JP2021110131A

JP2021110131A - 機械式駐車装置

Info

Publication number: JP2021110131A
Application number: JP2020002095A
Authority: JP
Inventors: 真貴柿岡; Maki Kakioka
Original assignee: Nissei Ltd
Current assignee: Nissei Ltd
Priority date: 2020-01-09
Filing date: 2020-01-09
Publication date: 2021-08-02

Abstract

【課題】有人運転駐車車両および自動運転駐車車両の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができるようにした機械式駐車装置を提供する。【解決手段】有人運転駐車車両２のための有人運転駐車車両進入路３と、自動運転駐車車両４のための自動運転駐車車両進入路５とを別々に形成し、有人運転駐車車両進入路３の奥部に有人側乗込室７を、また自動運転駐車車両進入路５の奥部に他の無人側乗込室１０を形成し、自動運転駐車車両処理部１７に、自動運転駐車車両４を無線通信による自動運転によって無人側乗込室１０への移動処理を行う自動運転移動処理部２５と、他のリフト装置１５を駆動して無人側乗込室１０から格納階へと自動運転駐車車両４を搬送するリフト駆動処理部２７と、リフト装置１５から受け取った自動運転駐車車両４を格納階に格納する処理を行う格納処理部２８を設けた。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転駐車車両および有人運転駐車車両を対象として格納する機械式駐車装置に関する。

従来のこの種の機械式駐車装置として、特許第５５５１４１０号公報（特許文献１）に記載のものが知られている。この特許文献１には、自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置が記載されている。

特許第５５５１４１０号公報

しかしながら、従来の機械式駐車装置は、自動運転駐車車両のみを駐車車両の対象にした構成の場合には問題がないとしても、有人運転駐車車両と自動運転駐車車両が混在された状態での利用が増大し、しかも今後、自動運転駐車車両が増加する機運にある中で、より円滑な駐車処理が求められる状況に十分対応することができない。

本発明の目的は、有人運転駐車車両および自動運転駐車車両の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、有人側乗込室と、前記有人側乗込室への出入口部近傍に配置した操作盤と、有人運転駐車車両を対象にして前記操作盤での操作に対応した処理を行うと共にリフト装置を使用して格納階へと前記有人運転駐車車両を移動する通常構成処理部と、自動運転駐車車両を対象にしてその移動処理を行う自動運転駐車車両処理部を備えた機械式駐車装置において、前記有人運転駐車車両を誘導させるための有人運転駐車車両進入路と、前記自動運転駐車車両を誘導させるための自動運転駐車車両進入路とを別々に形成し、前記有人運転駐車車両進入路の奥部に前記有人側乗込室を形成し、前記自動運転駐車車両進入路の奥部に他の無人側乗込室を形成し、前記自動運転駐車車両処理部は、前記自動運転駐車車両を無線通信による自動運転によって前記無人側乗込室への移動処理を行う自動運転移動処理部と、前記リフト装置とは異なる他のリフト装置を駆動して前記無人側乗込室から前記格納階へと前記自動運転駐車車両を搬送するリフト駆動処理部と、前記他のリフト装置から受け取った前記自動運転駐車車両を前記格納階に格納する処理を行う格納処理部を有したことを特徴とする。

このような構成によれば、自動運転駐車車両の運転者は下車した後にその場を離れることができ、ふさわしい状況で実行される機械式駐車装置の格納処理に委ねることができるので、混雑時でも運転手にとっては殆ど待ち時間の増大とはならない。しかも、自動運転駐車車両は、有人運転駐車車両側から分離されるので、結果として有人運転駐車車両進入路側の混雑も緩和され、機械式駐車装置全体としても調和良く、効率的に格納処理を行うことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、前記自動運転駐車車両処理部は、前記自動運転移動処理部から前記自動運転駐車車両を前記無人側乗込室へ移動させた完了信号を受けて前記リフト駆動処理部へ動作開始信号を与えるよう構成したことを特徴とする。

このような構成によれば、有人側乗込室とは別に無人側乗込室を形成して自動運転駐車車両の格納処理を行っても、有人側乗込室側との連携したタイミングを取ることなくリフト駆動処理部によって搬送処理を開始できるので、格納処理を一層効率的に行うことができる。

本発明による機械式駐車装置によれば、自動運転駐車車両の運転者は下車した後にその場を離れることができ、ふさわしい状況で実行される機械式駐車装置の格納処理に委ねることができるので、混雑時でも運転手にとっては殆ど待ち時間の増大とはならない。しかも、自動運転駐車車両は、有人運転駐車車両側から分離されるので、結果として有人運転駐車車両進入路側の混雑も緩和され、機械式駐車装置全体としても調和良く、効率的に格納処理を行うことができる。

