JP2022150489A - 停留支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を停留位置に移動させて停留させる停留支援システムにおいて、ユーザが意図せず、乗降が困難となる虞のある位置に移動体が進行して停留されることを防止する。【解決手段】移動体Ｓを停留位置に移動させて停留させる停留支援システム1、２０１、３０１であって、移動体の外界を認識する外界認識部４１と、外界認識部の認識結果に基づいて、移動体を停留位置に進行させる駆動処理を行う移動体制御部４３と、を有し、移動体制御部は、移動体の停留位置への進行中に、認識結果に基づいて、移動体制御部は、移動体の停留位置への進行中に、認識結果に基づいて、移動体の側面外方の所定横閾値Ｗの範囲内に物体が存在し、且つ、物体が範囲内において進行方向に沿って所定縦閾値Ｄ以上に渡って延在していると判定したときに、駆動処理を中断する。【選択図】 図７

Description

本発明は、車両等を含む移動体を進行させて停留させるための停留支援システムに関する。

自車両に搭乗中の運転者の操作によらない走行制御や、自車両の外部からの遠隔操作によって自車両を駐車枠に移動させて駐車させる駐車支援装置（駐車支援システム）が公知である（例えば、特許文献１）。

特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車両が駐車枠の入口付近で一時停車するための停車位置を決定する停車位置決定ユニットを備えている。停車位置決定ユニットは、停車位置を、駐車枠内に自車両の少なくとも一部が入る位置であって、運転席等の自車両の一部の座席から降車可能な位置に決定する。駐車支援装置は、自車両を停車位置に停車させた後、乗員及び荷物の降車が検出されると、遠隔操作又は走行制御により自車両を駐車枠に駐車させる。

国際公開第２０１１／１３２３０９号

駐車後に、例えば、ボンネットを開きメンテナンスを行うため、車両（移動体）の客室に出入りすることが必要となる場合がある。しかし、客室を開閉するドア（開閉体）が開閉不能な位置に車両が停止されている場合、移動体への乗降が困難となる。

本発明は、以上の背景を鑑み、移動体を停留位置に移動させて停留させる停留支援システムにおいて、ユーザが意図せず、乗降が困難となる虞のある位置に移動体が進行して停留されることを防止することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、移動体（Ｓ）を停留位置に移動させて停留させる停留支援システム（1、２０１、３０１）であって、前記移動体の外界を認識する外界認識部（４１）と、前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記移動体を前記停留位置に進行させる駆動処理を行う移動体制御部（４３）と、を有し、前記移動体制御部は、前記移動体の前記停留位置への進行中に、前記認識結果に基づいて、前記移動体制御部は、前記移動体の前記停留位置への進行中に、前記認識結果に基づいて、前記移動体の側面外方の所定横閾値（Ｗ）の範囲内に物体が存在し、且つ、前記物体が前記範囲内において進行方向に沿って所定縦閾値（Ｄ）以上に渡って延在していると判定したときに、前記駆動処理を中断する。

移動体の側面から横閾値以下の範囲内に、進行方向に沿って縦閾値以上に延在する物体がある場合には、移動体の側方の物体との間の隙間が横閾値以下となる位置に、壁状の物体が進行方向に沿って延在していることが予測される。この場合、移動体が進行すると、移動体と物体との間の隙間が小さくなり、移動体への乗降が困難となると予想される。

この態様によれば、横閾値以下の範囲内に、進行方向に沿って縦閾値以上に延在する物体がある場合に、駆動処理が中断される。よって、移動体への乗降が困難となる虞のあることをユーザが認知することができる。これにより、ユーザが意図せず、移動体が移動体への乗降が困難となる虞のある空間に進行し、移動体が停留されることを防止することができる。

上記の態様において、好ましくは、前記移動体制御部からの信号に基づく通知を前記移動体のユーザに通知可能であり、且つ、前記ユーザからの入力を受付可能な出入力部（３８）を備え、前記移動体制御部は、前記駆動処理を中断した後に、前記出入力部に、前記ユーザに前記駆動処理を再開するか否かを通知させ、更に、前記出入力部において、前記ユーザから前記駆動処理の再開を希望することに対応する入力を受け付けたときには、前記駆動処理を再開する。

この態様によれば、ユーザから駆動処理の再開を希望することに対応する入力があった場合は、移動体制御部は駆動処理を再開する。そのため、駆動処理が中断された場合でもユーザが駆動処理を再開させることができるため、停留支援システムの利便性が向上する。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、移動体（Ｓ）を停留位置に移動させて停留させる停留支援システム（１０１）であって、前記移動体の外界を認識する外界認識部（４１）と、前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記移動体を前記停留位置に進行させる駆動処理を行う移動体制御部（４３）と、前記移動体制御部からの信号に基づく通知を前記移動体のユーザに通知可能であり、且つ、前記ユーザからの入力を受付可能な出入力部（３８）と、を有し、前記移動体制御部は、前記移動体の前記停留位置への進行中に、前記認識結果に基づいて、前記移動体の側面外方の所定横閾値（Ｗ）の範囲内に物体が存在し、且つ、前記物体が前記範囲内において進行方向に沿って所定縦閾値（Ｄ）に渡って延在していると判定したときに、前記出入力部に通知を行わせる。

移動体の側面から横閾値以下の範囲内に、進行方向に沿って縦閾値以上に延在する物体がある場合には、移動体の側方の物体との間の隙間が横閾値以下となる位置に、壁状の物体が進行方向に沿って延在していることが予測される。この場合、移動体が進行すると、移動体と物体との間の隙間が小さくなり、移動体への乗降が困難となると予想される。

