JP6953353B2

JP6953353B2 - 機械式駐車装置

Info

Publication number: JP6953353B2
Application number: JP2018091785A
Authority: JP
Inventors: 仁赤石
Original assignee: 日精株式会社
Priority date: 2018-05-10
Filing date: 2018-05-10
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2038-05-10
Also published as: JP2019196654A

Description

本発明は、自動運転車両および通常車両を対象として格納する機械式駐車装置に関する。

従来の機械式駐車装置として、特許第５５５１４１０号公報（特許文献１）が知られており、特許文献１には、自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置が記載されている。

特許第５５５１４１０号公報

しかしながら、従来の機械式駐車装置は、自動運転車両のみを対象にした構成の場合には問題がないとしても、通常車両と自動運転車両が混在されて利用される場合、円滑な格納処理を行うことができない。

本発明の目的は、通常車両および自動運転車両の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。

第１態様に係る機械式駐車装置は、乗込室の入り口近傍に配置した操作盤と、主に通常車両を対象にして前記操作盤における通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部と、主に自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部を備えた機械式駐車装置において、前記通常車両を誘導させる通常車両進入路と、前記自動運転車両を誘導させる自動運転車両進入路の間を区分した出入口部を形成し、前記出入口部の奥に前記通常車両および前記自動運転車両に共通の前記乗込室を形成したことを特徴とする。

第１態様に係る機械式駐車装置によれば、通常車両進入路と自動運転車両進入路によって通常車両と自動運転車両を区別して誘導し、自動運転車両は自動運転による駐車処理の許可を求めてから運転手が下車して機械式駐車装置側での自動運転に委ねるため、通常車両および自動運転車両を円滑に共通の乗込室へ移動することができ、結果として短時間に駐車車両の入庫を行うことができる。

第２態様に係る機械式駐車装置は、第１態様に係る機械式駐車装置において、前記自動運転車両制御部は、前記自動運転車両進入路へと乗り込まれた前記自動運転車両を検出したときにその前記自動運転車両への自動運転による駐車処理の許可を求める許可申請信号を発生する許可申請信号発生部と、前記自動運転車両からの許可信号を検出する許可信号判定部と、前記通常車両進入路との間での混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定するタイミング判定部と、前記タイミング判定部によるタイミング信号を受けたとき前記自動運転車両の自動運転による前記乗込室までの移動処理を行い、その完了信号を出入口扉閉操作信号として通常構成処理部に与える自動運転移動処理部を有して構成したことを特徴とする。

第２態様に係る機械式駐車装置によれば、通常車両進入路と自動運転車両進入路によって通常車両と自動運転車両を区別して誘導した後、自動運転車両では自動運転による駐車処理の許可を求めてから、タイミング判定部で通常車両進入路４との間での混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定し、自動運転車両における自動運転による乗込室までの移動処理を行うことができるので、通常車両および自動運転車両の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができる。

本発明による機械式駐車装置によれば、通常車両進入路と自動運転車両進入路によって通常車両と自動運転車両を区別して誘導し、自動運転車両は自動運転による駐車処理の許可を求めてから運転手が下車して機械式駐車装置側での自動運転に委ねるため、通常車両および自動運転車両を円滑に共通の乗込室へ移動することができ、結果として短時間に駐車車両の入庫を行うことができる。

本発明の一実施例による機械式駐車装置の概略構成を示す平面図である。図１に示した機械式駐車装置の制御系を示すブロック構成図である。図２に示した自動運転車両と自動運転車両制御部との間での通信状態を示す平面図である。図２に示した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。本発明の他の実施例による機械式駐車装置の要部を示す平面図である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施例による自動運転機能付き車両用機械式駐車装置を示す概略構成図である。

機械式駐車装置は、出入口部１と、乗込室２を有しており、乗込室２の入り口近傍の壁面などには操作盤３が配置されている。出入口部１には、駐車車両のうち通常車両を誘導させる通常車両進入路４と、駐車車両のうち自動運転車両を誘導させる自動運転車両進入路５が壁などの仕切り６によって区分されている。

通常車両７が通常車両進入路４から乗り込まれた場合、運転手などが操作盤３を操作して乗込室２の出入口扉を開き、再び運転手が駐車車両７に乗り込んで運転しながら、乗込室２の所定位置に停車させる、その後、運転手が降りて操作盤３を再び操作して乗込室２の出入口扉を閉じると、通常車両７は機械駐車装置によって自動的に所定の格納スペースへと搬送させて格納される。

しかし、自動運転車両８が音声や表示に促されて自動運転車両進入路５へと乗り込まれた場合、停止位置で停車すると無線通信が行われて、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与えるかどうかの確認が行われる。運転手が許可を与えた場合、詳細については後述するが自動運転車両８における自動運転が可能な状態にした後、自動運転車両進入路５で降りて自動運転車両８を機械式駐車装置側に引き渡すことになる。

