JPS58177882A

JPS58177882A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS58177882A
Application number: JP57058582A
Authority: JP
Inventors: 洋一市岡; 敏昭石井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1982-04-08
Filing date: 1982-04-08
Publication date: 1983-10-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、自動で走行する走行車と、この走行車を搬
送するエレベータとからなる搬送装置の改良に関するも
のである。

事務所ビルでは書類の搬送２図書館では図書の搬送、ま
た、病院では食事の搬送というように、建物内ではいろ
いろな物の搬送が行われている、そして、上記搬送は主
に人手に頼っているため９人件費の高騰と相俟って費用
のかかるものとなり９代替手段が望まれていた。

そこで、従来、第１図に示す搬送装置によって物の自動
搬送が行われていた。

図において、（１）は建物の階床、（２）はエレベータ
の昇降路、（３）はかごの戸（４）によって開閉される
出入口を有し、上記昇降路（２）内を昇降するエレベー
タのかご、（５）はこのかご（３）を駆動する巻上機（
６）を制御するエレベータ制御装置、（７）は上記階床
ｆ１＋に立設されて上記昇降路（２）を囲う壁。

（７１）はこの壁に設けられ、上記がと（３）を呼び寄
せる乗場ボタン、（８）は上記壁（７）に形成され２乗
場戸（９）によって開閉される出入口、　ｄｌは車輪Ｑ
Ｏを介して上記階床ｆｌ）を自走する走行車、αのはこ
の走行車０Ｉの走行ルートに沿って上記階床（１１に没
設され、所定の周波数の電波を発する床案内装置、　（
１３はこの床案内装置Ｑ４と同様に構成されたかご内案
内装置で、かご（３ンが着床したとき。

上記床案内装置α４の延長上に位置するようにかご（３
）の床に没設されたものである。

上記搬送車の動作について説明すると、走行車α呻は原
案内装＠ａ３に案内されて９階床ｆ１）を走行し、所定
の動作をし終ると、出入口（８）の前で停止する。この
走行車０１は他の階床（１）でも走行し、所定の動作を
するためにエレベータで他の階床（１）へ運ばれるもの
である。そのために必要な操作は人手によって行われ、
まず２乗場ボタン（７１）が押されてかと（３）が呼び
寄せられ、走行軍部がかと（３）へ乗せられた後、かご
操作盤（図示しない）が操作されて目的階へ走行車（１
１が運ばれていた一目的階でばかご（３）から出た後、
走行車Ｈは床案内装置Ｈに案内されて自走し、所？の動
作をするものである。

ところで−上記走行車（ｌＩをエレベータで運ぶために
は、上記のとおり、まだ人手を必要とするものであり、
更に自動化されることが望まれていた。

この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、叶び
を自動的に発生する呼び発生手段により走行車を搬送す
るエレベータを操作するようにして、上記走行車を上記
エレベータで搬送する場合に人手を省くことを目的とす
るものである。

第２図ないし第７図はこの発明の一実施例を示し２図に
おいて、　Ｑ４は床案内装置α２及びかご内案内装置α
謙を検出する位置検出器で、走行車ＯＩの底部裏面に固
定され、上記床案内装置Ｑ２の対応部位に左右一対設け
られた検出素子からなる前部位置検出器ａ９と後部位置
検出器Ｈとからなるものである、αＤは上記走行車α値
を運転する運転装置で、上記前部位置検出器αＳ及び後
部位置検出器部は７Ｆ：：ｈぞれの左右の検出素子が上
記床案内装置α擾及び／：Ｊ）ご内案内装置（Ｌ謙から
発する電波を等しい強さで検出するよ・うに上記車輪（
１１）を制御するものである。鱈は出入口（８）の手前
所定位置に没設されて上記床案内装置ａりと異なる周波
針の電波を発生する乗場停止点設定装置。

０優はこの来場停止点設定装置餞と異った周波数の電波
を発生し、走行車ａ１をかご（３）内の所定位に停止さ
せるかご内停止点設定装置、（７）は上記乗場停止点設
定装置岐及びかご内停止点設定装置（１１から出される
電波を検知して上記運転装置α力に停止指令を発する停
止点検出装置、Ｑυは走行車０１の前方所定距離以内に
ある障害物の有無を検出する前部物体検出装置で超音波
からなる空中伝播信号を送出する検出信号送信器（２１
１）と上記超音波信号のうち、第２図に符号（７２３）
で示す一点鎖線の範囲内からの反射波を受信する検出信
号受信器（２１２）とからなるものである。■は同様に
、構成され走行軍部の後方所定距離以内にある障害物の
有無を検出する後部物体検出装置である。なお、上記前
部物体検出装置（財）及び後部物体検出装置＠は、走行
車員がかと（３）内に乗り込んだとき、かご（３）の側
部から、上記所定距離以上離れているものである。＠は
走行車ａ１の運転装置Ｇηと電気的に係合されて、超音
波からなる空中伝播信号を送受する走行車通信装置。

