JP5408344B2

JP5408344B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP5408344B2
Application number: JP2012511492A
Authority: JP
Inventors: 信田中; 和則香川; 悟丹羽; 明久横山; 一広森本; 有華祖父江; 淳一脇田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-04-23
Filing date: 2010-04-23
Publication date: 2014-02-05
Anticipated expiration: 2030-04-23
Also published as: JPWO2011132309A1; WO2011132309A1

Description

本発明は、駐車支援装置に関し、特に自車両に搭乗中の運転者の操作によらない走行制御又は自車両の外部からの遠隔操作によって自車両を駐車枠に駐車させる駐車支援装置に関する。

車両を駐車枠に駐車させる際に運転者の運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、車両後方の映像をディスプレイに表示すると共に駐車案内情報をディスプレイ上に重畳表示する駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置では、通路幅を計測する通路幅計測手段を備える。また、この駐車支援装置では、通路幅計測手段で計測された通路幅に基づいて目標とする駐車枠に並列駐車するために必要な初期停止位置を演算する。また、この駐車支援装置では、その初期停止位置に車両を案内するためのガイド表示をディスプレイに表示させる。

特開２００４−３１４７０８号公報

ところで、駐車枠が狭く、車両を駐車枠に駐車させた状態ではドアを大きく開けることが困難なため、駐車枠に駐車させた後では搭乗者や荷物の降車が難しい状況が考えられる。このため、駐車枠の外で車両を一時停車させ、搭乗者や荷物を降車させた後に、遠隔操作等で車両を駐車枠に駐車させることが考えられる。しかし、上記の技術では、駐車枠外において搭乗者や荷物を降車させるために車両が停車した場合における他車両の通行への影響は考えられていない。そのため、遠隔操作等で車両を駐車枠に駐車させる際にも、駐車枠付近の他車両の通行を阻害することを防止しつつ、乗員や荷物の降車の利便性を向上させることが望まれている。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、遠隔操作等で車両を駐車枠に駐車させる際に、駐車枠付近の他車両の通行を阻害することを防止しつつ、乗員や荷物の降車の利便性を向上させることが可能な駐車支援装置を提供することにある。

本発明は、自車両を駐車枠内に駐車させる際に操縦者を支援する駐車支援装置であって、駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さを検出する走行可能領域検出ユニットと、駐車枠付近における他車両の交通量を検出する交通量検出ユニットと、自車両を駐車枠に駐車させる前に、自車両が駐車枠の入口付近で一時停車するための停車位置を決定する停車位置決定ユニットを備え、停車位置決定ユニットは、走行可能領域検出ユニットが検出した駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さ、及び交通量検出ユニットが検出した駐車枠の入口付近における他車両の交通量の少なくともいずれかに応じて停車位置を決定する駐車支援装置である。

この構成よれば、駐車支援装置は、自車両を駐車枠内に駐車させる際に操縦者を支援する。停車位置決定ユニットは、自車両を駐車枠に駐車させる前に、自車両が駐車枠の入口付近で一時停車するための停車位置を決定する。このため、決定された停車位置に一時停車することにより、駐車前に乗員や荷物の降車を行うことができる。さらに、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さ、及び駐車枠の入口付近における他車両の交通量の少なくともいずれかに応じて停車位置を決定する。そのため、駐車枠付近の他車両の通行を阻害することを防止しつつ、乗員や荷物の降車の利便性を向上させることが可能となる。

この場合、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値を超えているときは、駐車枠の外であって、自車両が停車位置から駐車枠の中に前進及び後退を切り替えることなく移動可能な位置を停車位置として決定するものとできる。

駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値を超えて広いときは、自車両が停車位置に一時停車したときに、駐車枠付近の他車両の通行を阻害する可能性が低い。このため、この構成によれば、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以上であるときは、駐車枠の外であって、自車両が停車位置から駐車枠の中に前進及び後退を切り替えることなく移動可能な位置を停車位置として決定する。これにより、自車両を停車位置から駐車枠内に移動させることが容易となる。

