の非接触物体検出装置で、超音波送信器２ａ
と、その受信器２ｂ及び、超音波の送信の制御と受信し
た障害物からの反射波の信号を処理して障害物体が存在
するか否かを判別する信号処理回路２ｃとから構成され
ている。３は無人搬送車１により運搬される運搬物、４
は無人搬送車１が走行する床面に貼られた反射テープあ
るいは電磁誘導線を検出して無人搬送車を目的の方向に
誘導する誘導装置、５は無人搬送車の車輪を駆動する駆
動装置、６は非接触物体検出装置２及び誘導装置４から
の信号を処理し、駆動装置５を制御する中央演算装置で
ある。また第３図において、７は別の無人搬送車である
。
上記構成の制御装置において、中央演算装置６は誘導装
置４からの信号を取込むことにより駆動装置５を制御し
、無人搬送車１又は７を目的の方向へ走行させる。
置４からの信号を取込むことにより駆動装置５を制御し
、無人搬送車１又は７を目的の方向へ走行させる。
このとき、無人搬送車１又は７の進路上に人間あるいは
障害物が存在する場合は、非接触物体検出装置２がそれ
を検出し、その信号が中央演算装置６に取込まれること
によシ、中央演算装置６は無人搬送車１が走行を一旦停
止するように駆動装置５を制御し、無人搬送車１が進路
上の人間あるいは障害物に衝突するの全未然に防止する
。そして、人間あるいは障害物が非接触物体検出装置２
で検出されなくなれば、無人搬送車１は再ひ走行し、運
搬物３を目的地筐で自動的に搬送することができる。
障害物が存在する場合は、非接触物体検出装置２がそれ
を検出し、その信号が中央演算装置６に取込まれること
によシ、中央演算装置６は無人搬送車１が走行を一旦停
止するように駆動装置５を制御し、無人搬送車１が進路
上の人間あるいは障害物に衝突するの全未然に防止する
。そして、人間あるいは障害物が非接触物体検出装置２
で検出されなくなれば、無人搬送車１は再ひ走行し、運
搬物３を目的地筐で自動的に搬送することができる。
しかし、上述するような無人搬送車が２台以上ある場合
、例えば第３図に示す如く無人搬送車１，７が互いに逆
の矢印１０ 、１１方向に走行されるとき、互いに接近
することにより互いに送信した超音波８，９を相互に受
信すると、それぞれの進行方向に障害物が無いにも拘ら
ず、障害物が存在すると誤検出し続け、互いに走行を停
止続けて走行不能な事態が生じるおそれがあった。
、例えば第３図に示す如く無人搬送車１，７が互いに逆
の矢印１０ 、１１方向に走行されるとき、互いに接近
することにより互いに送信した超音波８，９を相互に受
信すると、それぞれの進行方向に障害物が無いにも拘ら
ず、障害物が存在すると誤検出し続け、互いに走行を停
止続けて走行不能な事態が生じるおそれがあった。
この発明は上記の欠点を解決したもので、複数台の無人
搬送車が互いに接近した時に互いの非接触物体検出装置
からのエネルギ波を互いに受信し続は走行不能になるの
を未然に防止するようにしたもので、このために、互い
のエネルギ波が検出された時走行とエネルギ波の送信を
各無人搬送車毎に異なる時間一旦停止させ、その後前後
して各無人搬送車を走行動作させるようにした無人搬送
車の制御装置を提供するにある。
搬送車が互いに接近した時に互いの非接触物体検出装置
からのエネルギ波を互いに受信し続は走行不能になるの
を未然に防止するようにしたもので、このために、互い
のエネルギ波が検出された時走行とエネルギ波の送信を
各無人搬送車毎に異なる時間一旦停止させ、その後前後
して各無人搬送車を走行動作させるようにした無人搬送
車の制御装置を提供するにある。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第４図はこの発明にかかる無人搬送車の制御装置の一例
を示すもので、図中、第２図と同一符号は同一部分を示
し、１２は中央演算装置６からの信号により一定時間非
接触物体検出装置２の動作、即ち超音波の送信と検出処
理を停止あるいは制限などの制御をする再出発制御装置
であυ、この再出発制御装置１２には非接触物体検出装
置２の動作を停止させる時間が複数台の無人搬送車毎に
異ならしめて、例えば１秒、２秒。
を示すもので、図中、第２図と同一符号は同一部分を示
し、１２は中央演算装置６からの信号により一定時間非
接触物体検出装置２の動作、即ち超音波の送信と検出処
理を停止あるいは制限などの制御をする再出発制御装置
であυ、この再出発制御装置１２には非接触物体検出装
置２の動作を停止させる時間が複数台の無人搬送車毎に
異ならしめて、例えば１秒、２秒。
３秒、・・・・・・の如く設定されている。
即ち、無人搬送車が互いに接近し、互いに送信した超音
波を誤検出したとしても、その誤検出後、再出発制御装
置１２によシ両方からの超音波の送信を停止させ、その
後、個々の無人搬送車毎に異なる所定時間経過すると、
時間差をおいて両方の超音波が順に送信され始める。こ
こで再出発制御装置１２が非接触物体検出装置２の動作
を停止させる時間の短い方の無人搬送車が再び超音波を
送信し始めた時点を考えると、この時点では他の無人搬
送車からの超音波は送信停止状態であシ、停止時限の短
い無人搬送車が他の無人搬送車からの超音波を受けるこ
とがない。このため、無人搬送車が互いに接近していて
も時限の短い方の無人搬送車は、時限の長い方の無人搬
送車が再び超音波を送信し始めるまでに互いにそれぞれ
の超音波を受信し誤検出することの距離まで離れた位置
へ走行することができる。
波を誤検出したとしても、その誤検出後、再出発制御装
置１２によシ両方からの超音波の送信を停止させ、その
後、個々の無人搬送車毎に異なる所定時間経過すると、
時間差をおいて両方の超音波が順に送信され始める。こ
こで再出発制御装置１２が非接触物体検出装置２の動作
を停止させる時間の短い方の無人搬送車が再び超音波を
送信し始めた時点を考えると、この時点では他の無人搬
送車からの超音波は送信停止状態であシ、停止時限の短
い無人搬送車が他の無人搬送車からの超音波を受けるこ
とがない。このため、無人搬送車が互いに接近していて
も時限の短い方の無人搬送車は、時限の長い方の無人搬
送車が再び超音波を送信し始めるまでに互いにそれぞれ
の超音波を受信し誤検出することの距離まで離れた位置
へ走行することができる。
したがって、２台以上の無人搬送車が互いに接近したと
しても互いの非接触物体検出装置からの超音波を互いに
受信し続は走行不能となることがない。