＠は各階ごとの壁（７）に設けられて、エレベータ制御
装置（５）に電気的に接続された乗場通信装置で、上記
停止点検出装置（ホ）によって停止した走行車０Ｉと上
記走行車通信製ｆ＠を介して信号を授受するものである
。（ハ）はかと（３）内に設けられ。

エレベータ制御装［（５１に電気的に接続されたかご通
信装置で、上記走行車通信装置（至）を介して上記走行
車α値と信号の授受をするものである。

第６図及び第１図によって、更に詳細に説明すると２図
において、　　（５１）はエレベータ制御　装置（５）
に設けられた呼び登録回路で、かご（３）を呼び寄せる
ための乗場呼びを登録する乗場呼び登録回路と、かご（
３）に行先階を指定するためのかご呼びを登録する乗場
呼び登録回路とからなるものである。（５２）はかご戸
（４）が開き終ったとき作動する戸開完了検出回路、　
　（５３）は巻上機（６）を付勢してかと（３）を運転
するための起動回路。

（５４）はかと（３）の移動に伴って作動してかと（３
）の位置に対応する階床（１）を選択する階床選択装置
である。上記呼び登録回路（５１）、戸開完了検出回路
（５２）　、起動回路（５３）及び階床選択装置（５４
）はいずれも周知であり、詳細は省略する。（２３１）
は上記走行車通信装置（至）に内蔵され、超音波信号を
送出する走行車送信器、　（２３２）は同様に超音波信
号を受信する走行車受信器、　（２５５）は運転装置ａ
ηにおける６ｇ類の信号に対応する６種類の周波数の信
号を発生させ、上記走行車送信器（２３１）へ送る走行
車発振器で、第７図に符号（２３３１）〜（２３３６）
で示す６個の発振器からなるものである。

すなわち、　　（２３３１）は走行車輪がかご（３）か
ら乗出したときに閉成される運転装置（ｌ′ｒＩの乗出
し信号接点（１７１）によって作動され９周波数で１の
信号を発振する発振器、　（２３３２）は走行車輪がか
と（３）に乗り込んだとき閉成される運転装置（Ｉηの
接点（１７２）によって作動され９周波数ｆ２の信号を
発振する発振器、　（２３３３）は走行車（１（Ｉが階
床（１１の所定の位置に停止したとき閉成される乗場呼
び信号接点（１７３）によって作動され１周波数ｆ５の
信号を発振する発振器、　（２３３４）〜（２３３（Ｓ
）はそれぞれ上記走行車ａ呻がかと（３）に乗入れるの
に先立って作動する１階かと呼び信号接点（１７４）〜
３階かご呼び信号接点（ｉｔ６）によって作動され９周
波数で４〜周波数で６の信号を発する発振器である。

（２３４）は上記走行車受信器（２５２）によって受信
された信号のうち、かご戸（４）が開き終ったとき発つ
せられる戸開完了信号と１階〜３階のうちかご（３）の
到着した階床名信号とを選択して運転装置ａηへ送る走
行車フィルター、　（２４１）はそれぞれの乗場通信装
置＠に内蔵され、超音波信号を送出して上記走行車受信
器（２３２）へ入力する乗場送信器、　（２４２）は同
様に内蔵され、上記走行車送信器（２３１）の超音波信
号を受信する乗場受信器。

（２４５）は戸開完了検出回路（５２）によって作動さ
れて、上記走行車フィルター（２３４）によって選択さ
れる周波数の戸開完了信号を上記乗場送信器（２４１）
へ入力する乗場発振器、　（２４４）は乗場受信器（２
４２）によって受信された超音波信号のうち９発振器（
２３３１）　、　（２３３３）　、　（２３３４）　、
　（２３３５）　、　（２３３６）による信号を選択し
て起動回路（５３）及び呼び登録回路（５１）へ送る乗
場フィルターで、第７図に符号（２４４１）　（２４４
５）〜（２４４６）で示す５個のフィルターからなるも
のである。