また、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以下であり、且つ駐車枠の入口付近における他車両の交通量が所定の閾値以下であるときは、駐車枠の入口の前であって、自車両が停車位置から駐車枠の中に前進及び後退を切り替えることによって移動可能な位置を停車位置として決定するものとできる。

駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以下と狭く、駐車枠の入口付近における交通量が所定の閾値以下と少ないときは、交通量は少ないものの、自車両が駐車枠の入口付近を大きく遮るような形で停車すると、駐車枠付近の他車両の通行を阻害する可能性がある。このため、この構成によれば、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口の前であって、自車両が停車位置から駐車枠の中に前進及び後退を切り替えることによって移動可能な位置を停車位置として決定する。このため、停車中の自車両が駐車枠付近の他車両の通行を阻害することを防止することができる。

また、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以下であり、且つ駐車枠の入口付近における他車両の交通量が所定の閾値を超えているときは、駐車枠内に自車両の少なくとも一部が入る位置を停車位置として決定するものとできる。

駐車枠の入口付近における自車両及び他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以下と狭く、且つ駐車枠の入口付近における他車両の交通量が所定の閾値を超えて多いときは、自車両の全体が駐車枠外に出る位置で停車すると、駐車枠付近の他車両の通行を阻害する可能性がある。このため、この構成によれば、停車位置決定ユニットは、駐車枠内に自車両の少なくとも一部が入る位置を停車位置として決定する。このため、停車中の自車両が駐車枠付近の他車両の通行を阻害することを防止することができる。

また、停車位置決定ユニットは、自車両に搭乗中の乗員及び自車両に搭載中の荷物のいずれかの自車両内における配置に応じ、乗員が降車可能である位置及び荷物を自車両から積み降ろすことが可能な位置のいずれかを停車位置として決定するものとできる。

この構成によれば、停車位置決定ユニットは、自車両に搭乗中の乗員及び自車両に搭載中の荷物のいずれかの自車両内における配置に応じ、乗員が降車可能である位置及び荷物を自車両から積み降ろすことが可能な位置のいずれかを停車位置として決定する。このため、駐車枠が狭いために駐車枠内での乗員や荷物の降車が困難である場合であっても、自車両から乗員や荷物を降車させることができる。

また、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近の光量に応じて停車位置を決定するものとできる。

自車両の外部からの遠隔操作によって自車両を駐車枠に駐車させる場合は、駐車枠の入口付近の光量が少ない場合、自車両を複雑な操作で長い距離移動させることが難しい場合がある。このため、この構成によれば、停車位置決定ユニットは、駐車枠の入口付近の光量に応じて停車位置を決定する。このため、自車両の外部からの遠隔操作によって自車両を駐車枠に駐車させることが容易となる。

本発明の駐車支援装置によれば、駐車枠付近の他車両の通行を阻害することを防止しつつ、乗員や荷物の降車の利便性を向上させることが可能となる。

実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る携帯端末の構成を示すブロック図である。実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の道路幅が閾値より広い場合の動作を示す平面図である。実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の道路幅が閾値より広いが図４よりは狭い場合の動作を示す平面図である。実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の道路幅が閾値以下であり交通量が閾値以下である場合の動作を示す平面図である。実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の道路幅が閾値以下であり交通量が閾値より多い場合の動作を示す平面図である。実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の道路幅が閾値以下であって図７よりも狭く交通量が閾値より多い場合の動作を示す平面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態の駐車支援装置は、駐車枠が狭く、車両を駐車させた状態ではドアを大きく開けることが困難で車両からの降車が難しい状況において、駐車枠の外で車両を一時停車させ、搭乗者や荷物を降車させた後に、遠隔操作又は自動制御により車両を駐車枠に駐車させるためのものである。

図１に示すように、本実施形態の遠隔操作システムにおいて車両に搭載される駐車支援装置１００は、通信部１０１、ＧＰＳ１０２、レーダセンサ１０３、超音波センサ１０４、車速検出部１０５、舵角検出部１０６、シート荷重センサ１０７、トランク荷重センサ１０８、光量センサ１０９、ＥＣＵ１１０、ディスプレイ１１２、スピーカ１１４、操舵制御部１２２、駆動力制御部１２４及び制動力制御部１２６を備えている。