この態様によれば、横閾値以下の範囲内に、進行方向に沿って縦閾値以上に延在する物体がある場合に、出入力部によって通知が行われる。よって、移動体への乗降が困難となる虞のあることをユーザが認知することができる。これにより、ユーザが意図せず、移動体が客室への出入りが困難となる虞のある空間に進行し、移動体が停留されることを防止することができる。

上記の態様において、好ましくは、前記移動体制御部は、前記出入力部に前記ユーザへの通知を行わせた後、前記出入力部において、前記ユーザから前記駆動処理の中止に対応する入力を受け付けたときには、前記駆動処理を中止する。

この態様によれば、出入力部において駆動処理の中止に対応する入力を受け付けたときには、移動体制御部は駆動処理を中止する。これにより、 ユーザが出入力部に入力を行うことによって、駆動処理による移動体の移動を簡便に中止させることができる。

上記の態様において、好ましくは、前記移動体は、前記移動体へ乗降するための開閉体（Ｂ，Ｂ１，Ｂ２）を有し、前記移動体制御部は、前記所定横閾値を前記開閉体の移動態様に応じて設定する。

この態様によれば、横閾値を開閉体の移動態様に応じた適切な閾値に設定することができる。

上記の態様において、好ましくは、前記移動体制御部は、前記移動体が前記停留位置にあるときに前記客室へ出入りするために要する必須領域（Ｙ）内に物体が存在しうると判定した場合には、前記駆動処理を中断する。

この態様によれば、移動体が停留位置に到達した後に客室に出入りできなくなることが防止できる。

上記の態様において、好ましくは、前記移動体制御部は、前記認識結果に基づいて、前記移動体の進行中に、前記移動体の側面外方の所定横閾値の範囲内に、前記進行方向に前記所定縦閾値以上に渡って物体が存在していないと判定したときには、前記駆動処理を継続する。

この態様によれば、移動体が客室への出入りが困難となる虞が少ない空間に移動体が進行するときに、駆動処理が停止されることなく、維持させることができる。

以上の構成によれば、客室を備えた移動体を停留位置に移動させて停留させる停留支援システムにおいて、ユーザが意図せず、客室への出入りが困難となる虞のある位置に移動体が進行して停留されることを防止することができる。

第１実施形態に係る駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 第１実施形態に係る駐車支援システムの自動入庫処理のタイムチャート 駆動処理中の操作端末の出入力部の画面表示の例 第１実施形態に係る駐車支援システムの狭小判定処理のフローチャート （Ａ）ヒンジドア、及び、（Ｂ）スライドドアを備えた車両の監視領域を示す図 狭小判定処理における車両の駆動の中断を通知する操作端末の出入力部の通知画面の例 （Ａ）壁体の間、（Ｂ）ガレージ、及び（Ｃ）柱体が設けられた立体駐車場の駐車枠に設定された駐車位置に向けて車両が移動するときの様子を示す模式図 第２実施形態に係る駐車支援システムの狭小判定処理のフローチャート 第３実施形態に係る駐車支援システムの狭小判定処理のフローチャート （Ａ）前向き駐車、及び、（Ｂ）後向き駐車に対応する必須領域を示す図 第４実施形態に係る駐車支援システムの狭小判定処理のフローチャート

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

＜＜第１実施形態＞＞
図１に示すように、駐車支援システム１は車両Ｓを遠隔操作によって駐車させるシステムである。本実施形態では、車両Ｓは、自律走行可能な４輪の自動車である。

駐車支援システム１が適用される車両Ｓは、車室（客室）内への出入口を開閉するためのドアＢ（開閉体）を備えている。但し、ドアＢ（開閉体）は車両Ｓへ乗降するときに開閉されるものであれば、その移動態様はいかなるものであってもよい。例えば、ドアＢは、車体にヒンジによって接続され、ヒンジ軸を中心として回転するヒンジドアＢ１であってもよい。また、ドアＢは、スライドすることにより開閉するスライドドアＢ２であってもよい。以下、駐車支援システム１が、車体上下方向に延びるヒンジ軸を中心として回転するヒンジドアＢ１を備えた車両Ｓや、車体前後方向にスライド移動するスライドドアＢ２を備えた車両Ｓに適用された例について説明を行う。

駐車支援システム１は、車両Ｓに搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両Ｓに駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機（動力伝達機構の一例）と、自動変速機のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータとを含む。ブレーキ装置５は車両Ｓに制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパにブレーキ圧（油圧）を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両Ｓの周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両Ｓの周辺情報を取得する装置（外界検出部）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両Ｓの周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両Ｓの後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右一対、フロントバンパに左右一対、車両Ｓの左右側面前端及び後端にそれぞれ１個ずつ、合計８個設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両Ｓの後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両Ｓの前方にある物体の位置を検出する。車両Ｓの左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両Ｓ前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両Ｓの左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両Ｓ後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両Ｓの周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両Ｓの前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両Ｓのドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両Ｓの車速を検出する車速センサ、車両Ｓの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｓの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｓの向きを検出する方位センサ等を含む。車速センサは、例えば車輪速（各車輪の回転速度）を検出する複数の車輪速センサによって構成される。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する装置である。制御装置１５は通信装置９を介して、近距離無線通信規格であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により、ユーザが所持する操作端末３と通信する。

