JPS6383385A - 無人搬送車による自動扉の開閉制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は固定経路式の無人搬送車の運行経路上に設置
された自動扉を無人搬送車の接近・通過に対応して開閉
制御する無人搬送車による自動扉の開閉制御方法に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、この種の無人搬送車による自動扉の開閉制御方法
としては、種々のものがあるが、例えば、第４図に示す
ようなものがある。

第４図は従来の自動扉の開閉制御方法に使用する装置を
示し、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は側面図である
。

同図において、１は無人搬送車であり、この無人搬送車
１は床面２上の誘導線３による運行経路に沿って無人搬
送する機能を有する。

４は無人搬送車１の運行経路上に設置された自動扉であ
り、この自動扉４は無人搬送車１が接近したとき開扉し
、通過したとき閉扉する購成となつている。

詳しくは、無人搬送車１の下部に永久磁石５が取付けら
れ、無人搬送車１が運行経路上を走行する際、永久磁石
５の通り路となる床面２にリードスイッチ６が埋設され
ている。

前記構成において、無人搬送車１が自動Ｂ４に接近した
場合、永久磁石５の磁力により、リードスイッチ６が働
き、このリードスイッチ６のオン信号に基づき、自動扉
４は開扉する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、前記構成の制御方法の装置では、建屋床面にリ
ードスイッチを埋設しなければならず、また、その回路
の一部も床面に布設しなければならない構成であるので
、床面の溝堀９、穴あけ工事を必要とし、工事が困難で
あるという問題があった。

そこで、この発明は前記問題点に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、工事を容易にした無人搬
送車による自動扉の開閉制御装置轟 を提供することにある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

前記目的に沿うこの発明の構成は、無人搬送車に、前方
の障害物を検知する障害物検知器および天井方向に向け
て発信する発信器を設けるとともに、自動扉の前後方の
天井に、前記発信器からの信号を受信する受信器を設置
したことを要旨とする。

〔作用〕

前記構成において、無人搬送車が自動扉に接近すると、
無人搬送車に装着された発信器からの信号を自動扉の前
方の天井に設置した受信器が自動扉の開扉信号として受
信する。

自動扉が全開するまでは、無人搬送車に装着された障害
物検知器によシ自動扉を障害物として検知して無人搬送
車を一時停止させ、自動扉が全開すると、無人搬送車を
発進させて自動扉を通過させる。

無人搬送車が自＠扉を通過すると、前記受信器からの信
号を自動扉の後方の天井に設置した受信器が自動扉の閉
扉信号として受信する。

したがって、前記問題点を除去することができる。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は実施例に係る無人搬送車による自動扉の開閉制
御装置を示し、同図（ａ）は斜視図、同図（ｂ）は側面
図である。

同図において、１は床面２上の誘導線３に沿って運行す
る固定経路式の無人搬送車であり、この無人搬送車１の
車体に透過式光七ンブ投光部７が上向きに取付けられ、
この光センサ投光部７の光軸は建屋天井８に指向してい
る。

この光センサ投光部７は無人搬送車１の運行時は常に点
灯するようになっている。

また、無人搬送車１の前部には、２個の反射形光センｆ
９ａ、９ｂが装着され、夫々の光軸は無人搬送車１の前
方に位置する障害物を検知するように指向している。

この反射形光セン＋ｊ９ａ、９ｂも無人搬送車１の運行
時は常に点灯し、運行中、この反射形光上ンサ９ａ、９
ｂの少なくとも一方が障害物を検知した場合、無人搬送
車１を一時停止する無人搬送車制御部が無人搬送車１に
搭載されている。

一方、自動扉４の前方の建屋天井８には、前記光センサ
投光部７からの光を受光する透過形光センサ受光部１０
ａが設置され、自動扉４の後方の建屋天井８にも前記と
同様の光センサ受光部１０ｂが設置されている。

第２図は前記自動扉の開閉制御装置の制御系であって、
同図（ａ）は自動扉側制御系を、同図（ｂ）は無人搬送
車側制御系を示すブロック図である。

自動扉側制御系においては、第２図（ａ）に示すように
、光センサ受光部１０ａ、１０ｂは夫々ラッチリレー１
１ａ、１１ｂを介して自動扉４の開機構部４ａと閉機構
部４ｂに接続されている。

このラッチリレー１１ａ、１１ｂは無人搬送車１の°通
過により光センブ受光部１０ａ、１０ｂで得だ信号を保
持して自動扉４の開機溝部４ａまたは閉機構部４ｂに連
続的に送れるようにしたりし−である。