通信部１０１は、携帯端末と無線信号を送受信するための部位である。また、通信部１０１は、光ビーコン等の路側施設との路車間通信や、他車両との車車間通信によって、周囲の道路や交通状況に関する情報を取得するための部位である。

ＧＰＳ（Global Positioning System）１０２は、自車両の位置を測位するための部位である。また、ＧＰＳ１０２は、データベース中の地図情報と自車両の位置とから、自車両周辺の道路形状や施設に関する情報を取得するためにも用いられる。

レーダセンサ１０３及び超音波センサ１０４は、自車両周辺の障害物を検出するためのセンサである。レーダセンサ１０３及び超音波センサ１０４は、自車両周辺の道路形状に関する情報を取得するためにも用いられる。

車速検出部１０５は、自車両の車速を車輪の回転速度から検出するための部位である。舵角検出部１０６は、自車両の舵角を検出するための部位である。

シート荷重センサ１０７は、自車両のシートの荷重を検出することにより、自車両に搭乗している乗員の有無や、自車両の内部における乗員の配置を検出するためのものである。トランク荷重センサ１０８は、自車両のトランクの床にかかる荷重を検出することにより、自車両に積載されている荷物の有無や、自車両内部における荷物の配置を検出するためのものである。

光量センサ１０９は、自車両周囲の光量を検出することにより、天候や一日における時間帯による自車両の遠隔操作の難易度を検知するためのものである。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０は、駐車支援装置１００の各構成要素を統括的に制御するための部位である。ＥＣＵ１１０は、携帯端末からの指令に従い、自車両を制御する。また、ＥＣＵ１１０は、内部に記憶されている駐車プログラムを実行することにより、自車両に搭乗した運転者や携帯端末からの遠隔操作によらず、自車両を走行させる。

ディスプレイ１１２は、自車両の運転者に対して、乗員や荷物等を降車させるための適切な停車位置や操作等を映像により表示するためのものである。ディスプレイ１１２は、駐車支援用として独立した液晶ディスプレイ等とできる。あるいはディスプレイ２２は、ナビゲーションシステム用のディスプレイと兼用としても良い。スピーカ１１４は、自車両の運転者に対して、乗員や荷物等を降車させるための適切な停車位置や操作等を音声により報知するためのものである。

操舵制御部１２２は、ＥＣＵ１１０の主制御部１１２からの指令信号に従い、ステアリングホイールに入力される操舵操作によらずに操舵を行ない、車両の進行方向を変えるための部位である。駆動力制御部１２４は、主制御部１１２からの指令信号に従い、アクセルペダルに入力される加速操作によらずにスロットルバルブの開閉を行い、車両の駆動力を変えるための部位である。制動力制御部１２６は、主制御部１１２からの指令信号に従い、ブレーキペダルに入力される制動操作によらずにブレーキ油圧を制御し、車両の制動力を変えるための部位である。操舵制御部１２２、駆動力制御部１２４及び制動力制御部１２６は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルにそれぞれ反力を与え、運転者の運転操作を誘導する物であっても良い。

一方、図２に示すように、ユーザが車室外において自車両を遠隔操作するための携帯端末２００は、通信部２０２、ユーザ入力部２０６及びＥＣＵ２１０を備えている。

通信部２０２は、自車両の駐車支援装置１００と無線信号を送受信するための部位である。ユーザ入力部２０６は、自車両を遠隔操作するユーザが操作のための情報を入力するための部位である。ユーザ入力部２０６は、駐車支援装置１００に駐車プログラムを実行させ、その設定情報を変更する操作キーやボタンから構成される。ＥＣＵ２１０は、携帯端末２００の各動作を制御するための部位である。

以下、本実施形態の駐車支援装置の動作について説明する。本実施形態の駐車支援装置は、図４に示すように、駐車枠Ｐが狭く、自車両ＶＭを注射枠Ｐに駐車させた状態ではドアを大きく開けることが困難で、乗員や荷物の自車両ＶＭからの降車が難しい状況を想定する。本実施形態の駐車支援装置は、駐車枠Ｐに向かって自車両ＶＭが接近している状況で用いられる。