ナビゲーション装置１０は車両Ｓの現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両Ｓの位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車両Ｓの内部に設けられ、車両Ｓを制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル（制動操作子）、及び、シフトレバーを含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイールの回転角を検出する舵角センサ、及び、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキセンサ、及び、アクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサを含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、本実施形態では、操作端末３はスマートフォンによって構成されている。操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信することができる。

操作端末３は、出入力部３８を備えている。出入力部３８は画面を備えたタッチパネルによって構成されている。制御装置１５からの信号を操作端末３が受信すると、その信号を処理し、出入力部３８はその処理結果を適宜画面表示することによってユーザに通知する。また、出入力部３８は、ユーザの画面へのタッチ（接触や押圧）を検出することによってユーザからの入力を受け付ける。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両Ｓを自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、外界センサ７、制御装置１５、及び、操作端末３を含む。

制御装置１５は操作端末３への操作入力に基づいて車両Ｓを制御し、所定の位置に移動させて駐車させる、いわゆる遠隔駐車を実行する。このような車両Ｓの制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両Ｓの周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、車止め（輪止め）や障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠を取得することができる。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、制御装置１５が搭載された車両Ｓの位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自らが搭載された車両Ｓの位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両Ｓを走行させる。

＜＜駐車アシスト処理＞＞
行動計画部４３は車両Ｓが停止された後、タッチパネル３２にユーザから遠隔操作による駐車アシストを希望することに対応する入力を検出すると、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図２のタイムチャートを参照して説明を行う。

行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に運転を行うユーザに車両Ｓを直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両Ｓを直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。

次に、行動計画部４３は車両Ｓの現在地から駐車可能位置に至るまでの車両Ｓの軌道を算出する軌道算出処理を行う。前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けられるように、行動計画部４３は前向き駐車の場合及び後向き駐車の場合の軌道をそれぞれ算出するとよい。

本実施形態では、軌道算出処理において、車両Ｓに前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを行うように軌道を設定する。

後向き駐車の場合には、行動計画部４３は車両Ｓの移動態様が前進から後退へ切り替わる切り返し地点（以下、前側切り返し地点）を、車両Ｓ全体が駐車位置の外に位置するように設定する。また、行動計画部４３は、前側切り返し地点のうち、最後に通過する前側切り返し地点（以下、最終前側切り返し地点）を、操舵を要することなく、車両Ｓが後退のみで駐車位置に到達することのできる位置に設定する。これにより、車両Ｓは自動駐車の際に、最終前側切り返し地点から後退のみで駐車位置に到達する。

前向き駐車の場合には、行動計画部４３は車両Ｓの移動態様が後退から前進へ切り替わる切り返し地点（以下、後側切り返し地点）を、車両Ｓ全体が駐車位置の外に位置するように設定する。また、行動計画部４３は、後側切り返し地点のうち、最後に通過する後側切り返し地点（以下、最終後側切り返し地点）を、操舵を要することなく、車両Ｓが前進のみで駐車位置に到達することのできる位置に設定する。これにより、車両Ｓは自動駐車の際に、最終後側切り返し地点から前進のみで駐車位置に到達する。

以下、最終前側切り返し地点と、最終後側切り返し地点とを合わせて、最終切り返し地点と記載する。

次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両Ｓを停止させるように指示する通知をタッチパネル３２に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両Ｓを停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。

行動計画部４３はタッチパネル３２に車両Ｓの現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル３２に車外カメラ１９によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル３２に、ユーザに駐車可能位置の中から車両Ｓを駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル３２は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。

次に、行動計画部４３はタッチパネル３２にユーザに降車を促す通知を行うとともに、ユーザに操作端末３の出入力部３８（タッチパネル）に遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

図３に示すように、アプリケーションが起動すると、操作端末３の出入力部３８には操作入力の受付画面が表示される。ユーザが操作端末３の出入力部３８（タッチパネル）に操作入力を行うと、操作端末３は操作量を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は外界認識部４１の認識結果と、受信した操作量に基づいて、車両Ｓを軌道に沿って進行させ、駐車位置にまで移動させる駆動処理を行う。すなわち、行動計画部４３は移動体である車両Ｓを駐車位置に移動させる駆動処理を行う移動体制御部に相当する。本実施形態では、操作端末３の出入力部３８へのスワイプ量に応じて、行動計画部４３は車両Ｓの移動量を設定する。すなわち、外界認識部４１による認識に基づいて、行動計画部４３が操作端末３への入力量に応じて車両Ｓを移動させることにより、車両Ｓを駐車位置に駐車させる駐車支援システム１が構成されている。

車両Ｓが駐車位置に到着すると、行動計画部４３は駐車処理を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータを駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にし、推進装置４を停止する。行動計画部４３は、推進装置４が停止すると、行動計画部４３は操作端末３に駐車完了信号を送信する。操作端末３は出入力部３８に駐車完了信号を受信すると、画面に駐車が完了した旨の表示を行う。すなわち、駐車位置は、車両Ｓを駐車させる位置、すなわち車両Ｓを停留させるための停留位置に相当する。

＜狭小判定処理＞
自動入庫処理における駆動処理において、行動計画部４３は、最終切り返し地点から駐車位置に到達するまで、狭小判定処理を所定時間ごとに繰り返し行う。狭小判定処理は、車両Ｓの左右側面に設けられたソナー１８によって取得される情報に基づいて、車両Ｓを駐車位置に向かって進行させてよいかを判定する処理である。以下、狭小判定処理の詳細について、図４～図７を参照して説明する。但し、狭小判定処理が開始される前には、中止フラグはゼロに設定されている。