図２は、自動運転車両８を含む制御系を示すブロック構成図である。
駐車しようとしている自動運転車両８には、アンテナ９を通して自動運転車両処理部９側との通信を行う車両側送受信部１０と、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与える許可信号送信部１１と、自動運転車両８に既に搭載されている自動運転制御部１２を有している。

操作盤３には、主に通常車両７を対象にして通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部１３と、主に自動運転車両８を対象にした処理を行う自動運転車両制御部１４が接続されている。通常構成処理部１３は、通常の機械式駐車装置で知られた構成で、乗込室２まで乗り込んだ通常車両７の運転手によって出入口扉を閉操作するためのボタンが操作されたとき出入口扉の閉処理を行う出入口扉閉処理部１５と、出入口扉閉処理部１５による出入口扉の閉動作完了後に、一連の格納処理を行う格納処理部１６などを含んで構成されている。

一方、自動運転車両制御部１４は、自動運転車両進入路５へと乗り込まれた自動運転車両８をセンサーなどによって検出する自動運転車両検出部１７と、自動運転車両検出部１７によって自動運転車両８が検出されたときにその機械式駐車装置側での自動運転による駐車処理の許可を求める申請信号を発生する許可申請信号発生部１８と、自動運転車両８の車両側送受信部９との間でアンテナ１９を通して信号の送受信を行う駐車装置側送受信部２０と、許可申請信号発生部１８からの許可申請信号を自動運転車両８の車両側送受信部９へと送信した後、車両側送受信部９からの許可信号を検出する許可信号判定部２１と、通常車両進入路４を含めて混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定するタイミング判定部２２と、タイミング判定部２２によるタイミング信号を受けたとき自動運転による乗込室２までの移動処理を行い、その完了信号を出入口扉閉操作信号として出入口扉閉処理部１５に与える自動運転移動処理部２３を有している。

これらの制御系は、記憶部２４に格納された格納処理プログラムに基づいて制御部２５によって処理が行われる。

図３は、自動運転車両８と自動運転車両制御部１４との間での通信状態を示す平面図である。

詳細な説明については後述するが、機械式駐車装置側の誘導によって自動運転による移動を開始する前に、機械式駐車装置側からの許可申請を行い、自動運転車両８側で許可ボタンが操作されて同意したとき、機械式駐車装置側の誘導によって自動運転による移動が開始される。

図４は、上述した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。

自動運転車両検出部１７はステップＳ１で、自動運転車両の入庫を監視しており、自動運転車両８の入庫を検出した場合、許可申請信号発生部１８はステップＳ２で、自動運転許可申請信号を発生する。許可申請信号発生部１８は、駐車装置側送受信部２０を通して自動運転車両８に自動運転許可申請信号を与え、自動運転車両８と自動運転車両処理部１４の間で図３に示したように無線通信が開始される。

自動運転車両８は車両側送受信部１０で自動運転許可申請信号を受信し、運転手が許可するとき自動運転車両８に組み込まれた許可ボタンを操作すると、許可信号送信部１１から車両側送受信部１０を通して駐車装置側送受信部２０へ許可信号が送信される。

すると許可信号判定部２１はステップＳ３で、自動運転許可信号を検出したと判定し、またステップＳ４でアナウンスや表示などによって自動運転車両８の自動運転制御部１２を利用可能状態に保持しながら、図１に示すように運転手に自動運転車両８から下りてもらうように促し、自動運転車両８を機械式駐車装置側に委ねてもらう。

その後、自動運転移動処理部２３はステップＳ４で、タイミング判定部２２によって通常車両進入路４側の入出庫と連携を取りながらふさわしいタイミングで、駐車装置側送受信部２０と車両側送受信部１０間で通信しながら自動運転制御部１２を制御して自動運転車両８を乗込室２内に移動させる。この動作が完了した時点で、自動運転移動処理部２３は、出入口扉閉処理部１５へ閉信号となる完了信号を与える。これを受けた出入口扉閉処理部１５はステップＳ５で、乗込室２の出入口扉を閉じる。

その後、通常の格納処理と同じく格納処理部１６はステップＳ６で、出入口扉の閉動作完了後に、格納処理部１４によって一連の格納処理を行う。こうして、自動運転車両８の駐車車両としての格納処理が完了となる。

図１に示したように駐車車両のうち通常車両７を誘導させる通常車両進入路４と、駐車車両のうち自動運転車両８を誘導させる自動運転車両進入路５が壁などの仕切り６によって区分されているが、タイミング判定部２２によって通常車両進入路４および自動運転車両進入路５の状況が判定されて、自動運転車両８を乗込室２内に移動させるタイミングが決定される。このため、通常車両７と自動運転車両８の間でトラブルが発生することなく、全体として円滑な入庫または出庫操作を行うことができる。