図３に示すように、駐車支援装置１００のＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐの入口から車両の走行が不可能となる路側までの距離である対面スペース幅（道路幅）Ｗ、駐車枠Ｐの入口付近の他車両の交通量Ｔ、自車両ＶＭの中における乗員や荷物の配置、及び駐車枠Ｐの入口付近の光量等の情報を取得する（Ｓ１１）。

これらのデータは、通信部１０１やＧＰＳ１０２により取得したり、レーダセンサ１０３、超音波センサ１０４、シート荷重センサ１０７、トランク荷重センサ１０８及び光量センサ１０９により検出することができる。あるいは、運転者が予め各データをＥＣＵ１１０内のデータベースに記憶させておいても良い。あるいは、運転者等が携帯端末２００からユーザ入力部２０６よりデータを入力し、当該データを通信部２０２により駐車支援装置１００側に送信しても良い。

ＥＣＵ１１０は、対面スペース幅Ｗが所定の閾値であるＷ_ｔｈよりも大きいか否か判定する（Ｓ１２）。図４に示すように、Ｗ_１＞Ｗ_ｔｈのときは、対面スペース幅Ｗ_１がＷ_ｔｈよりも大きく、交通量Ｔの多少によらず、自車両ＶＭが道路の幅方向に前後を向けて道路を塞いで停車しても後続車両ＶＦが通行可能である（Ｓ１２）。そこで、この場合、ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＭが停車位置から駐車枠Ｐの中に前進及び後退を切り替えることなく移動可能な位置を停車位置として決定する（Ｓ１３）。

この場合のＷ_ｔｈは、例えば、自車両ＶＭの全長＋後続車両ＶＦの全幅＋安全のための距離とすることができる。あるいは、Ｗ_ｔｈは、自車両ＶＭが前進及び後退を切り替えることなく駐車枠Ｐに駐車可能な停車位置における道路を塞ぐ幅＋後続車両ＶＦの全幅＋安全のための距離とすることができる。図４の例では、Ｗ_１は、自車両ＶＭが一定舵角により駐車枠Ｐの入口に到達可能な停車位置における道路を塞ぐ幅＋後続車両ＶＦの全幅＋安全のための距離であり、Ｗ_１＞Ｗ_ｔｈとなる。

この場合、ＥＣＵ１１０はディスプレイ１１２及びスピーカ１１４により運転者に指示を与えるか、操舵制御部１２２、駆動力制御部１２４及び制動力制御部１２６により自車両ＶＭの走行を制御することにより、図４に実線の矢印で示すように自車両ＶＭを駐車枠Ｐに対して斜めになるように前進させてから停車させる（Ｓ１３）。

この場合は、自車両ＶＭの全ての座席から降車可能である。トランクから荷物を積み降ろすことも容易である。また、図４中に破線の矢印で示すように、一定舵角による後退等のように、自車両ＶＭの後退時の軌跡が単純になるため、駐車位置の認識や駐車のための制御の精度を向上させることができる。

図５に示すように、対面スペース幅Ｗ_２が閾値Ｗ_ｔｈよりは大きいが、自車両ＶＭが一定舵角により駐車枠Ｐの入口に到達可能な停車位置における道路を塞ぐ幅＋後続車両ＶＦの全幅＋安全のための距離であるＷ_１よりは小さい場合がある。この場合は、自車両ＶＭが一定舵角により駐車枠Ｐの入口に到達可能な停車位置に停車すると、後続車両ＶＦの通行を阻害する恐れがある。そのため、ＥＣＵ１１０は、図５の実線の矢印及び破線の矢印で示すように、自車両ＶＭに前進及び後退を切替えずに舵角を変更して駐車枠Ｐに駐車可能な停車位置に自車両ＶＭを停車させる。

この場合は、自車両ＶＭの全ての座席から降車可能である。トランクから荷物を積み降ろすことも容易である。対面スペース幅Ｗが狭くても乗車及び降車が可能である。後続車両ＶＦが通行可能な幅はあるため、後続車両ＶＦの通行を阻害することもない。