なお、ここでは、行動計画部４３は駆動処理において最終切り返し地点から駐車位置に到達するまでの間のみ、狭小判定処理を行っているが、これには限定されない。他の実施形態では、行動計画部４３は駆動処理において所定回数以下の切り返しを行って駐車位置に到達するときに、その間、行動計画部４３は絶えず狭小判定処理を行ってもよい。

図４は、狭小判定処理のフローチャートを示している。図４に示すように、行動計画部４３は狭小判定処理の最初のステップＳＴ１１において、ソナー１８による検出結果を用いて外界認識部４１によって認識された物体の位置を取得する。但し、外界認識部４１によって認識される物体には、壁体や、他の車両、障害物などが含まれ、いずれかには限定されない。

次に、行動計画部４３は外界認識部４１によって認識された物体が、車両Ｓの進行方向に対して左右に位置する左右側面から車外側に所定横閾値Ｗ以下の範囲内（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）の着色された領域を参照）に位置しているかを判定する。以下、車両Ｓの左右側部に位置するドアＢから、進行方向側方（左右方向）であって車外側の所定横閾値Ｗ未満の範囲内の領域を監視領域Ｘと記載する。

所定横閾値Ｗは、車両Ｓの左右側部に設けられ、乗員が通常、車両Ｓに乗降するためのドアＢを開閉して車両Ｓに乗降できる場合の、車両Ｓと物体との隙間の距離の最小値に対応する。換言すれば、所定横閾値Ｗは、車両Ｓの左右側方に位置する物体との隙間が不十分であり、通常、車両Ｓに乗降するために用いるドアＢを開閉して車両Ｓに乗降できなくなる閾値に相当する。所定横閾値Ｗは典型的には４０ｃｍ程度である。

また、行動計画部４３は、所定横閾値Ｗを、車両Ｓに設けられたドアＢの移動態様に応じて定める。具体的には、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、ヒンジドアＢ１のみが設けられた車両Ｓの所定横閾値Ｗ（図５（Ａ）参照）を、スライドドアＢ２を有する車両Ｓの所定横閾値Ｗ（図５（Ｂ）参照）よりも大きく設定する。

但し、この態様には限定されず、所定横閾値Ｗはそれぞれ、例えば、ＨＭＩ１３のタッチパネル３２や操作端末３の出入力部３８へのユーザからの入力によって設定され、制御装置１５に記憶されたものであってもよい。

行動計画部４３は、外界認識部４１によって認識された物体が監視領域Ｘ内に存在しているか否かを判定し、存在しているときにはステップＳＴ１２を、存在していないときには狭小判定処理を終える。

行動計画部４３はステップＳＴ１２において、外界認識部４１によって認識された物体が監視領域Ｘ内において、進行方向に沿う方向に所定縦閾値Ｄ以上に渡って存在しているかを判定する。

所定縦閾値Ｄは、ガレージに設けられるシャッターやゲート、駐車場の入り口に設けられる柱体の駐車方向に直交する方向の典型的な長さよりも大きくなるように定められている。

但し、この態様には限定されず、所定縦閾値Ｄはそれぞれ、例えば、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２や操作端末３の出入力部３８へのユーザからの入力によって設定され、制御装置１５に記憶されたものであってもよい。

所定縦閾値Ｄ以上に渡って存在しているときには、行動計画部４３はステップＳＴ１３を実行し、それ以外の場合には、行動計画部４３は狭小判定処理を終える。

行動計画部４３はステップＳＴ１３において、走行制御部４４に車両Ｓの走行を中断させる。走行の中断が完了すると、行動計画部４３はステップＳＴ１４を実行する。但し、ここでいう走行の中断には、車両Ｓを停止、又は、減速（例えば、車速を１０ｋｍ／ｈから５ｋｍ／ｈにする）するものも含まれる。

行動計画部４３はステップＳＴ１４において、操作端末３に通知信号を送信する。操作端末３は通知信号を受信すると、図６に示すように、操作端末３の出入力部３８（タッチパネル）に、自動駐車が中断された旨の通知、中止ボタン３８Ａ、及び、再開ボタン３８Ｂを表示し、中止ボタン３８Ａ又は再開ボタン３８Ｂが押圧されるまで待機する。中止ボタン３８Ａ又は再開ボタン３８Ｂが押圧されると、操作端末３はどのボタンが押圧されたかを示す受付信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は、操作端末３から受付信号を受信すると、行動計画部４３は、ステップＳＴ１５を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１５において押圧されたボタンが再開ボタン３８Ｂであるか（すなわち、再開要求に対応する入力があったか）を判定する。行動計画部４３は再開ボタン３８ＢであるときにはステップＳＴ１６を実行し、再開ボタン３８Ｂでないとき、すなわち、押圧されたボタンが中止ボタン３８Ａであるときには、行動計画部４３はステップＳＴ１７を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１６において、走行制御部４４に車両Ｓの駐車位置に向けた走行を再開させる。走行が再開すると、行動計画部４３は狭小判定処理を終える。

行動計画部４３はステップＳＴ１７において中止フラグを１に設定する。中止フラグの設定が完了すると、行動計画部４３は狭小判定処理を終了する。

行動計画部４３は、ステップＳＴ１７において中止フラグが１となると、駆動処理を中止し、駐車処理を実行する。これにより、車両Ｓは駆動処理が中断された地点に駐車される。

