JP7448403B2 - 駐車枠認識システム、及び、駐車枠認識システムを備えた駐車支援システム - Google Patents

Description

本開示は、駐車枠を認識するための駐車枠認識システム、及び、認識した駐車枠内に車両を自律走行させて駐車させるための駐車支援システムに関する。

車両に実装された駐車枠認識装置を備え、進行方向前方に位置する駐車枠を検出して、車両の運転者に伝達する駐車支援システムが公知である（例えば、特許文献１）。駐車枠認識装置は、駐車枠線の特徴、及び、駐車種別に基づいて、進行方向前方の撮像画像の中から自車両が駐車可能な駐車枠を検出する。駐車枠線の特徴には、駐車枠線の有無、駐車枠線の間隔、駐車枠線の形状、駐車枠線の色、自車両の進行方向と駐車枠線のなす角度が含まれる。駐車種別は駐車枠線に対する車両の駐車形態（例えば、並列駐車、斜め駐車、縦列駐車）を表すものであって、駐車枠認識装置によって、車両の進行方向と駐車枠線のなす角度と、隣接する駐車枠線の間隔とを用いて判定される。

特開２０１６－０１６６８１号公報

車両の進行方向と駐車枠線とがなす角度は、自車両の進行方向によって変化する。そのため、例えば、斜め駐車枠線に対して垂直方向に車両が近づいた場合に、車両の進行方向と斜め駐車枠線との成す角度が略９０度となり，並列駐車と誤認識してしまう虞がある。

本発明は、このような背景に鑑み、駐車態様の種別を判定して駐車枠を設定する駐車枠認識システム、及び、駐車枠認識システムによって認識した駐車枠内に車両を駐車させるための駐車支援システムにおいて、駐車種別の誤認識を防止することを課題とする。

このような課題を解決するために、車両に搭載され、道路（５７）の側方に設けられた略平行な２つの駐車枠線（５５）の間に駐車枠を認識するための駐車枠認識システム（Ｓ）であって、前記駐車枠線の位置を取得する外界情報取得装置（７）と、前記駐車枠線の位置に基づいて、斜め駐車及び並列駐車を含む駐車種別と、駐車可能な領域の候補である駐車枠候補を検出する駐車枠候補検出装置（１５）とを有し、前記駐車枠候補検出装置は、隣接する前記駐車枠線の前記道路の側の先端を互いに接続する仮想線（５７）を算出する仮想線算出部（６１）と、前記仮想線算出部によって算出された前記仮想線と前記駐車枠線とがなす角度（θ）を算出する角度算出部（６２）と、前記仮想線と前記駐車枠線とがなす角度に基づいて、前記駐車種別を決定する駐車種別決定部（６３）と前記駐車枠線の位置に基づいて、前記駐車枠線の間の領域に仮駐車枠（５２Ｘ）を設定し、前記仮駐車枠の中から駐車可能な領域を前記駐車枠候補に設定する駐車枠候補設定部（６４）とを備えることを特徴とする。

この構成によれば、車両の進行方向に拠らず、駐車枠線の形状に基づいて、駐車種別が判定されるため、駐車種別の誤認識が防止できる。

上記構成において、前記駐車種別決定部は、前記駐車枠線が３本以上認識されたときに、前記駐車種別を前記斜め駐車又は前記並列駐車に決定するとよい。

この構成によれば、駐車枠線が３本以上認識された場合に駐車種別が斜め駐車又は並列駐車として決定されるため、駐車枠線が２本認識された場合に駐車種別が斜め駐車又は並列駐車として決定される場合に比べて、駐車種別の誤認識を防止することができる。

上記構成において、前記駐車種別決定部は、前記角度算出部によって算出された前記角度が０度より大きく１８０度未満の所定の第１角度範囲にあるとき前記駐車種別を前記斜め駐車に決定し、前記角度算出部によって算出された前記角度が９０度を含む所定の範囲であり、且つ、前記第１角度範囲を除く第２角度範囲にあるときには前記駐車種別を前記並列駐車に決定するとよい。

この構成によれば、仮想線と駐車枠線とがなす角度を判定することで、駐車種別を容易に決定することができる。

上記構成において、前記第１角度範囲は４５度又は１３５度を含む所定の角度範囲と、６０度又は１２０度を含む所定の角度範囲を含むとよい。

この構成によれば、仮想線と駐車枠線とがなす角度が略４５度（又は略１３５度）、及び、略６０度（又は略１２０度）の斜め駐車枠５２Ａに車両を適切に駐車させることができる。

