JPS61117478A

JPS61117478A - 超音波による物体検出方法

Info

Publication number: JPS61117478A
Application number: JP59238465A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Aoyanagi; 青柳　克彦; Takehiko Nomura; 武彦野村; Nobushi Suzuki; 鈴木　悦四
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-11-14
Filing date: 1984-11-14
Publication date: 1986-06-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は無人搬送車の障害物検出に好適な超音波による
物体検出方法に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に無人搬送車には走行路上の障害物を検出する装置
が設けられている。例えば第５図に示すように、全方位
走行可能な無人搬送車（１）の前後左右に超音波送信装
置および受信装置からなる超音波センナ（２）、・−・
を取付け、走行方向の超音波センナ（２）を作動させな
がら走行し、走行路上の放射範囲（３）内に障害となる
物体（４）があると、とれの反射超音波を受信装置で受
けて物体を検出するようになっている。

しかるに上述の検出方法では放射範囲が広がり過ぎ１例
えば対向して来る別の搬送車とか１通り過ぎるステージ
璽ンの側面を検出してしまう。また超音波の基本的性質
から、他の物体からの反射が互いの超音波センサで受信
され誤動作を起すなどの不都合があった。

〔発明の目的〕

本発明は上述の不都合を除去するためになされたもので
、検出領域が所望の範囲に限定され、誤動作なく物体を
検出する超音波による物体検出方法を提供することを目
的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、超音波送信装置および受信装置を有する超音
波センサを検出すべき方向に対して２組離間して設け、
これらの放射範囲を一部重ねて検出領域を一般定し、交
互に放射させて、その反射超音波を入力として論理積を
求めそれにより上記検出領域内の物体のみを検出するよ
うにした超音波による物体検出方法である。

〔発明の実施例〕

以下１本発明の詳細を一実施例により説明する。

第１図ないしｔ４４図は本発明方法を実施した障害物検
出装置およびこれを塔載した無人搬送車を示す。ａυは
無人搬送車で、全方向に移動可能で、（１２は全方向の
障害物を検出するための物体検出装置としての障害物検
出装置である。このために超音波センナ（１９，αｅ、
・・・、ＱＤ、＃が前後左右方向にそれぞれ２組離間し
て取付けられている。これら超音波センナ（１９，・・
・、四はすべて同一な構成であって。

例えば超音波センナＱ９は、第２図に示すように。

超音波送信器（１５ａ）とこれからの超音波の反射波を
検出する超音波受信器（１５ｂ）とを具えて構成されて
いる。障害物検出装置ａのはこれら超音波センサ（１９
，・・・、りの他に、　ＣＰＵを内蔵し全体を制御する
とともに搬送車制御装置（至）の制御も行なう制御装＆
（ハ）と、これからの指令を受けて搬送車αυの走行方
向に応じて超音波センサＱ！１９．・・・＠を適宜切換
える方向切換え回路および走行中その方向の左右の超音
波センナ、例えば超音波センサｔｔ！９．ｔｔｅを一定
間期で切換え作動させる左右切換え回路をもった切換器
−と、この切換器（ハ）の指令により切換えられた超音
波センナＱ９．・・・（２）を作動させる送受信装置（
５）と、各超音波受信器（１５ｂ）、・・・、　（２２
ｂ）からの反射波による出力を受は左右受信器の出力の
論理積を出力して制御装置（ト）に入力する論理回路弼
などを具えて構成されている。

次に作動につき説明するが、その前に各部の電気信号と
作動との関係を第４図を参照して略述する。信号中）と
信号（りは制御装置（ハ）から切換器（イ）に出力され
る方向切換え信号で１例えば信号中）が０゜信号（りが
００場合は走行方向が前方で、超音波センサＱ９．（１
１１Ｂが信号０）のように作動する。また信号中）、信
号（りが１．０の場合は走行方向が後方で超音波センサ
０．（イ）は信号中）のように作動し、同様に０．１の
場合は左方で超音波センナａη、ａｌが信号（勾のよう
に作動し、同様に１．１の場合は右方で超音波センナｌ
２Ｌ（２３が信号中のように作動する。