次に、このように構成した駐車支援システム１の動作及び効果について説明する。

駐車位置に自動駐車させることができ、且つ、使用時に車両Ｓを乗車可能な位置に自律的に移動させることのできる駐車支援システム１を備えた車両Ｓでは、駐車位置にある車両Ｓに直接乗降する必要がない。そのため、他車両や壁体が近接するより狭い範囲内への駐車が可能となる。

しかし、駐車後、バッテリの充電量が少なすぎて車両Ｓが起動できない状態、いわゆるバッテリ上がりの状態になると、車両Ｓに乗って所定の操作を行ってボンネットを開き、バッテリを繋ぎこむ必要がある。例えば、図７（Ａ）に示すように、駐車後にドアＢと左右側方の物体との間の隙間が所定横閾値Ｗ以下となっていると、ドアＢを開くことができず、車両Ｓに乗ることができない。そのため、ユーザが車両Ｓに乗り、ボンネットを開くための操作を行えず、車両Ｓを起動できなくなるという問題がある。

この問題を解決するため、駐車位置に至るまでの経路上に車体の左右側面との隙間が所定横閾値Ｗ以下となる部分を通過しなければならない場合には、その駐車位置への自動駐車を禁止するということも考えられる。しかし、図７（Ｂ）に示すようなシャッターが設けられたガレージや、図７（Ｃ）に示すように出入口に柱が設けられた立体駐車場の駐車枠を駐車位置に設定することができなくなり、自動駐車を実行することのできる適用範囲が限定されるという問題がある。

そこで、本願発明者らはガレージや駐車場では、図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示すように、その出入口近傍のみが狭くなっていることが多いことに気が付いた。詳細に検討することにより、本願発明者らは、車両Ｓが駐車される場所は概ね、図７（Ａ）に示すように出入口から駐車位置に至るまで継続して幅が一定の場合と、図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示すように出入口近傍のみが狭くなっている場合との２つの場合に分けられることを見出した。更に、本願発明者らは、駐車方向に直交する方向の幅が、出入口から駐車方向に所定距離（以下、所定縦閾値Ｄ）に渡って一定である場合には、出入口から駐車位置に至るまで継続して幅が一定となる場合に該当することを見出した。

図７（Ａ）に示すように、出入口から駐車位置に至るまで幅が一定であり、且つ、車両Ｓの左右側面と左右側方に位置する物体（壁体）との隙間の幅が所定横閾値Ｗ未満である場合、ドアＢを開くことができず、車両Ｓに乗ることが困難となる。

出入口から駐車位置に至るまで幅が一定であり、且つ、車両Ｓの左右側面と左右側方に位置する物体（壁体）との隙間の幅が所定横閾値Ｗ未満である場合、行動計画部４３は、監視領域Ｘ内に物体が存在し（ＳＴ１１においてＹｅｓ）、その物体が前後方向に所定縦閾値Ｄ以上に渡って延在していると判定し（ＳＴ１２においてＹｅｓ）、駆動処理を中断する（ＳＴ１３）。

このとき、ユーザは、自動駐車（詳細には、駆動処理）の中断によって、図７（Ａ）に示されるように、出入口から駐車位置に至るまで継続して幅が一定な場合に該当し、車両Ｓが駐車位置まで移動した場合に車両Ｓへの乗降が困難となる虞のあることを認知できる。これにより、ユーザが意図せず、車両Ｓへの乗降が困難となる空間（例えば、図７（Ａ）に示す２つの壁体の間）に進行して駐車されることを防止できる。

本実施形態では、車両Ｓが最終切り返し位置から駐車位置に向かって移動している間、行動計画部４３は絶えず、狭小判定処理を継続して行う。そのため、車体の左右側面との隙間が所定横閾値Ｗ以下となる平行な２つの壁体の間に車両Ｓが進入するときには、壁体端部から駐車位置に向かって所定縦閾値Ｄ程度、車両Ｓが進行した位置（すなわち、車両Ｓの進行方向端部から所定縦閾値Ｄまでの部分が２つの壁体の間にある位置）において、駆動処理が中断される。そのため、車両Ｓが２つの壁体の間に完全に進入しすぎることが防止できるため、車両Ｓを２つの壁体の間から退出させることが容易である。

行動計画部４３は、自動駐車を中断した後に、操作端末３の出入力部３８に中止ボタン３８Ａ、及び、再開ボタン３８Ｂを表示する（ＳＴ１４）。ユーザが再開ボタン３８Ｂを押圧すると（ＳＴ１５においてＹｅｓ）、行動計画部４３は走行制御部４４に車両Ｓの駐車位置に向けた走行を再開させる（ＳＴ１６）。よって、再開ボタン３８Ｂは、自動入庫処理の再開を希望することに対応する入力を受け付ける受付ボタンに相当する。

このように、自動駐車が中断された場合であっても、ユーザは再開ボタン３８Ｂを押圧することによって自動入庫処理を再開させることができる。よって、ドアＢの開閉に支障のない障害物の存在によって自動駐車が中断された場合に、ユーザが再開ボタン３８Ｂを押圧することで自動駐車を再開させることができる。よって、再開ボタン３８Ｂが表示されず、再開の受付が行われない場合に比べて、駐車支援システム１の利便性が高められている。

行動計画部４３は、ヒンジドアＢ１の車外側における所定横閾値Ｗを、スライドドアＢ２の車外側における所定横閾値Ｗよりも大きく設定する。このように、所定横閾値ＷがドアＢの移動態様に応じて設定されているため、車両Ｓの側方にドアＢの移動態様に応じたドアＢ開閉のためのスペースが確保されないときに自動駐車が中断されるように閾値を適切に設定することができる。