図６に示すように、対面スペース幅Ｗ_３が所定の閾値であるＷ_ｔｈ以下である場合は（Ｓ１２）、ＥＣＵ１１０は、交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈ以下であるか否か判定する（Ｓ１４）。対面スペース幅Ｗ_３が所定の閾値であるＷ_ｔｈ以下と狭い場合は（Ｓ１２）、交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈ以下と少なくとも（Ｓ１４）、自車両ＶＭが道路の幅方向に前後を向けて道路を塞いで停車した場合、後続車両ＶＦの通行を阻害する恐れがある。そこで、この場合、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐの入口の前であって、自車両ＶＭが停車位置から駐車枠Ｐの中に前進及び後退を切り替えることによって移動可能な位置を停車位置として決定する（Ｓ１５）。

この場合のＷ_３は、自車両ＶＭの全幅＋後続車両ＶＦの全幅＋安全のための距離である。この場合は、後続車両ＶＦの通行が妨げられることはほとんどない。なお、ＥＣＵ１１０は、シート荷重センサ１０７により駐車枠Ｐとは反対方向の側の座席にのみ乗員が搭乗していることを検出した場合は、交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈ以下であることを条件として、対面スペース幅Ｗの大小によらず、図６のように、駐車枠Ｐの入口の前であって、自車両ＶＭが停車位置から駐車枠Ｐの中に前進及び後退を切り替えることによって移動可能な位置を停車位置として決定しても良い。

図７に示すように、対面スペース幅Ｗ_３が所定の閾値であるＷ_ｔｈ以下と狭く（Ｓ１２）、交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈを越えて多いときは（Ｓ１４）、自車両ＶＭが道路の幅方向に前後を向けて停車しなくとも、後続車両ＶＦの通行が阻害される恐れがある。そこで、この場合、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入る位置を停車位置として決定する（Ｓ１７）。

この場合の停車位置では、自車両ＶＭの全ての座席から降車可能である。また、安全確認がし易い。さらに、光量が少なくとも、降車後、携帯端末２００から自車両ＶＭの遠隔操作がし易い。

なお、ＥＣＵ１１０は、シート荷重センサ１０７により全座席に乗員が搭乗していることを検出した場合は、対面スペース幅Ｗが所定の閾値Ｗ_ｔｈ以下であり、交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈを越えていることを条件として、図７に示すような駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入り、自車両ＶＭの全ての座席から降車可能である位置を停車位置としても良い。

あるいは、ＥＣＵ１１０は、光量センサ１０９により駐車枠Ｐの周囲の光量が所定の閾値以下であり、シート荷重センサ１０７により全座席に乗員が搭乗していることを検出した場合は、対面スペース幅Ｗ及び交通量Ｔの大小に関わらず、図７に示すような駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入り、自車両ＶＭの全ての座席から降車可能である位置を停車位置としても良い。

図８に示すように対面スペース幅Ｗ_４が図７のＷ_３よりも狭いときは、駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入り、自車両ＶＭの全ての座席から降車可能である位置に自車両ＶＦが停車しても、後続車両ＶＦの通行を阻害する恐れがある。そこで、この場合は、ＥＣＵ１１０は、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入る位置であって、運転席等の自車両ＶＦの一部の座席から降車可能な位置を停車位置として決定する（Ｓ１６）。

この場合の停車位置では、運転席のドアのみを開閉して降車可能である。また、安全確認がし易い。さらに、光量が少なくとも、降車後、携帯端末２００から自車両ＶＭの遠隔操作がし易い。加えて、停車時に自車両ＶＭが道路を塞ぐ幅を最小限とすることができる。

なお、ＥＣＵ１１０は、シート荷重センサ１０７により運転席にのみ乗員が搭乗していることを検出した場合は、対面スペース幅Ｗが所定の閾値Ｗ_ｔｈ以下であり、交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈを越えていることを条件として、図８に示すような駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入り、自車両ＶＭの運転席のみから降車可能である位置を停車位置としても良い。