本発明の一実施例による機械式駐車装置の概略構成を示す平面図である。図１に示した機械式駐車装置の断面図である。図１に示した機械式駐車装置の要部における制御系を示すブロック構成図である。図３に示した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す概略構成を示す平面図である。

機械式駐車装置を構成している建物１には、有人運転駐車車両２のための有人運転駐車車両進入路３と、この有人運転駐車車両進入路３と少し隔てた位置に自動運転駐車車両４のための自動運転駐車車両進入路５が別個に形成されている。

有人運転駐車車両進入路３の奥部には、出入口を開閉する出入口扉６と、出入口扉６の奥側に形成された有人側乗込室７と、出入口の近傍における壁面に配置された操作盤８が構成されている。自動運転駐車車両進入路５の奥部には、他の出入口を開閉する出入口扉９と、出入口扉９の奥側に形成された無人側乗込室１０と、自動運転駐車車両４との間で無線通信および無線誘導を行う駐車装置側無線通信部１１が構成されている。

有人運転駐車車両２が有人運転駐車車両進入路３から乗り込まれた場合、出入口の前方で図示の有人運転駐車車両２のように一旦停止してもらい、その後、運転手に操作盤８の前へと移動してもらう。運転手が操作盤８から入庫操作を行うと、有人側乗込室７の出入口扉６が自動で開くので、再び運転手が有人運転駐車車両２に乗り込んで運転しながら、有人側乗込室７内に配置されているトレー１２上の所定位置に停車させてもらう。その後、運転手が有人運転駐車車両２から降りて再度、操作盤８の前へと移動してもらい、操作盤８を再び操作してもらって有人側乗込室７の出入口扉６を閉じる。その後、有人運転駐車車両２は機械式駐車装置によって自動的に搬送されて、所定の格納スペースへと搬送させて格納されることになる。このような有人運転駐車車両２の格納処理は、操作盤８を使用した周知の通常構成処理部によって行われる。

これに対して自動運転駐車車両４は、有人運転駐車車両進入路３とは別個に形成された自動運転駐車車両進入路５に沿って進入してもらうことになる。図示を省略しているが、表示装置や音声案内装置などによって自動運転駐車車両４は専用の自動運転駐車車両進入路５へと案内される。

自動運転駐車車両４が自動運転駐車車両進入路５へと乗り込まれてきた場合、所定の停止位置に停車してもらうと自動運転駐車車両４の無線通信部と無線通信部１１の間で無線通信が行われて、機械式駐車装置側での無線誘導による自動運転によって駐車する許可が求められる。運転手が許可を与えたり予め許可を登録した自動運転駐車車両４であったりした場合、自動運転駐車車両４における自動運転が可能になる状態にした後、出入口扉９よりもある程度手前の自動運転駐車車両進入路５で運転手に降りてもらって、自動運転駐車車両４を機械式駐車装置側に引き渡してもらうことになる。

その後、機械式駐車装置側によって自動運転された自動運転駐車車両４は、出入口扉９の手前へと移動され、また自動で開いた出入口扉９の出入口から無人側乗込室１０内に配置されているトレー１３上の所定位置に移動されて停車させられる。次いで、無人側乗込室１０の出入口扉９が自動で閉じられ、自動運転駐車車両４は機械式駐車装置によって自動で所定の格納スペースへと搬送させて格納されることになる。

図２は、図１に示した機械式駐車装置の断面図である。

建物１の例えば地下側には、駐車車両の格納階が形成されており、この格納階と有人側乗込室７間での有人運転駐車車両２の移動は、リフト装置１４よって行われている。一方、格納階と無人側乗込室１０間での自動運転駐車車両４の移動は、他のリフト装置１５によって行われる。

格納階は様々な構成を採用することができる。例えば、床側に走行レールを固定すると共に駆動装置を配置構成し、走行レール上を移動可能に配置したトレー１２，１３の下面側に前述の駆動装置と共働してトレー１２，１３を所定の位置へ移動させる構成とすることができる。

このように自動運転駐車車両４の場合、無人側乗込室１０に乗り込む前に運転手に降りてもらい、その後、自動運転を利用して自動運転駐車車両４を無人側乗込室１０内に移動するようにしている。このため、仮に混雑していたとしても運転者は下車した後にその場を離れることができ、ふさわしい状況で実行される機械式駐車装置の格納処理に委ねることができる。従って、混雑時でも運転手にとっては殆ど待ち時間の増大とはならない。