また、監視領域Ｘ内に物体が存在しないか（ＳＴ１１においてＮＯ）、又は、監視領域Ｘ内に物体が存在する場合であっても、前後方向に所定縦閾値Ｄ以上に渡って物体が存在していないとき（ＳＴ１２においてＮｏ）には、駆動処理が中断されることなく継続される。

図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示すように、監視領域Ｘ内に物体があるものの、その物体の前後方向の長さが所定縦閾値Ｄより小さく、出入口近傍のみが狭くなっている場合（例えば、物体がトリップゲートである場合）には、駆動処理が中断されることなく継続される。出入口のみが狭く、車両Ｓが駐車位置にあるときにドアＢの開閉が可能となると期待できるときに、自動駐車が継続されるため、監視領域Ｘ内に物体がある場合に即時自動駐車が中断される場合にくらべて、駐車支援システム１の利便性が高められている。

＜＜第２実施形態＞＞
第２実施形態に係る駐車支援システム１０１は、図８に示すように、行動計画部４３の実行する狭小判定処理において、ステップＳＴ１２の後、ステップＳＴ１４を行う点と、ステップＳＴ１４における操作端末３の出入力部３８の表示とが第１実施形態と異なり、他の構成については第１実施形態と同様である。よって、他の構成については説明を省略する。

行動計画部４３は狭小判定処理において、監視領域Ｘ内に物体が存在し（ＳＴ１１においてＹｅｓ）、且つ、監視領域Ｘ内において所定縦閾値Ｄ以上に渡って物体が存在している（ＳＴ１２においてＹｅｓ）と判定したときには、操作端末３に通知信号を送信し、図８に示すように、操作端末３の出入力部３８に駐車後に車両Ｓへの乗降できなくなる虞がある旨の通知を表示させる（ＳＴ１４）。このとき、操作端末３の出入力部３８には再開ボタン３８Ｂ及び中止ボタン３８Ａが併せて表示される。

出入力部３８が再開ボタン３８Ｂへの押圧（すなわち、再開を希望することに対応する入力）又は、中止ボタン３８Ａへの押圧（すなわち、中止を希望することに対応する入力）を検出したときには、操作端末３は受付信号を制御装置１５に送信する。再開ボタン３８Ｂへの押圧があったことを示す受付信号を制御装置１５が受信すると、行動計画部４３は車両Ｓの移動を再開する（ＳＴ１６）。中止ボタン３８Ａへの押圧があったことを示す受付信号を制御装置１５が受信すると、行動計画部４３は中止フラグを１に設定し（ＳＴ１７）、駆動処理を中止して車両Ｓを駐車させる。

次に、このように構成した駐車支援システム１０１の効果について説明する。出入口から駐車位置に至るまで継続して幅が一定であり、且つ、車両Ｓの左右側面と左右側方に位置する物体（壁体）との隙間の幅が所定横閾値Ｗ未満である場合、行動計画部４３は、監視領域Ｘ内に物体が存在し（ＳＴ１１においてＹｅｓ）、その物体が前後方向に所定縦閾値Ｄ以上に渡って延在していると判定した場合には（ＳＴ１２においてＹｅｓ）、操作端末３の出入力部３８に駐車後に車両Ｓへの乗降ができなくなる虞がある旨の通知が表示される。これにより、ユーザが意図せず、車両Ｓへの乗降が困難となる空間（例えば、図Ｙ（Ａ）に示す２つの壁体の間）に進行して駐車されることを防止できる。

操作端末３の出入力部３８に自動駐車を中止させることを希望することに対応する入力、すなわち、中止ボタン３８Ａの押圧を検出したときには、行動計画部４３は自動駐車を中止する。このように、ユーザが出入力部３８に入力を行うことによって、自動駐車を簡便に中止することができる。

＜＜第３実施形態＞＞
第３実施形態に係る駐車支援システム２０１は、第１実施形態に比べて、図９に示すように、狭小判定処理にステップＳＴ２１が含まれる点が異なる。

更に、記憶部４５は、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ユーザが駐車位置にある車両ＳのドアＢまで移動して、そのドアＢを開閉するときに要する領域を必須領域Ｙとして記憶している。本実施形態では、記憶装置はドアＢそれぞれについて、前向き駐車、及び、後向き駐車のときにそれぞれユーザが対応するドアＢを開閉して車両Ｓに乗降するために要する領域を記憶している。各ドアＢに対応する必須領域Ｙは、前向き駐車のとき（図１０（Ａ）参照）と、後向き駐車のとき（図１０（Ｂ）参照）とで異なる。

これらの点を除く他の構成については、第１実施形態と同様である。そのため、他の構成については説明を省略する。

行動計画部４３はステップＳＴ１１においてＮｏと判定された場合、又は、ＳＴ１２においてＮｏと判定された場合にステップＳＴ２１を実行する。行動計画部４３はステップＳＴ２１において、記憶部４５から、駐車態様（前向き駐車、後向き駐車）に基づいて、各ドアＢの必須領域Ｙを取得する。その後、行動計画部４３は、車両Ｓの走行中に車両Ｓが駐車位置に到達したときに、各ドアＢの必須領域Ｙに、その開閉を阻害する物体が存在することになるかを判定する。

