JPS6383385A - 無人搬送車による自動扉の開閉制御方法 - Google Patents
無人搬送車による自動扉の開閉制御方法Info
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- JPS6383385A JPS6383385A JP61228433A JP22843386A JPS6383385A JP S6383385 A JPS6383385 A JP S6383385A JP 61228433 A JP61228433 A JP 61228433A JP 22843386 A JP22843386 A JP 22843386A JP S6383385 A JPS6383385 A JP S6383385A
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- Japan
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- automatic
- automatic door
- guided vehicle
- door
- automatic guided
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- Pending
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Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は固定経路式の無人搬送車の運行経路上に設置
された自動扉を無人搬送車の接近・通過に対応して開閉
制御する無人搬送車による自動扉の開閉制御方法に関す
る。
された自動扉を無人搬送車の接近・通過に対応して開閉
制御する無人搬送車による自動扉の開閉制御方法に関す
る。
従来、この種の無人搬送車による自動扉の開閉制御方法
としては、種々のものがあるが、例えば、第4図に示す
ようなものがある。
としては、種々のものがあるが、例えば、第4図に示す
ようなものがある。
第4図は従来の自動扉の開閉制御方法に使用する装置を
示し、同図(a)は平面図、同図(b)は側面図である
。
示し、同図(a)は平面図、同図(b)は側面図である
。
同図において、1は無人搬送車であり、この無人搬送車
1は床面2上の誘導線3による運行経路に沿って無人搬
送する機能を有する。
1は床面2上の誘導線3による運行経路に沿って無人搬
送する機能を有する。
4は無人搬送車1の運行経路上に設置された自動扉であ
り、この自動扉4は無人搬送車1が接近したとき開扉し
、通過したとき閉扉する購成となつている。
り、この自動扉4は無人搬送車1が接近したとき開扉し
、通過したとき閉扉する購成となつている。
詳しくは、無人搬送車1の下部に永久磁石5が取付けら
れ、無人搬送車1が運行経路上を走行する際、永久磁石
5の通り路となる床面2にリードスイッチ6が埋設され
ている。
れ、無人搬送車1が運行経路上を走行する際、永久磁石
5の通り路となる床面2にリードスイッチ6が埋設され
ている。
前記構成において、無人搬送車1が自動B4に接近した
場合、永久磁石5の磁力により、リードスイッチ6が働
き、このリードスイッチ6のオン信号に基づき、自動扉
4は開扉する。
場合、永久磁石5の磁力により、リードスイッチ6が働
き、このリードスイッチ6のオン信号に基づき、自動扉
4は開扉する。
しかし、前記構成の制御方法の装置では、建屋床面にリ
ードスイッチを埋設しなければならず、また、その回路
の一部も床面に布設しなければならない構成であるので
、床面の溝堀9、穴あけ工事を必要とし、工事が困難で
あるという問題があった。
ードスイッチを埋設しなければならず、また、その回路
の一部も床面に布設しなければならない構成であるので
、床面の溝堀9、穴あけ工事を必要とし、工事が困難で
あるという問題があった。
そこで、この発明は前記問題点に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、工事を容易にした無人搬
送車による自動扉の開閉制御装置轟 を提供することにある。
で、その目的とするところは、工事を容易にした無人搬
送車による自動扉の開閉制御装置轟 を提供することにある。
前記目的に沿うこの発明の構成は、無人搬送車に、前方
の障害物を検知する障害物検知器および天井方向に向け
て発信する発信器を設けるとともに、自動扉の前後方の
天井に、前記発信器からの信号を受信する受信器を設置