こうして自動運転駐車車両４は、有人運転駐車車両２側から分離されるので、結果として有人運転駐車車両進入路３側の混雑も緩和され、機械式駐車装置全体としても調和良く、効率的に格納処理を行うことができる。

図３は、自動運転駐車車両４を含む制御系を示すブロック構成図である。
駐車しようとしている自動運転駐車車両４には、アンテナ１６を通して自動運転駐車車両処理部１７側との通信を行う車両側送受信部１８と、機械式駐車装置側での自動運転による駐車処理に許可を与える許可信号送信部１９と、自動運転駐車車両７に既に搭載されている自動運転制御部２０を有している。

自動運転駐車車両４を対象にした処理を行う自動運転駐車車両処理部１７は、自動運転駐車車両進入路５へと乗り込まれた自動運転駐車車両４をセンサーなどによって検出する自動運転駐車車両検出部２１と、自動運転駐車車両検出部２１によって自動運転駐車車両４が検出されたときに機械式駐車装置側での自動運転による駐車処理の許可を求める申請信号を発生する許可申請信号発生部２２と、自動運転駐車車両４側のアンテナ１６との間で無線通信を行うアンテナ２３と、上述した駐車装置側無線通信部１１と、許可申請信号発生部２２からの許可申請信号を自動運転駐車車両４の車両側送受信部１８へと送信した後、車両側送受信部１８からの許可信号を検出する許可信号判定部２４を有している。

さらに自動運転駐車車両処理部１７は、許可信号判定部２４が許可信号を受信してから運転手が移動したことを確認した後に自動運転駐車車両４を自動運転によって無人側乗込室１０までの移動処理を行う自動運転移動処理部２５と、その移動処理完了信号を出入口扉閉操作信号として無人側乗込室１０の出入口扉９を閉じる出入口扉開閉処理部２６と、出入口扉開閉処理部２６または自動運転移動処理部２５の完了信号を受けてリフト装置１５を駆動して無人側乗込室１０から格納階へと自動運転駐車車両４を搬送するリフト駆動処理部２７と、リフト装置１５から受け取った自動運転駐車車両４を格納スペースに格納する処理を行う格納処理部２８と、これらの制御系の各部を記憶部２９に格納された格納処理プログラムなどに基づいて制御する制御部３０などを有している。

図４は、上述した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。

自動運転駐車車両検出部２１はステップＳ１で、入庫する自動運転駐車車両４を監視している。自動運転駐車車両検出部２１が入庫する自動運転駐車車両４を検出した場合、許可申請信号発生部２２はステップＳ２で、自動運転許可申請信号を発生する。許可申請信号発生部２２は、駐車装置側無線通信部１１を通して自動運転駐車車両４に自動運転許可申請信号を与え、自動運転駐車車両４と自動運転駐車車両処理部１７の間で無線通信が開始される。

自動運転駐車車両４は車両側送受信部１８で自動運転許可申請信号を受信し、運転手が許可するために自動運転駐車車両４から許可操作を行ったり、事前の許可登録があることを確認したりしたとき、許可信号送信部１９から車両側送受信部１８を通して駐車装置側無線通信部１１へ許可信号が送信される。

すると許可信号判定部２４はステップＳ３で、自動運転許可信号を検出したと判定し、またステップＳ４でアナウンスや表示などによって自動運転駐車車両４の自動運転制御部２０を利用可能状態に保持してもらいながら、図１に示すように運転手に自動運転駐車車両４から下りてもらうように促し、自動運転駐車車両４を機械式駐車装置側に委ねてもらう。

その後、自動運転移動処理部２５は、運転手の移動を確認した後のふさわしいタイミングで、駐車装置側無線通信部１１と車両側送受信部１８間で通信しながら自動運転制御部２０を制御して自動運転駐車車両４を移動させる。これに前後して、出入口扉開閉処理部２６はステップＳ６で、無人側乗込室１０の出入口扉９を開く。

その後、自動運転制御部２０はステップＳ７で、開放された出入口を通して自動運転駐車車両４を無人側乗込室１０内のトレー１３上に自動運転によって移動させる。この動作が完了した時点で、自動運転移動処理部２５は、出入口扉開閉処理部２６へ閉信号となる完了信号を与える。これを受けた出入口扉開閉処理部２６はステップＳ８で、無人側乗込室１０の出入口扉９を閉じる。