すなわち、　　（２４４１）は発信器（２３３１）によ
る周波数ｆ１の乗出し信号を選択して起動回路（５３）
に入力するフィルター、　（２４４３）は発信器（２５
３３）による周波数ｆ３の乗場呼び信号を選択して呼び
登録回路（５１）へ入力するフィルター、　（２４４４
）〜（２４４６）　ｋまそれぞれ発振器（２３３４）〜
発振器（２３３５）による周波数ｆ４〜周波数で６の１
階かご呼び信号〜３階かご呼び信号を選択して呼び登録
回路（５１）へ入力するフィルターである。

なお、上記発信器（２５３３）〜発信器（２３３１５）
　を走行車送信器（２５１）は走行車（１１側から乗場
呼び信号及びかご呼び信号を発してエレベータ側へ伝え
る機能を有する呼び発生手段（２５４０）を構成するも
のである。

（２５１）ばかご通信装置（至）に内蔵され、超音波信
号を送出して上記走行車受信器（２３２）へ入力するか
ご送信器、　（２５２）は同様に内蔵され、上記走行車
受信器（２５１）の超音波信号を受信するかご受信器、
　（２５３）は戸開完了検出回路（５２）と階床選択装
置（５４）とによって作動されるかご発振器で、上記戸
開完了検出回路（５２）によって１種類の周波数と９階
床選択装置（５４）によって階床数に相当する種類の周
波数の信号を発生するものである。

（２５４）はかと受信器（２５２）によって受信された
超音波信号のうち、上記発振器（２３３２）による周波
数ｆ２の乗込み信号のみを選択して起動回路（５３）へ
入力するかごフィルターである。

上記のとおり構成された搬送装置の動作を第８回に示す
フローチャートに従って説明する。

まず２手順（１０１）に示すとおり、走行車αｑが床案
内装置６’！Ｊ　Ｋ　泪って所定の階床（１）を走行し
た後。

出入口（８）の所定の場所に到着すると停止点検出抜Ｗ
（４）が乗場停止点設定装置０＆を検知する。走行車α
呻の運転装置Ｑ７１は乗場停止点検出装置（７）からの
信号によって走行車ａ〔を停止させると共に。

手順（１０２）に示すように乗場呼び信号接点（１７３
）を閉成させ１発振器（２３６３）から周波数ｆ５の乗
場呼び信号を発生させ、第３図に示す状態となる。

上記信号は走行車送信器（２３１）を介して乗場受信器
（２４２）で受信され、更にフィルター（２４４５）で
選択されて呼び登録回路（５１）に入力されて、かご（
３）が呼び寄せられる。かご（３）が走行車輪の停止し
ている階床（１１へ到着してかご戸（４）及び乗場戸（
９）を開き終ると９手順（１０４）に示すとおり９戸開
完了検出回路（５２）が作動して乗場送信器（２４１）
から戸開完了信号が出される。この信号は走行車受信器
（２３２）によって受信され、運転装置αηを作動させ
て走行車顛を自走でかご（３）へ乗込ませる。また９戸
開完了信号が受信されると９手順（１０５）に示すとお
り、走行車送信器（２５１）から行先階のかと呼び信号
が送出される。走行車舖は前部物体検出装置Ｑυ及び後
部物体検出装置（２）を作動させなからかご（３）へ乗
り込み、第４図に示す状態となる。停止点検出装置（２
）がかご内停止点設定装置翰を検出すると、運転装置（
Ｉηは走行車Ｑｌを停止させ、かつ９手順（ｊ０６）に
示すとおり。

走行車通信装置（ハ）から乗込み完了信号を発生させ、
第５図に示す状態となる。上記信号ばかご受信器（２５
２）を介してエレベータ制御装置（５）の起動回路（５
３）を作動させて９手順（１０７）に示すとおり９周知
の制御でかご戸（４）及び乗場戸（９）を閉じ。

上記かご呼びに対応する階床［１）へ到着する。階床選
択装置（５４）はかご（３）の到着した階床（１）を選
択しており、かご送信器（２５１）からは上記階床名信
号が送られ、走行車受信器（２３２）を介して運転装置
ａｉへ伝えられる。

再びかご戸（４）及び乗場戸（９）を開き終ると９手順
（１０Ｂ）に示すとおり、゛戸開完了検出回路（５２）
が作動し、かご送信器（２５１）か゛ら戸開完了信号を
発生させる。この信号は手順（１ｏ９）に示すとおり。