図５は、本発明の他の実施例による機械式駐車装置の要部を示す平面図である。

先の実施例では、通常車両７を誘導させる通常車両進入路４と、自動運転車両８を誘導させる自動運転車両進入路５が比較的接近して形成されている。これに対して本実施例では、機械式駐車装置の建屋による仕切り２６によって、通常車両進入路４と自動運転車両進入路５をより明確に区分して機械式駐車装置側に案内するように構成している。

本実施例でも、自動運転車両進入路５から進入してきた自動運転車両８は、音声や表示に促されて自動運転車両進入路５へと誘導され、停止位置で停車状態にされると、無線通信が行われて、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与えるかどうかの確認が行われる。運転手が許可を与えた場合、先の実施例の場合と同様に自動運転車両８における自動運転が可能な状態にした後、自動運転車両進入路５で降りて自動運転車両８を機械式駐車装置側に引き渡すことになる。

先の実施例の場合と同様に、自動運転車両８の運転手は、停止位置で下りて自動運転車両８を機械式駐車装置側に引き渡すため、その後、タイミング判定部２２によって通常車両進入路４へと案内された通常車両７とのタイミングを調整しながら、自動運転車両８は機械式駐車装置側での自動運転によって矢印で示すように乗込室２へと移動される。

尚、詳細な図示は省略しているが、通常車両進入路４から進入する通常車両７の運転手に対して、入庫処理を待つ状態または入庫処理を行える状態の区別を明確にするために、案内表示や開閉ゲートの制御によって通知することもできる。

以上説明したように本発明は、乗込室２の入り口近傍に配置した操作盤３と、主に通常車両７を対象にして操作盤３における通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部１３と、主に自動運転車両８を対象にして乗込室２までの移動処理を行う自動運転車両制御部１４を備えた機械式駐車装置において、通常車両７を誘導させる通常車両進入路４と、自動運転車両８を誘導させる自動運転車両進入路５の間を区分した出入口部１を形成し、出入口部１の奥に通常車両７および自動運転車両８の共通の乗込室２を形成したことを特徴とする。

このような構成によれば、通常車両進入路４と自動運転車両進入路５によって通常車両７と自動運転車両８を区別して誘導し、自動運転車両８は自動運転による駐車処理の許可を求めてから運転手が下車して機械式駐車装置側での自動運転に委ねるため、通常車両７および自動運転車両８を円滑に共通の乗込室２へ移動することができ、結果として短時間に駐車車両の入庫を行うことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、自動運転車両制御部１４は、自動運転車両進入路５へと乗り込まれた自動運転車両８を検出したときにその自動運転車両８への自動運転による駐車処理の許可を求める許可申請信号を発生する許可申請信号発生部１８と、自動運転車両８からの許可信号を検出する許可信号判定部２１と、通常車両進入路４との間での混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定するタイミング判定部２２と、タイミング判定部２２によるタイミング信号を受けたとき自動運転車両８の自動運転による乗込室２までの移動処理を行い、その完了信号を出入口扉閉操作信号として通常構成処理部１３に与える自動運転移動処理部２３を有して構成したことを特徴とする。

このような構成によれば、通常車両進入路４と自動運転車両進入路５によって通常車両７と自動運転車両８を区別して誘導した後、自動運転車両８では自動運転による駐車処理の許可を求めてから、タイミング判定部２２で通常車両進入路４との間での混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定し、自動運転車両における自動運転による乗込室２までの移動処理を行うことができるので、通常車両７および自動運転車両８の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができる。

１出入口部
２乗込室
３操作盤
４通常車両進入路
５自動運転車両進入路
６仕切り
７通常車両
８自動運転車両
１３通常構成処理部
１４自動運転車両制御部
１５出入口扉閉処理部
１８許可申請信号発生部
２１許可信号判定部
２２タイミング判定部
２３自動運転移動処理部

Claims

乗込室の入り口近傍に配置した操作盤と、主に通常車両を対象にして前記操作盤における通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部と、主に自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部を備えた機械式駐車装置において、
前記乗込室は、前記入り口に連続され、前記通常車両を誘導させる通常車両進入路と、前記通常車両進入路と区分される前記自動運転車両を誘導させる自動運転車両進入路と、を含んで構成される出入口部を備え、
前記自動運転車両制御部は、前記自動運転車両進入路へと乗り込まれた前記自動運転車両を検出したときにその前記自動運転車両への自動運転による駐車処理の許可を求める許可申請信号を発生する許可申請信号発生部と、前記自動運転車両からの許可信号を検出する許可信号判定部と、前記通常車両進入路との間での混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定するタイミング判定部と、を備え、
前記タイミング判定部によるタイミング信号を受けたとき前記自動運転車両の自動運転による前記乗込室までの移動処理を行い、その完了信号を出入口扉閉操作信号として通常構成処理部に与える自動運転移動処理部を有する、
機械式駐車装置。