したことを要旨とする。
の障害物を検知する障害物検知器および天井方向に向け
て発信する発信器を設けるとともに、自動扉の前後方の
天井に、前記発信器からの信号を受信する受信器を設置
したことを要旨とする。
前記構成において、無人搬送車が自動扉に接近すると、
無人搬送車に装着された発信器からの信号を自動扉の前
方の天井に設置した受信器が自動扉の開扉信号として受
信する。
無人搬送車に装着された発信器からの信号を自動扉の前
方の天井に設置した受信器が自動扉の開扉信号として受
信する。
自動扉が全開するまでは、無人搬送車に装着された障害
物検知器によシ自動扉を障害物として検知して無人搬送
車を一時停止させ、自動扉が全開すると、無人搬送車を
発進させて自動扉を通過させる。
物検知器によシ自動扉を障害物として検知して無人搬送
車を一時停止させ、自動扉が全開すると、無人搬送車を
発進させて自動扉を通過させる。
無人搬送車が自@扉を通過すると、前記受信器からの信
号を自動扉の後方の天井に設置した受信器が自動扉の閉
扉信号として受信する。
号を自動扉の後方の天井に設置した受信器が自動扉の閉
扉信号として受信する。
したがって、前記問題点を除去することができる。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第1図は実施例に係る無人搬送車による自動扉の開閉制
御装置を示し、同図(a)は斜視図、同図(b)は側面
図である。
御装置を示し、同図(a)は斜視図、同図(b)は側面
図である。
同図において、1は床面2上の誘導線3に沿って運行す
る固定経路式の無人搬送車であり、この無人搬送車1の
車体に透過式光七ンブ投光部7が上向きに取付けられ、
この光センサ投光部7の光軸は建屋天井8に指向してい
る。
る固定経路式の無人搬送車であり、この無人搬送車1の
車体に透過式光七ンブ投光部7が上向きに取付けられ、
この光センサ投光部7の光軸は建屋天井8に指向してい
る。
この光センサ投光部7は無人搬送車1の運行時は常に点
灯するようになっている。
灯するようになっている。
また、無人搬送車1の前部には、2個の反射形光センf
9a、9bが装着され、夫々の光軸は無人搬送車1の前
方に位置する障害物を検知するように指向している。
9a、9bが装着され、夫々の光軸は無人搬送車1の前
方に位置する障害物を検知するように指向している。
この反射形光セン+j9a、9bも無人搬送車1の運行
時は常に点灯し、運行中、この反射形光上ンサ9a、9
bの少なくとも一方が障害物を検知した場合、無人搬送
車1を一時停止する無人搬送車制御部が無人搬送車1に
搭載されている。
時は常に点灯し、運行中、この反射形光上ンサ9a、9
bの少なくとも一方が障害物を検知した場合、無人搬送
車1を一時停止する無人搬送車制御部が無人搬送車1に
搭載されている。
一方、自動扉4の前方の建屋天井8には、前記光センサ
投光部7からの光を受光する透過形光センサ受光部10
aが設置され、自動扉4の後方の建屋天井8にも前記と
同様の光センサ受光部10bが設置されている。
投光部7からの光を受光する透過形光センサ受光部10
aが設置され、自動扉4の後方の建屋天井8にも前記と
同様の光センサ受光部10bが設置されている。
第2図は前記自動扉の開閉制御装置の制御系であって、
同図(a)は自動扉側制御系を、同図(b)は無人搬送
車側制御系を示すブロック図である。
同図(a)は自動扉側制御系を、同図(b)は無人搬送
車側制御系を示すブロック図である。
自動扉側制御系においては、第2図(a)に示すように
、光センサ受光部10a、10bは夫々ラッチリレー1
1a、11bを介して自動扉4の開機構部4aと閉機構
部4bに接続されている。
、光センサ受光部10a、10bは夫々ラッチリレー1
1a、11bを介して自動扉4の開機構部4aと閉機構
部4bに接続されている。
このラッチリレー11a、11bは無人搬送車1の°通
過により光センブ受光部10a、10bで得だ信号を保
持して自動扉4の開機溝部4aまたは閉機構部4bに連
続的に送れるようにしたりし−である。
過により光センブ受光部10a、10bで得だ信号を保
持して自動扉4の開機溝部4aまたは閉機構部4bに連
続的に送れるようにしたりし−である。
なお、ラッチリレー11a、11bは光センサ受光部1
0a、10bによって/・イレベルにセットされたとき
は、自動扉4に設置されている図示省略のマイクロスイ
ッチによジローレベルにリセットされる構成となってい
る。
0a、10bによって/・イレベルにセットされたとき