また信号（ａ）〜＜ｐ＞は同一方向の２個の超音波セン
ナの出力信号を示すもので１例えば前方について述べる
と、信号（ｄ）は左右センナ（１！１９．（ｔｅの切換
え信号で、切換器（至）から送受信装置■に出される。

信号（ｄ）が００場合は、右方の超音波センサＱ９が作
動し。

ｌの場合は左方の超音波センサ（ＩＱが作動する。信号
（ａ）は超音波送信器（１５ａ）の出力を示し、信号Φ
）は超音波受信器（１５ｂ）の出力を示し、超音波送信
器（１５ａ）からの反射波があった場合の出力である。

信号（Ｃ）は超音波センサＱｅの出力を示すものである
。

信号―）〜（ｆ）　Ｋりいては超音波センナａｅＫつい
てのものである。

次に作動につき述べると、先ず走行方向は第１図矢印（
２）に示す前方とする。制御装ＦＣ能に前方を指示する
と、制御装置（ハ）から信号中）＝Ｏ，＠号（す＝０な
る方向切換え信号が切換器−に送られる。

これＫよシ切換器（イ）は前方の超音波センサ（１５１
，（１Ｇを選択するとともに左右切換え信号（ｄ）を送
受信装置■に送る。これにより左右切換え信号（ｄ）が
「０」の期間は超音波センサα９が作動し、「１」の期
間は超音波センナａＱが作動する。そして超音波センナ
（ＩｅＪは超音波送信器（ＸＳａ）から送信信号（ａ）
のように超音波パルスが発信され、その放射範囲０υ内
に例えば障害物０２があると超音波受信器（１５ｂ）に
受信信号−）のように対応した反射波が出され、結果と
して反射波の有無に応じ九ｒｌＪ　ｒＯＪなるデジタル
信号からなる検出信号（Ｃ）が送受信装ｅ（５）、切換
器（至）を経て論理積回路（至）に送られる。次に左右
切換信号（ｄ）が「１」となり、超音波センナｕ９は停
止し。

超音波センサＱｆ９が作動する。とれも超音波センナ（
Ｉ！９と同様に超音波送信器（１６ａ）から送信信号（
１）のように超音波パルスが出され、超音波受信器（１
６ｂ）により受信信号（ｆ）が出力され、検出信号（Ｆ
）が論理積回路（２）Ｋ入力される。ここにおいて検出
信号（Ｃ）。

（Ｆ）の論理積が求められ、この結果は制御装置（ハ）
Ｋ順次入力される。放射領域Ｇυ、０りの重なった検出
領域０４内に物体０りがあると超音波センナ（１９，Ｃ
ＩＩＥＩＫよる論理積は「１」となシ制御装置（ハ）は
直ちに搬送車αυに停止を指令する。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の超音波による物体検出方
法は、離間して設けた一組の超音波センサを交互に作動
させ、それぞれの超音波受信器による出刃の論理積を求
めて物体の有無を検出するようにしたので１両超音波セ
ンナの放射範囲が重なった検出領域内のみの物体の有無
が検出できるというすぐれた効果を有する。なお１本笑
施例は無人搬送車の場合につき説明したが、これに限定
されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成説明図、第２図は同じ
く要部（超音波検出センナ）斜視図、第３図は回しく構
成を示すブロック図、第４図は同じく電気信号説明図、
第５図は従来例の説明図である。（１５１，ｕｅ−ｒｙｖ、　ａｚ　：超音波セフ　サ、
　　　（３３：物体代理人　弁理士　則近憲佑　（ほか
１名）第１図

Claims

【特許請求の範囲】

物体の有無を検出すべき方向に超音波を放射し上記物体
による上記超音波の反射波を受信して上記物体の有無を
検出する超音波による物体の検出方法において、離間し
た２個所から交互に上記超音波をそれぞれ放射し両超音
波のそれぞれの反射波を入力とする論理積により物体の
有無を判定することを特徴とする超音波による物体検出
方法。