あるいは、ＥＣＵ１１０は、光量センサ１０９により駐車枠Ｐの周囲の光量が所定の閾値以下であり、シート荷重センサ１０７により運転席にのみ乗員が搭乗していることを検出した場合は、対面スペース幅Ｗ及び交通量Ｔの大小に関わらず、図８に示すような駐車枠Ｐ内に自車両ＶＦの少なくとも一部が入り、自車両ＶＭの運転席のみから降車可能である位置を停車位置としても良い。

ＥＣＵ１１０がシート荷重センサ１０７及びトランク荷重センサ１０８により乗員及び荷物の降車を検出したときは（Ｓ１７）、図４〜図８の破線矢印に示すように、ＥＣＵ１１０は通信端末２００からの遠隔操作又はＥＣＵ１１０自体の走行制御により駐車枠Ｐに自車両ＶＭを駐車させる（Ｓ１０８）。

ＥＣＵ１１０は、以上説明した他、天候、時間帯、周囲の他車両の配置及び自車両のよく行われる駐車時の走行パターン等を考慮して停車位置を決定することができる。

本実施形態では、駐車支援装置１００のＥＣＵ１１０は、自車両ＶＭに搭乗中の運転者の操作によらない走行制御又は自車両ＶＭの外部からの遠隔操作によって自車両ＶＭを駐車枠Ｐに駐車させる。このため、駐車枠Ｐが狭いために駐車枠Ｐ内での乗員や荷物の降車が困難である場合に有効である。また、ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＭを駐車枠Ｐに駐車させる前に、自車両ＶＭが駐車枠Ｐの入口付近で一時停車するための停車位置を決定する。このため、決定された停車位置に一時停車することにより、駐車前に乗員や荷物の降車を行うことができる。さらに、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐの入口付近における対面スペース幅Ｗ及び駐車枠Ｐの入口付近における他車両の交通量Ｔに応じて停車位置を決定する。そのため、駐車枠Ｐ付近の後続車両ＶＦの通行を阻害することを防止しつつ、乗員や荷物の降車の利便性を向上させることが可能となる。

駐車枠Ｐの入口付近における対面スペース幅Ｗが所定の閾値Ｗ_ｔｈを超えて広いときは、自車両ＶＭが停車位置に一時停車したときに、駐車枠Ｐ付近の後続車両ＶＦの通行を阻害する可能性が低い。このため、本実施形態によれば、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐの入口付近における対面スペース幅Ｗが所定の閾値Ｗ_ｔｈ以上であるときは、駐車枠Ｐの外であって、自車両ＶＭが停車位置から駐車枠Ｐの中に前進及び後退を切り替えることなく移動可能な位置を停車位置として決定する。これにより、自車両ＶＭを停車位置から駐車枠Ｐ内に移動させることが容易となる。

駐車枠Ｐの入口付近における対面スペース幅Ｗが所定の閾値Ｗ_ｔｈ以下と狭く、駐車枠Ｐの入口付近における交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈ以下と少ないときは、交通量Ｔは少ないものの、自車両ＶＭが駐車枠Ｐの入口付近を大きく遮るような形で停車すると、駐車枠Ｐ付近の後続車両ＶＦの通行を阻害する可能性がある。このため、本実施形態によれば、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐの入口の前であって、自車両ＶＭが停車位置から駐車枠Ｐの中に前進及び後退を切り替えることによって移動可能な位置を停車位置として決定する。このため、停車中の自車両ＶＭが駐車枠Ｐ付近の後続車両ＶＦの通行を阻害することを防止することができる。

駐車枠Ｐの入口付近における対面スペース幅Ｗが所定の閾値Ｗ_ｔｈ以下と狭く、且つ駐車枠Ｐの入口付近における交通量Ｔが所定の閾値Ｔ_ｔｈを超えて多いときは、自車両ＶＭの全体が駐車枠Ｐ外に出る位置で停車すると、駐車枠Ｐ付近の後続車両ＶＦの通行を阻害する可能性がある。このため、本実施形態によれば、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐ内に自車両ＶＭの少なくとも一部が入る位置を停車位置として決定する。このため、停車中の自車両ＶＭが駐車枠Ｐ付近の後続車両ＶＦの通行を阻害することを防止することができる。