上記構成において、前記駐車枠候補設定部は、前記駐車種別決定部が前記駐車種別を前記斜め駐車であると決定したときには、車両に最も近接した前記駐車枠線と、前記駐車枠線に隣接する前記駐車枠線との間に前記駐車枠候補を設定しないとよい。

斜め駐車用の駐車場では、駐車場に進入した直後の車両に最も近接した位置にある駐車枠線が認識し難いことが多い。よって、その駐車枠線と、近接する駐車枠線との領域は、駐車位置として相応しくない可能性が高い。この構成によれば、車両に最も近接した駐車枠線とその駐車枠線との間の領域以外の領域が駐車枠候補に決定されるため、駐車位置として相応しくない場所が駐車枠候補として決定されることが防止できる。

上記構成において、前記駐車枠候補設定部は、前記駐車種別決定部が前記駐車種別を前記並列駐車であると決定したときには、車両に最も近接した前記駐車枠線と、前記駐車枠線に隣接する前記駐車枠線との間の領域を含めて前記仮駐車枠を設定するとよい。

この態様によれば、仮想駐車枠が適切に、且つ、より多く設定される。よって、より多様な駐車枠候補をユーザに提示することができるため、ユーザは希望に即した位置に車両を移動させて、駐車させることができる。

上記構成において、前記駐車種別決定部は、前記駐車枠線が少なくとも２本認識された場合に、前記駐車枠線の間に前記仮駐車枠を設定するとよい。

この態様によれば、駐車枠線が２本しか認識されない場合であっても、２つの駐車枠線の間に仮駐車枠が設定される。よって、駐車枠候補が提示され易くなり、車両の利便性が高められる。

上記構成の前記駐車枠認識システムを備え、前記駐車枠に前記車両を駐車させるための駐車支援システム（１）であって、前記駐車枠候補を表示するための表示装置（３２）と、前記表示装置に表示された少なくとも１つの前記駐車枠候補から、ユーザによる目標駐車枠の選択操作を受け付ける選択操作子（３５）と、前記駐車枠候補検出装置の決定結果に基づいて、前記目標駐車枠内に前記車両を自律的に移動させる駆動処理を実行する制御装置（１５）とを更に有するとよい。

この態様によれば、車両を自律的に目標駐車枠内に駐車させることができる。

このように本発明によれば、駐車態様の種別を判定して駐車枠を設定する駐車枠認識システム、及び、駐車枠認識システムによって認識した駐車枠内に車両を駐車させるための駐車支援システムにおいて、駐車種別の誤認識を防止することができる。

駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 自動入庫処理のフローチャート （Ａ）取得処理中（駐車探索画面）、（Ｂ）駆動処理中（入庫画面）、及び（Ｃ）車両の自動駐車が完了したとき（入庫画面）のタッチパネルの画面表示を示す図 斜め駐車枠が設けられた駐車場における駐車枠線、及び、仮駐車枠を示す説明図 並列駐車枠が設けられた駐車場における駐車枠線、及び、仮駐車枠を示す説明図と、二点鎖線で囲まれた部分の拡大図 抽出処理を示すフローチャート

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

駐車枠認識システムＳは車両の駐車を支援する駐車支援システム１に設けられ、駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパを油圧によって駆動する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界情報取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右１対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意思に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意思に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標枠（目標駐車枠５３（図３（Ｂ）参照）、又は目標出庫枠）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、制御装置１５、外界情報取得装置としての外界センサ７（ソナー１８及び車外カメラ１９）、選択操作が可能な表示装置としてのタッチパネル３２、及び、選択操作子３５を含む。駐車枠認識システムＳは、制御装置１５、及び、外界情報取得装置としての外界センサ７（ソナー１８及び車外カメラ１９）を含む。

制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車枠５３に自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫枠に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、輪止めや障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、駐車場の路面に描かれた白線等であって、駐車枠５２の左右両側の境界を画定するための区画線である駐車枠線５５（図４、及び図５参照）を取得することができる。

駐車枠線５５には、駐車場に進入した車両が走行する車路５６（道路）の側方（又は、道路の側端側）に設けられ、それぞれ車路５６（又は道路）の延在方向に対して所定の入庫角度δをなし、平行に並ぶ複数の駐車枠線５５が含まれる。隣接する駐車枠線５５の間には、車路５６の延在方向に対して入庫角度δをなす方向に車両を移動させて駐車するための駐車枠５２が画定されている。

駐車枠線５５の車路５６側の端部と、当該駐車枠線５５に隣接する駐車枠線５５の車路５６側の端部とを接続する仮想線５７と、駐車枠線５５（より具体的には駐車枠線５５の延在方向中心線を延長した延長線）とがなす角度θ（図４及び図５参照）は入庫角度δと等しい。入庫角度δは斜め駐車及び並列駐車を含む駐車種別に基づいて定められる。但し、ここでは、２つの直線がなす角度θは２つの直線によって挟まれる角度のうち、小さい方を指し、０度以上９０度以下で定義されるものとする。