走行車受信器（２５２）を介して運転装置ａηを作動さ
せ、走行車Ｑｌを後退自走させてかと（３）内から階床
（１１へ乗り出させる。走行車（１（Ｉは後部物体検出
装置ので障害物の胃無を検出しながら９階床（１１を自
走する。途中、停止点検出装置（１）が乗場停止点設定
装置ａｍを検出する位置まで来ると９乗出し４Ｍ号接点
（１７１）が閉成され、走行車送（ｉＷ器（２５１）を
介して乗出し信号を発し、かご（３）から降りたことを
知らせると共に、床案内装置Ｑ２に沿って自走をするも
のである。一方、エレベータは乗場受信器（２４２）を
介して上記乗出し信号を受信してエレベータ制御装置（
５）の起動回路（５６）を作動させる。手順（１１０）
に示すとおりエレベータかご戸（４）及び乗場戸（９）
を閉じて次の呼びに応えるものである。

上記実施例によれば、走行車αｅに呼び発生手段（２３
４０）を設けて乗場呼び及びかご呼びを超音波信号で送
出し、この超音波信号を壁（７）に設けられた乗場受信
器（２４２）を介してエレベータ制御装置（５）の呼び
登録回路（５１）を作動させるとしたので、走行車（Ｉ
Ｉをエレベータで自動搬送するととができるものである
。

また、超音波を用いるとしたので、走行車輪の停止位置
は正確なものではなくても信号の送受が可能となるもの
である。

更にまた。上記実施例では送出する信号の数に対応する
種類の周波数を発生させるものとしたが、所壷時間に送
出される・（ルスの数を変えることによっても異った種
類の信号を送ることができる。

更にまた。上記実施例では呼びを送信する送信器を走行
車輪に設けるとしたが、中央で走行車（１１１を集中制
御する制御装置を設け、この制御装置からエレベータ制
御装置（５）へ呼びを直接送るものとしてもよいもので
ある。

なお、上記実施例では超音波を用いるものとしたが、赤
外線を用いるとしても同様に機能することは明らかであ
る。

第９図はこの発明の他の実施例を示すものであり、Ｃ３
１は三次元いずれの方向にも動き得る可動腕である。走
行車＜ＩＱが階床（１）の所定の位置に停止したならば
、上記可動腕（至）で乗場ボタン（７１）を操作させて
かご（３）を呼び寄せ、かご（３）内でも上記可動腕（
至）でかご操作盤（図示しない）を操作させてかご呼び
を発生させるものとしても走行車α１をエレベータで自
動搬送することができる。

この発明は以上説明したとおり、エレベータのかごを呼
び寄せる乗場呼びと、−上記かどの行先階を指定するか
ご呼びとを呼び発生手段によって自動的にエレベータへ
送信するものとしたので、走行車をエレベータで自動搬
送することができ９人手を省くことができるという効果
を掻凍するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の搬送装置を示す概念図、第２図ないし第
７図はこの発明による搬送装置の一実施例を示し、第２
図は要部を示す横断面図。第３図〜第５図は要部を示す斜視図、第６図は信号の授
受を示すブロック図、第７図は第６図の一部詳細を示す
ブロック図、第８図は上記実施例の動作説明用図、第９
図は他の実施例を示す第３図相当図である。図において、（３）はエレベータのかご、　（１（Ｉは
走行車、　　（２３１）は走行車送信器、　（２３３）
は走行車発振器、　（２５４０）は呼び発生手段、　（
２４１）は乗場送信器。（２４３）は乗場発振器、　（２５１）はかと送信器、
　（２５３）はかご発振器、（至）は可動腕である。なお２図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。代理人　　葛　野　信　− 第１図第２図第４図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）障害物の有無を検出して自動運転される走行車、
この走行車を搬送するエレベータのかご、およびこのか
ごを呼び寄せる乗場呼びと上記かどの行先階を指定する
かご呼びとを自動的に発生する呼び発生手段を備えた搬
送装置。
（２）呼び発生手段を、呼びの種類に対応した異った種
類の信号を発する発振器と、上記信号を送信する送信器
とからなるものとした特許請求の範囲第１項記載の搬送
装置。
（３）送信器を、超音波送信器とした特許請求の範囲第
２項記載の搬送装置。
（４）　　送信器を、赤外線送信器とした特許請求の範
囲第２項記載の搬送装置８
（５）呼び発生手段を、走行車に設けられた可動腕とし
た特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。
（６）障害物の有無を検出して自動運転される走行車、
この走行車を搬送するエレベータのかご、このかごを呼
び寄せる乗場呼びと上記かどの行先階を指定するかごの
呼びとを自動的に発生する呼び発生手段、この呼び発生
手段によって運転されたときのエレベータの状態を上記
走行車へ知らせる通信手段を備えた搬送装置。