しても互いの非接触物体検出装置からの超音波を互いに
受信し続は走行不能となることがない。
なお、上記実施例では、非接触物体検出装置は超音波を
媒体として用いるものとしたが、これが電磁波、赤外線
など他のエネルギ波を媒体として用いるものであっても
同様な作用効果が得られることは明白である。又、再出
発制御装置を別に設ける場合について述べたが、この再
出発制御装置の機能を中央演算装置の内部で行わせるよ
うにしても良い。
媒体として用いるものとしたが、これが電磁波、赤外線
など他のエネルギ波を媒体として用いるものであっても
同様な作用効果が得られることは明白である。又、再出
発制御装置を別に設ける場合について述べたが、この再
出発制御装置の機能を中央演算装置の内部で行わせるよ
うにしても良い。
以上説明した通りこの発明は、エネルギ波の送受信によ
り周囲の障害物を非接触で検出する物体検出装置を備え
た複数台の無人搬送車に非接触物体検出装置が入間又は
障害物を検出した時、各無人搬送車毎に異なる時限に設
定された所定時間だけ無人搬送車の走行及び非接触物体
検出装置からのエネルギ波の送信を制御する再出発制御
装置を設け、これにより複数の無人搬送車が互いに接近
した時互いの無人搬送車から送信されたエネルギ波を互
いに受信し続けることが生じないようにしたものである
から、複数台の無人搬送車が互いに障害物が無いにもか
かわらず障害物が存在すると誤検出し続け、互いに走行
１苧止をし続ける走行不能の事態を未然に防止すること
ができる。
り周囲の障害物を非接触で検出する物体検出装置を備え
た複数台の無人搬送車に非接触物体検出装置が入間又は
障害物を検出した時、各無人搬送車毎に異なる時限に設
定された所定時間だけ無人搬送車の走行及び非接触物体
検出装置からのエネルギ波の送信を制御する再出発制御
装置を設け、これにより複数の無人搬送車が互いに接近
した時互いの無人搬送車から送信されたエネルギ波を互
いに受信し続けることが生じないようにしたものである
から、複数台の無人搬送車が互いに障害物が無いにもか
かわらず障害物が存在すると誤検出し続け、互いに走行
１苧止をし続ける走行不能の事態を未然に防止すること
ができる。
第１図ｔａ＋は従来の無人搬送車の平面図、同図（ｂｌ
はその側面図、同図（Ｃ）はその正面図である。 第２図は従来における無人搬送車の制御装置のブロック
図、第３図は複数の無人搬送車が接近した状態を示す説
明図、第４図はこの発明による無人搬送車の制御装置の
一例を示すブロック図である。 １・・・無人搬送車、２・・・非接触物体検出装置、３
・・・運搬物、４・・・誘導装置、５・・・駆動装置、
６・・・中央演算装置、１２・・・再出発制御装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す０ 代理人 葛 野 信 −（ほか１名） 倉 １ 図 彎 ２ ｌ、１１ ９７− 腎 ３ ■
はその側面図、同図（Ｃ）はその正面図である。 第２図は従来における無人搬送車の制御装置のブロック
図、第３図は複数の無人搬送車が接近した状態を示す説
明図、第４図はこの発明による無人搬送車の制御装置の
一例を示すブロック図である。 １・・・無人搬送車、２・・・非接触物体検出装置、３
・・・運搬物、４・・・誘導装置、５・・・駆動装置、
６・・・中央演算装置、１２・・・再出発制御装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す０ 代理人 葛 野 信 −（ほか１名） 倉 １ 図 彎 ２ ｌ、１１ ９７− 腎 ３ ■
Claims (1)
- エネルギ波の送受信によシ周囲の障害物又は人間を非接
触で検出する非接触物体検出装置を備えた無人搬送車を
複数台同時に走行させる装置において、上記各非接触物
体検出装置が自身及び他の送信エネルギ波を検出したと
き各無人搬送車毎に異なる時限に設定された所定時間無
人搬送車の走行及び上記非接触物体検出装置のエネルギ
波の送信を制御する再出発制御装置を設けたことを特徴
とする無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58018316A JPS59144916A (ja) | 1983-02-07 | 1983-02-07 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58018316A JPS59144916A (ja) | 1983-02-07 | 1983-02-07 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59144916A true JPS59144916A (ja) | 1984-08-20 |
Family
ID=11968204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58018316A Pending JPS59144916A (ja) | 1983-02-07 | 1983-02-07 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59144916A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62156706A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-11 | Daifuku Co Ltd | 自動走行移動車の非常停止制御装置 |
-
1983
- 1983-02-07 JP JP58018316A patent/JPS59144916A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62156706A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-11 | Daifuku Co Ltd | 自動走行移動車の非常停止制御装置 |
| JPH0543126B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1993-06-30 | Daifuku Kk |
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