行動計画部４３は全てのドアＢの必須領域Ｙにそれぞれ物体があると判定したときには、ステップＳＴ１３を実行し、それ以外の場合には狭小判定処理を終える。

次に、このように構成した駐車支援システム２０１の効果について説明する。行動計画部４３は、車両Ｓが駐車位置に到達した後に全てのドアＢの必須領域Ｙ内にそれぞれ物体があると判定すると、ステップＳＴ１３を実行し、車両Ｓの走行を中断する（ＳＴ１３）。その後、行動計画部４３は、操作端末３の出入力部３８に、自動駐車が中断された旨の通知、中止ボタン３８Ａ、及び、再開ボタン３８Ｂを表示させる（ＳＴ１４）。

このように、出入力部３８に自動駐車が中断された旨の通知が表示されるため、ユーザが意図せず、車両Ｓが駐車位置に到達したときに、全てのドアＢが開閉できず、車両Ｓへの乗降ができなくなることが防止できる。

また、車両Ｓが駐車位置に到達したときに、車両Ｓの走行中に車両Ｓが駐車位置に到達したときに、各ドアＢの必須領域Ｙに、その開閉を阻害する物体が存在しないと考えられる場合には、行動計画部４３は、操作端末３の出入力部３８に通知を行うことなく、車両Ｓが駐車位置に至るまでその駆動を継続させる。そのため、駐車支援システム２０１の利便性が高められる。

＜＜第４実施形態＞＞
第４実施形態に係る駐車支援システム３０１は、第３実施形態に比べて、狭小判定処理のステップＳＴ２１の代わりに、ステップＳＴ３１を実行する点が異なる。

行動計画部４３は、ステップＳＴ３１において、車両Ｓが駐車位置に到達したときに、進行方向側の一列目の左右のドアＢの必須領域Ｙのそれぞれに物体が存在することになるかを判定する。進行方向側の一列目の左右のドアＢの必須領域Ｙのそれぞれに物体が存在する場合には、ステップＳＴ１３を実行し、それ以外の場合には狭小判定処理を終える。

次にこのように構成した駐車支援システム３０１の動作について説明する。駐車支援システム３０１においては、監視領域Ｘに所定縦閾値Ｄ以上に渡って物体が存在すると判定され（ＳＴ１１及びＳＴ１２においてそれぞれＹｅｓ）、走行が中断された後（ＳＴ１３）、再開入力が行われると、車両Ｓの走行が再開される。その後、再度、狭小判定処理が行われ、進行方向側の左右のドアＢ全ての必須領域Ｙにそれぞれ物体がある場合（ＳＴ３１においてＹｅｓ）には、車両Ｓの走行が中断される。その後、再度、再開入力が行われる（ＳＴ１５においてＹｅｓ）と、車両Ｓの走行が再開される（ＳＴ１６）。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。上記実施形態では、車両Ｓを駐車させる駐車支援システム１、１０１、２０１、３０１に本発明を適用した例について説明したが、この態様には限定されない。本発明は、自動車、二輪車、一輪車、船舶、航空機などを含む移動可能な物体（移動体）を移動させて停留させる停留支援システムに適用することができる。

また、外界認識部４１は車両Ｓの周辺の物体を認識するために用いる信号は、いずれの外界センサ７によって取得されたものであってもよい。具体的には、外界認識部４１は、ソナー１８、車外カメラ１９、レーダ、ライダ等のいずれによる信号に基づいて、車両Ｓの周辺の物体を認識してもよい。

上記実施形態において、自動駐車が中断される旨の通知は、操作端末３の出入力部３８の表示によって行われていたが、通知方法や手段はこの態様には限定されない。例えば、通知は操作端末３から発せられる音声や、画面表示、操作端末３に設けられた画面や発光素子の点滅などによって行われてもよい。

上記実施形態では、操作端末３は、スマートフォンであったが、この態様には限定されない。例えば、操作端末３はタブレットＰＣや、ＦＯＢキー（スマートキー、エントリーキーともいう）、リモコンであってもよい。また、上記実施形態では、駆動処理において、行動計画部４３は、操作端末３に入力された操作量に基づいて、車両Ｓを移動させていたが、操作量が入力されるデバイスは操作端末３には限定されない。行動計画部４３は、車両Ｓに設けられたスイッチや、レバー、センサ等に入力された入力量に基づいて、車両Ｓを移動させてもよい。

また、上記実施形態において、駆動処理が中断された旨の通知と、駆動処理を再開するか否かの受付を行う出入力部３８は操作端末３のタッチパネルによって構成されていたが、この態様には限定されない。出入力部３８は例えば、車両Ｓに設けられたＨＭＩ１４のタッチパネル３２によって構成されていてもよい。

上記第３実施形態において、行動計画部４３はステップＳＴ２１において、全ての必須領域Ｙに物体があると判定したときにステップＳＴ１３を実行するように構成されていたが、この態様には限定されない。例えば、行動計画部４３はステップＳＴ２１において、左右のフロントドアＢに対応する必須領域Ｙにそれぞれ物体が存在しているか否かを判定し、それら２つの必須領域Ｙに物体が存在していると判定したときにステップＳＴ１３を実行するように構成されていてもよい。その他、行動計画部４３はステップＳＴ２１において、運転席のドアＢの必須領域Ｙに物体が存在するか否かを判定し、存在していると判定したときに、ステップＳＴ１３を実行するように構成されていてもよい。