は、自動扉4に設置されている図示省略のマイクロスイ
ッチによジローレベルにリセットされる構成となってい
る。
無人搬送車側制御系においては、第2図(b)に示すよ
うに、反射形光センサ9a 、9bは無人搬送軍制i卸
部12に接続され、この無人搬送軍制脚部12はマイク
ロコンピュータを内蔵し、反射形光セン+j9a、9b
の少なくとも一方が運行中障害物を検知したとき、無人
搬送車1を一時停止できるようにしたものである。
うに、反射形光センサ9a 、9bは無人搬送軍制i卸
部12に接続され、この無人搬送軍制脚部12はマイク
ロコンピュータを内蔵し、反射形光セン+j9a、9b
の少なくとも一方が運行中障害物を検知したとき、無人
搬送車1を一時停止できるようにしたものである。
次に、実施例の要旨をなす自動扉の開閉制御方法を第3
図を併用して説明する。
図を併用して説明する。
第3図は前記自動扉の開閉制御装置による自動扉の開閉
制御方法を示すフローチャートである。
制御方法を示すフローチャートである。
固定経路上を運行する無人搬送車1が閉扉状態の自動扉
4に接近して透過形光センサ投光部7からの光が自動扉
4の前方の光センサ受光部10aに照射されると、光セ
ンサ受光部10aから開扉信号が出力烙れ、出力源れた
開扉信号はラッチリレー11aによって保持嘔れて自動
扉4の聞損溝部4aに送られる。
4に接近して透過形光センサ投光部7からの光が自動扉
4の前方の光センサ受光部10aに照射されると、光セ
ンサ受光部10aから開扉信号が出力烙れ、出力源れた
開扉信号はラッチリレー11aによって保持嘔れて自動
扉4の聞損溝部4aに送られる。
これにより、自動扉4が開扉するが、自動扉4が全開す
るまでは、自動扉4が反射形光センサ9a、9bによっ
て障害物として検知されるので、無人搬送車1は一時停
止する。
るまでは、自動扉4が反射形光センサ9a、9bによっ
て障害物として検知されるので、無人搬送車1は一時停
止する。
自動扉4が全開すると、反射形光センサ9a。
9bからの信号が断たれ、無人搬送車1は発進し、自動
扉4を通過する。
扉4を通過する。
そして、無人搬送車1が自動扉4を通過したとき、光セ
ンサ投光部7からの光が自動扉4の後方の光センサ受光
部10bに照射される。
ンサ投光部7からの光が自動扉4の後方の光センサ受光
部10bに照射される。
その結果、光センサ受光部10bから閉扉信号が出力さ
れ、この閉扉信号はラッチリレー11bによって保持さ
れて自動s4の開機構部4bに送られる。
れ、この閉扉信号はラッチリレー11bによって保持さ
れて自動s4の開機構部4bに送られる。
これによυ、自!llI扉4は閉扉する。
なお、この発明は前記実施例に限定されるものでなく、
種々の改変が可能であることはもちろんである。
種々の改変が可能であることはもちろんである。
例えば、この実施例では、すべて光センサを使用したも
ので説明したが、これに限らず、超音波や電波による同
等の七ンブを使用することもできる。
ので説明したが、これに限らず、超音波や電波による同
等の七ンブを使用することもできる。
また、一般的には無人搬送車と言えば、固定経路式のも
のがほとんどであり、この実施例においては、無線透導
によるものを使用しているが、アルミナープ等を用いた
光学的な誘導による固定経路式に対してもこの発明を適
用することができる。
のがほとんどであり、この実施例においては、無線透導
によるものを使用しているが、アルミナープ等を用いた
光学的な誘導による固定経路式に対してもこの発明を適
用することができる。
さらに、固定経路を持たない無人搬送車においても七ン
ブの配置によってはこの発明を適用することが可能であ
る。
ブの配置によってはこの発明を適用することが可能であ
る。
以上の説明から明らかなように、この発明によれば、無
人搬送車に装着した発信器および障害物検知器と、自v
JSの前後方の天井に取付けた受信器との間で信号の授
受を行い、自動扉を開閉する制御方法としたので、床へ
の埋設工事を不要にして工事を容易にし、しかも、運行
経路の変更に対しても容易に対応でき、柔軟性を向上さ
せるという効果が得られる。
人搬送車に装着した発信器および障害物検知器と、自v
JSの前後方の天井に取付けた受信器との間で信号の授
受を行い、自動扉を開閉する制御方法としたので、床へ
の埋設工事を不要にして工事を容易にし、しかも、運行
経路の変更に対しても容易に対応でき、柔軟性を向上さ
せるという効果が得られる。
第1図は実施例に係る自動扉の開閉制御方法の装置を示
す構成国、第2図は同装置の制御系を示すグロック図、