なお、ラッチリレー１１ａ、１１ｂは光センサ受光部１
０ａ、１０ｂによって／・イレベルにセットされたとき
は、自動扉４に設置されている図示省略のマイクロスイ
ッチによジローレベルにリセットされる構成となってい
る。

無人搬送車側制御系においては、第２図（ｂ）に示すよ
うに、反射形光センサ９ａ　、９ｂは無人搬送軍制ｉ卸
部１２に接続され、この無人搬送軍制脚部１２はマイク
ロコンピュータを内蔵し、反射形光セン＋ｊ９ａ、９ｂ
の少なくとも一方が運行中障害物を検知したとき、無人
搬送車１を一時停止できるようにしたものである。

次に、実施例の要旨をなす自動扉の開閉制御方法を第３
図を併用して説明する。

第３図は前記自動扉の開閉制御装置による自動扉の開閉
制御方法を示すフローチャートである。

固定経路上を運行する無人搬送車１が閉扉状態の自動扉
４に接近して透過形光センサ投光部７からの光が自動扉
４の前方の光センサ受光部１０ａに照射されると、光セ
ンサ受光部１０ａから開扉信号が出力烙れ、出力源れた
開扉信号はラッチリレー１１ａによって保持嘔れて自動
扉４の聞損溝部４ａに送られる。

これにより、自動扉４が開扉するが、自動扉４が全開す
るまでは、自動扉４が反射形光センサ９ａ、９ｂによっ
て障害物として検知されるので、無人搬送車１は一時停
止する。

自動扉４が全開すると、反射形光センサ９ａ。

９ｂからの信号が断たれ、無人搬送車１は発進し、自動
扉４を通過する。

そして、無人搬送車１が自動扉４を通過したとき、光セ
ンサ投光部７からの光が自動扉４の後方の光センサ受光
部１０ｂに照射される。

その結果、光センサ受光部１０ｂから閉扉信号が出力さ
れ、この閉扉信号はラッチリレー１１ｂによって保持さ
れて自動ｓ４の開機構部４ｂに送られる。

これによυ、自！ｌｌＩ扉４は閉扉する。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものでなく、
種々の改変が可能であることはもちろんである。

例えば、この実施例では、すべて光センサを使用したも
ので説明したが、これに限らず、超音波や電波による同
等の七ンブを使用することもできる。

また、一般的には無人搬送車と言えば、固定経路式のも
のがほとんどであり、この実施例においては、無線透導
によるものを使用しているが、アルミナープ等を用いた
光学的な誘導による固定経路式に対してもこの発明を適
用することができる。

さらに、固定経路を持たない無人搬送車においても七ン
ブの配置によってはこの発明を適用することが可能であ
る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、この発明によれば、無
人搬送車に装着した発信器および障害物検知器と、自ｖ
ＪＳの前後方の天井に取付けた受信器との間で信号の授
受を行い、自動扉を開閉する制御方法としたので、床へ
の埋設工事を不要にして工事を容易にし、しかも、運行
経路の変更に対しても容易に対応でき、柔軟性を向上さ
せるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例に係る自動扉の開閉制御方法の装置を示
す構成国、第２図は同装置の制御系を示すグロック図、
第３図は自動扉の開閉制御方法を示すフローチャート、
第４図は従来の自１ＴＩＪ扉の開閉制御方法の装置を示
す構成図である。 １・・・無人搬送車　３・・・誘導線　４・・・自動扉
４ａ・・・聞損構部　４ｂ・・・開機構部　７・・・透
過式光センサ投光部　８・・・建屋天井　９ａ・・・聞
損溝部９ｂ・・・開機構部　１０ａ、１０ｂ・・・透過
式光センサ受光部　１１ａ、１１ｂ・・・ラッチリレー
　１２・・・無人搬送車制御部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車の運行経路上に設置された自動扉の開閉
   を制御する無人搬送車による自動扉の開閉制御方法にお
   いて、 前記自動扉に無人搬送車が接近したとき、無人搬送車に
   装着された発信器からの信号を自動扉の前方の天井に設
   置した受信器が自動扉の開扉信号として受信し、 自動扉が全開するまでは、無人搬送車に装着された障害
   物検知器により自動扉を障害物として検知して無人搬送
   車を一時停止させ、自動扉が全開したとき、無人搬送車
   を発進させて自動扉を通過させ、 無人搬送車が自動扉を通過したとき、前記発信器からの
   信号を自動扉の後方の天井に設置した受信器が自動扉の
   閉扉信号として受信することを特徴とする無人搬送車に
   よる自動扉の開閉制御方法。