その後、リフト駆動処理部２７はステップＳ９で、無人側乗込室１０内への自動運転駐車車両４の移動処理完了後、または出入口扉の閉動作完了後にリフト装置１５を駆動させて自動運転駐車車両４を格納階へと搬送する。格納処理部２８はステップＳ１０で、リフト装置１５から自動運転駐車車両４を受け取って所定の格納スペースへと格納する。こうして、自動運転駐車車両４の格納処理が完了となる。

上述の説明は、入庫時について行ったが、出庫時においてはほぼ逆の手順で行うことができるので、説明を省略する。

以上説明したように本発明は、有人側乗込室７と、有人側乗込室７への出入口部近傍に配置した操作盤８と、有人運転駐車車両２を対象にして操作盤８での操作に対応した処理を行うと共にリフト装置１４を使用して格納階へと有人運転駐車車両２を移動する通常構成処理部と、自動運転駐車車両４を対象にしてその移動処理を行う自動運転駐車車両処理部１７を備えた機械式駐車装置において、有人運転駐車車両２を誘導させるための有人運転駐車車両進入路３と、自動運転駐車車両４を誘導させるための自動運転駐車車両進入路５とを別々に形成し、有人運転駐車車両進入路３の奥部に有人側乗込室７を形成し、自動運転駐車車両進入路５の奥部に他の無人側乗込室１０を形成し、自動運転駐車車両処理部１７は、自動運転駐車車両４を無線通信による自動運転によって無人側乗込室１０への移動処理を行う自動運転移動処理部２５と、リフト装置１４とは異なる他のリフト装置１５を駆動して無人側乗込室１０から格納階へと自動運転駐車車両４を搬送するリフト駆動処理部２７と、他のリフト装置１５から受け取った自動運転駐車車両４を格納階に格納する処理を行う格納処理部２８を有したことを特徴とする。

このような構成であるため、自動運転駐車車両４の運転者は下車した後にその場を離れることができ、ふさわしい状況で実行される機械式駐車装置の格納処理に委ねることができるので、混雑時でも運転手にとっては殆ど待ち時間の増大とはならない。しかも、自動運転駐車車両４は、有人運転駐車車両２側から分離されるので、結果として有人運転駐車車両進入路３側の混雑も緩和され、機械式駐車装置全体としても調和良く、効率的に格納処理を行うことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、自動運転駐車車両処理部１７は、自動運転移動処理部２５から自動運転駐車車両４を無人側乗込室１０へ移動させた完了信号を受けて出入口扉開閉処理部２６出入口扉９が閉じられるとリフト駆動処理部２７へ動作開始信号を与えるよう構成したことを特徴とする。

このような構成であるため、有人側乗込室７とは別に無人側乗込室１０を形成して自動運転駐車車両４の格納処理を行っても、有人側乗込室７側とのタイミングを取ることなくリフト駆動処理部２７によって搬送処理を開始できるので、格納処理を一層効率的に行うことができる。

２有人運転駐車車両
３有人運転駐車車両進入路
４自動運転駐車車両
５自動運転駐車車両進入路
７有人側乗込室
８操作盤
１０無人側乗込室
１４，１５リフト装置
１７自動運転駐車車両処理部
２５自動運転移動処理部
２７リフト駆動処理部
２８格納処理部

Claims

有人側乗込室と、前記有人側乗込室への出入口部近傍に配置した操作盤と、有人運転駐車車両を対象にして前記操作盤での操作に対応した処理を行うと共にリフト装置を使用して格納階へと前記有人運転駐車車両を移動する通常構成処理部と、自動運転駐車車両を対象にしてその移動処理を行う自動運転駐車車両処理部を備えた機械式駐車装置において、
前記有人運転駐車車両を誘導させるための有人運転駐車車両進入路と、前記自動運転駐車車両を誘導させるための自動運転駐車車両進入路とを別々に形成し、前記有人運転駐車車両進入路の奥部に前記有人側乗込室を形成し、前記自動運転駐車車両進入路の奥部に他の無人側乗込室を形成し、前記自動運転駐車車両処理部は、前記自動運転駐車車両を無線通信による自動運転によって前記無人側乗込室への移動処理を行う自動運転移動処理部と、前記リフト装置とは異なる他のリフト装置を駆動して前記無人側乗込室から前記格納階へと前記自動運転駐車車両を搬送するリフト駆動処理部と、前記他のリフト装置から受け取った前記自動運転駐車車両を前記格納階に格納する処理を行う格納処理部を有したことを特徴とする機械式駐車装置。
前記自動運転駐車車両処理部は、前記自動運転移動処理部から前記自動運転駐車車両を前記無人側乗込室へ移動させた完了信号を受けて前記リフト駆動処理部へ動作開始信号を与えるよう構成したことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。