本実施形態によれば、ＥＣＵ１１０は、自車両ＶＭに搭乗中の乗員及び自車両に搭載中の荷物の自車両ＶＭ内における配置に応じ、乗員が降車可能である位置及び荷物を自車両から積み降ろすことが可能な位置を停車位置として決定する。このため、駐車枠Ｐが狭いために駐車枠Ｐ内での乗員や荷物の降車が困難である場合であっても、自車両ＶＭから乗員や荷物を降車させることができる。

自車両ＶＭの外部からの遠隔操作によって自車両ＶＭを駐車枠Ｐに駐車させる場合は、駐車枠Ｐの入口付近の光量が少ない場合、自車両ＶＭを複雑な操作で長い距離移動させることが難しい場合がある。このため、本実施形態によれば、ＥＣＵ１１０は、駐車枠Ｐの入口付近の光量に応じて停車位置を決定する。このため、自車両ＶＭの外部からの遠隔操作によって自車両ＶＭを駐車枠Ｐに駐車させることが容易となる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

１００駐車支援装置
１０１通信部
１０２ＧＰＳ
１０３レーダセンサ
１０４超音波センサ
１０５車速検出部
１０６舵角検出部
１０７シート荷重センサ
１０８トランク荷重センサ
１０９光量センサ
１１０ＥＣＵ
１１２ディスプレイ
１１４スピーカ
１２２操舵制御部
１２４駆動力制御部
１２６制動力制御部
２００携帯端末
２０２通信部
２０６ユーザ入力部
２１０ＥＣＵ

Claims

自車両を駐車枠内に駐車させる際に操縦者を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車枠付近における前記他車両の交通量を検出する交通量検出ユニットと、
前記自車両を前記駐車枠に駐車させる前に、前記自車両が駐車枠の入口付近で一時停車するための停車位置を決定する停車位置決定ユニットと、を備え、
前記停車位置決定ユニットは、前記交通量検出ユニットが検出した前記駐車枠の入口付近における前記他車両の交通量に応じて前記停車位置を決定する、駐車支援装置。
前記駐車枠の入口付近における前記自車両及び他車両が走行可能な領域の広さを検出する走行可能領域検出ユニットをさらに備え、
前記停車位置決定ユニットは、前記走行可能領域検出ユニットが検出した前記駐車枠の入口付近における前記自車両及び前記他車両が走行可能な領域の広さ、及び前記交通量検出ユニットが検出した前記駐車枠の入口付近における前記他車両の交通量に応じて前記停車位置を決定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
前記停車位置決定ユニットは、前記駐車枠の入口付近における前記自車両及び前記他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値を超えているときは、前記駐車枠の外であって、前記自車両が前記停車位置から前記駐車枠の中に前進及び後退を切り替えることなく移動可能な位置を前記停車位置として決定する、請求項２に記載の駐車支援装置。
前記停車位置決定ユニットは、前記駐車枠の入口付近における前記自車両及び前記他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以下であり、且つ前記駐車枠の入口付近における交通量が所定の閾値以下であるときは、前記駐車枠の入口の前であって、前記自車両が前記停車位置から前記駐車枠の中に前進及び後退を切り替えることによって移動可能な位置を前記停車位置として決定する、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
前記停車位置決定ユニットは、前記駐車枠の入口付近における前記自車両及び前記他車両が走行可能な領域の広さが所定の閾値以下であり、且つ前記駐車枠の入口付近における前記他車両の交通量が所定の閾値を超えているときは、前記駐車枠内に前記自車両の少なくとも一部が入る位置を前記停車位置として決定する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記停車位置決定ユニットは、前記自車両に搭乗中の乗員及び前記自車両に搭載中の荷物のいずれかの前記自車両内における配置に応じ、前記乗員が降車可能である位置及び前記荷物を前記自車両から積み降ろすことが可能な位置のいずれかを前記停車位置として決定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記停車位置決定ユニットは、前記駐車枠の入口付近の光量に応じて前記停車位置を決定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。