駐車種別が斜め駐車の場合には、入庫角度δは０度以上９０度未満の所定の数値に設定されている。駐車種別が斜め駐車である場合には、入庫角度δは４５度、又は、６０度に設定されているとよい。一方、駐車種別が並列駐車の場合には、入庫角度δは９０度に設定されている。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。

車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。

更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意思を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意思がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。

行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車枠候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車枠５３を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車枠５３の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫枠を設定するための出庫検索画面を表示させ、目標出庫枠の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。

自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３はまず、駐車可能な領域であって、車両を停止させる目標駐車位置となる候補である駐車枠候補６０の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、駐車枠線５５の位置とを取得する。行動計画部４３は外界認識部４１によって取得された障害物の位置及び大きさと駐車枠線５５とに基づいて、駐車枠線５５により区画された駐車可能な駐車枠５２である駐車枠候補６０を抽出する処理（以下、抽出処理）を行う。

行動計画部４３は、車両が予め定められた所定距離を走行し、且つ、１以上の駐車枠候補６０が抽出できた場合には、その旨を運転者に通知する。運転者への通知は、タッチパネル３２への表示や、スピーカから流れる音声によって行われるとよい。

その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２に取得した駐車枠候補６０を表示し、表示した駐車枠候補６０の中から乗員が駐車させたい目標駐車枠５３の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車枠受付処理（ＳＴ２）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車枠候補６０を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車枠候補６０を示す枠と、枠に対応するアイコン５９（駐車枠候補６０であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車枠５３の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車枠５３）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車枠５３の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。

次に、行動計画部４３は、目標駐車枠５３が運転者により選択された後、目標駐車枠５３に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ３）を行う。但し、行動計画部４３は、目標駐車枠５３に至る軌道が算出できない場合には、行動計画部４３はステップＳＴ１に戻って、再度運転者に車両を進行させるように通知を行ってもよく、また、複数の駐車枠候補６０が取得できている場合には、運転者により選択された駐車枠候補６０以外の駐車枠候補６０をタッチパネル３２に表示し、新たな目標駐車枠５３の受付を行ってもよい。新たな目標駐車枠５３が選択されたときには、再度、目標駐車枠５３に至る車両の軌道を算出するとよい。

目標駐車枠５３に至る車両の軌道の算出が完了すると、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の右半分に車両進行方向の正面画像を、左半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車枠候補６０から選択された目標駐車枠５３を示す太線の枠を俯瞰画像に重ねて表示するとよい。

タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。

駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が目標駐車枠５３に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。

駆動処理中において、車両が禁止状態にあることが車両状態判定部４６により判定されると、行動計画部４３は自動駐車が中断又は中止される旨の表示をタッチパネル３２に表示し、車両を停止させるべく車両を減速させる減速処理を実行する。このように運転操作子１１を介して乗員による所定の操作入力があった場合に行動計画部４３が減速処理を実行することにより、車両の移動が継続されることによって乗員が不安を覚えることが抑制される。

駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。

また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。

次に、抽出処理についてより詳細に説明する。行動計画部４３は、抽出処理において、外界認識部４１から駐車枠線５５の位置を取得して、斜め駐車及び並列駐車を含む駐車種別と、駐車枠候補６０を決定する。このような処理を行うため、行動計画部４３は機能部として、図１に示すように、仮想線算出部６１と、角度算出部６２と、駐車種別決定部６３と、駐車枠候補設定部６４とを備えている。

仮想線算出部６１は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、駐車枠線５５を取得する。２以上の駐車枠線５５が取得できなかったときは、仮想線算出部６１は仮想線５７を算出しない。３以上の駐車枠線５５が取得できたときは、仮想線算出部６１は隣接する駐車枠線５５の車路５６の側の先端を互いに接続する仮想線５７を算出する。仮想線算出部６１は、仮想線５７を、車両から進行方向に向かって２番目に隣接する駐車枠線５５（以下、第２駐車枠線５５Ｂ）の車路５６の側の先端と、３番目に隣接する駐車枠線５５（以下、第３駐車枠線５５Ｃ）の車路５６の側の先端とを互いに接続することによって算出してもよい。