上記実施形態において、所定縦閾値Ｄは、駐車場等の形状に基づく固定値であったが、車両Ｓのデザイン等に依存してもよい。また、所定縦閾値Ｄは、駐車の向き（前向き駐車、後向き駐車）に依存してもよい。所定横閾値Ｗは、ドアＢの移動態様に加えて、車両Ｓに設けられたドアＢの数に応じて変更されてもよい。特に、行動計画部４３は、２ドアの車両Ｓにおいて、所定横閾値Ｗを４ドアの車両Ｓに比べて小さく設定するとよい。

また、上記実施形態のステップＳＴ１３において、行動計画部４３は、外界認識部４１の認識結果に基づいて、監視領域Ｘ内に位置する物体が、車両等の可動体であるか否かを判定し、可動体である場合には減速しつつ走行を継続し、可動体でない場合には車両Ｓの移動を停止するように構成してもよい。また、ステップＳＴ１３において、行動計画部４３は、外界認識部４１の認識結果に基づいて、監視領域Ｘ内に位置する物体が、車両等の可動体であるか否かを判定し、可動体である場合には減速することなく、出入力部３８に警告を表示させ中止・再開の受付を行い、可動体でない場合には車両Ｓの移動を停止するように構成してもよい。

また、上記実施形態の狭小判定処理において、一旦、車両Ｓの走行を中断した後（ＳＴ１３）、再開入力がされ（ＳＴ１５においてＹｅｓ）、走行を再開し（ＳＴ１６）、再度、狭小判定処理を行う場合には、行動計画部４３は、ステップＳＴ１１及びＳＴ１２を行わず、ステップＳＴ２１（又はステップＳＴ３１）を実行するように構成してもよい。

上記実施形態において、所定横閾値Ｗや必須領域Ｙは、車両Ｓへの人の乗降が可能となるように、ドアＢを開くために要する範囲を規定するための閾値や領域として定義されていたが、これには限定されない。所定横閾値Ｗや必須領域Ｙは、例えば、車室内に設けられた操作子に操作を行うことを目的として車室内に手を差し込む等の、車室内へのアクセスが可能となるように、ドアＢを開くために要する範囲を規定するための閾値や領域として定義されていてもよい。

１ ：第１実施形態に係る駐車支援システム（停留支援システム）
３８ ：出入力部
４１ ：外界認識部
４３ ：行動計画部（移動体制御部）
１０１ ：第２実施形態に係る駐車支援システム（停留支援システム）
２０１ ：第３実施形態に係る駐車支援システム（停留支援システム）
３０１ ：第４実施形態に係る駐車支援システム（停留支援システム）
Ｂ ：ドア
Ｂ１ ：ヒンジドア（ドア）
Ｂ２ ：スライドドア（ドア）
Ｄ ：所定縦閾値
Ｓ ：車両（移動体）
Ｗ ：所定横閾値

Claims (7)

1. 移動体を停留位置に移動させて停留させる停留支援システムであって、
   前記移動体の外界を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記移動体を前記停留位置に進行させる駆動処理を行う移動体制御部と、を有し、
   前記移動体制御部は、前記移動体の前記停留位置への進行中に、前記認識結果に基づいて、前記移動体の側面外方の所定横閾値の範囲内に物体が存在し、且つ、前記物体が前記範囲内において進行方向に沿って所定縦閾値以上に渡って延在していると判定したときに、前記駆動処理を中断する停留支援システム。
2. 前記移動体制御部からの信号に基づく通知を前記移動体のユーザに通知可能であり、且つ、前記ユーザからの入力を受付可能な出入力部を備え、
   前記移動体制御部は、前記駆動処理を中断した後に、前記出入力部に、前記ユーザに前記駆動処理を再開するか否かを通知させ、更に、前記出入力部において、前記ユーザから前記駆動処理の再開を希望することに対応する入力を受け付けたときには、前記駆動処理を再開する請求項１に記載の停留支援システム。
3. 移動体を停留位置に移動させて停留させる停留支援システムであって、
   前記移動体の外界を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記移動体を前記停留位置に進行させる駆動処理を行う移動体制御部と、
   前記移動体制御部からの信号に基づく通知を前記移動体のユーザに通知可能であり、且つ、前記ユーザからの入力を受付可能な出入力部と、を有し、
   前記移動体制御部は、前記移動体の前記停留位置への進行中に、前記認識結果に基づいて、前記移動体の側面外方の所定横閾値の範囲内に物体が存在し、且つ、前記物体が前記範囲内において進行方向に沿って所定縦閾値に渡って延在していると判定したときに、前記出入力部に通知を行わせる停留支援システム。
4. 前記移動体制御部は、前記出入力部に前記ユーザへの通知を行わせた後、前記出入力部において、前記ユーザから前記駆動処理の中止に対応する入力を受け付けたときには、前記駆動処理を中止する請求項３に記載の停留支援システム。
5. 前記移動体は、前記移動体へ乗降するための開閉体を有し、
   前記移動体制御部は、前記所定横閾値を前記開閉体の移動態様に応じて設定する請求項１～請求項４のいずれか１つの項に記載の停留支援システム。
6. 前記移動体制御部は、前記移動体が前記停留位置にあるときに前記移動体への乗降に要する必須領域内に物体が存在しうると判定した場合には、前記駆動処理を中断する請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載の停留支援システム。
7. 前記移動体制御部は、前記認識結果に基づいて、前記移動体の進行中に、前記移動体の側面外方の所定横閾値の範囲内に、前記進行方向に前記所定縦閾値以上に渡って物体が存在していないと判定したときには、前記駆動処理を継続する請求項１～請求項６のいずれか１つの項に記載の停留支援システム。

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