第3図は自動扉の開閉制御方法を示すフローチャート、
第4図は従来の自1TIJ扉の開閉制御方法の装置を示
す構成図である。 1・・・無人搬送車 3・・・誘導線 4・・・自動扉
4a・・・聞損構部 4b・・・開機構部 7・・・透
過式光センサ投光部 8・・・建屋天井 9a・・・聞
損溝部9b・・・開機構部 10a、10b・・・透過
式光センサ受光部 11a、11b・・・ラッチリレー
12・・・無人搬送車制御部。
す構成国、第2図は同装置の制御系を示すグロック図、
第3図は自動扉の開閉制御方法を示すフローチャート、
第4図は従来の自1TIJ扉の開閉制御方法の装置を示
す構成図である。 1・・・無人搬送車 3・・・誘導線 4・・・自動扉
4a・・・聞損構部 4b・・・開機構部 7・・・透
過式光センサ投光部 8・・・建屋天井 9a・・・聞
損溝部9b・・・開機構部 10a、10b・・・透過
式光センサ受光部 11a、11b・・・ラッチリレー
12・・・無人搬送車制御部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、無人搬送車の運行経路上に設置された自動扉の開閉
を制御する無人搬送車による自動扉の開閉制御方法にお
いて、 前記自動扉に無人搬送車が接近したとき、無人搬送車に
装着された発信器からの信号を自動扉の前方の天井に設
置した受信器が自動扉の開扉信号として受信し、 自動扉が全開するまでは、無人搬送車に装着された障害
物検知器により自動扉を障害物として検知して無人搬送
車を一時停止させ、自動扉が全開したとき、無人搬送車
を発進させて自動扉を通過させ、 無人搬送車が自動扉を通過したとき、前記発信器からの
信号を自動扉の後方の天井に設置した受信器が自動扉の
閉扉信号として受信することを特徴とする無人搬送車に
よる自動扉の開閉制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61228433A JPS6383385A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 無人搬送車による自動扉の開閉制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61228433A JPS6383385A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 無人搬送車による自動扉の開閉制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6383385A true JPS6383385A (ja) | 1988-04-14 |
Family
ID=16876410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61228433A Pending JPS6383385A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 無人搬送車による自動扉の開閉制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6383385A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015004185A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | 文化シヤッター株式会社 | 開閉装置制御システム |
JP2020087206A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 株式会社日立製作所 | 自律体システム及びその制御方法 |
-
1986
- 1986-09-29 JP JP61228433A patent/JPS6383385A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015004185A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | 文化シヤッター株式会社 | 開閉装置制御システム |
JP2020087206A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 株式会社日立製作所 | 自律体システム及びその制御方法 |
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