このとき、仮想線算出部６１は、隣り合う２つの駐車枠線５５の組み合わせのそれぞれに対してその先端を結ぶ線分を算出し、算出された線分が実質的に同一の直線上に位置するかを判定するとよい。このとき、各線分がそれぞれ実質的に同じ長さであるか否かを判定してもよい。仮想線算出部６１は各線分が実質的に同一の直線上にあり、且つ、実質的に同じ長さにあるとき、その線分の一つを仮想線５７として出力するとよい。

角度算出部６２は、入庫角度δを仮想線算出部６１によって算出された仮想線５７と駐車枠線５５とがなす角度θによって算出する。より具体的には、角度算出部６２は、仮想線算出部６１によって算出された仮想線５７が、第２駐車枠線５５Ｂの車路５６の側の先端と、第３駐車枠線５５Ｃの車路５６の側の先端とを互いに接続したものであるときには、第２駐車枠線５５Ｂ又は第３駐車枠線５５Ｃと、仮想線５７とがなす角度θを入庫角度δとして算出する。

駐車種別決定部６３は、仮想線算出部６１によって３本以上の駐車枠線５５が取得され、角度算出部６２によって算出された入庫角度δが、所定の第１角度範囲にあるときに駐車種別を斜め駐車に決定し、第２角度範囲にあるときに駐車種別を並列駐車に決定する。第１角度範囲は０度より大きく９０度未満の所定の角度範囲であって、本実施形態では、第１角度範囲は４５度を含む所定の角度範囲（±５度の範囲）と、６０度を含む所定の角度範囲（±５度の範囲）に設定されている。第２角度範囲は９０度を含む第１角度範囲以外の角度範囲に設定されている。本実施形態では、第２角度範囲は９０度を含む所定の角度範囲（±５度の範囲）に設定されている。

駐車種別決定部６３は、仮想線算出部６１によって２本以下の駐車枠線５５しか取得されないか、又は、１本の駐車枠線５５も取得されず、仮想線５７が算出されない場合には、駐車種別を決定しない。

駐車枠候補設定部６４は駐車枠線５５の位置に基づいて、駐車枠線５５の間の領域に駐車枠候補６０となりうる長方形状の仮駐車枠５２Ｘを設定する。より具体的には、駐車枠候補設定部６４は、まず、車両前方の隣接する２本の駐車枠線５５の間に仮駐車枠５２Ｘを設定する。

但し、駐車枠候補設定部６４は、駐車種別が斜め駐車であるときに、２本の駐車枠線５５の先端のいずれよりも車両が車路５６から離れた位置に駐車されるように、仮駐車枠５２Ｘを設定する。より具体的には、駐車枠候補設定部６４は、２本の駐車枠線５５の先端それぞれを通過し、且つ、その延在方向に直交する線Ｌ_１、Ｌ_２を算出する。その後、駐車枠候補設定部６４は、２つの線Ｌ_１、Ｌ_２のうち、車路５６よりも遠い方（すなわち、Ｌ_２）を選択し、その遠い方よりも車路５６から離れた位置に、仮駐車枠５２Ｘを設定する。駐車枠候補設定部６４は、仮駐車枠５２Ｘの車路５６の側の前縁が、２つの線Ｌ_１、Ｌ_２のうち、車路５６よりも遠い方（すなわち、Ｌ_２）と揃うように設定してもよい。また、駐車枠候補設定部６４は、２本の駐車枠線５５の延在方向前方に後退を始める位置（図４の二点鎖線参照）を想定し、その位置から２本の駐車枠線５５の先端のいずれよりも後退するように、仮駐車枠５２Ｘを設定してもよい。

一方、駐車枠候補設定部６４は、駐車種別が並列駐車であるときに、駐車された車両の先端が２本の駐車枠線５５の先端のうち車路５６に近い側に揃うように、仮駐車枠５２Ｘを設定する。駐車枠候補設定部６４は、２本の駐車枠線５５の先端それぞれを通過し、且つ、その延在方向に直交する線Ｍ_１、Ｍ_２を算出する。その後、駐車枠候補設定部６４は、仮駐車枠５２Ｘを、その先端が２つの線Ｍ_１、Ｍ_２のうち、車路５６よりも近い方（すなわち、Ｍ_１）に揃うように設定してもよい。また、駐車枠候補設定部６４は、２本の駐車枠線５５の延在方向前方に後退を始める位置（図５の二点鎖線参照）を想定し、その位置から２本の駐車枠線５５の先端に車両の先端が揃うように、仮駐車枠５２Ｘを設定してもよい。

また、駐車枠候補設定部６４は、仮想線算出部６１によって２本のみが取得されたときには、駐車種別が並列駐車であるときと同様に、駐車された車両の先端が２本の駐車枠線５５の先端のうち車路５６に近い側に揃うように、仮駐車枠５２Ｘを設定する。

次に、駐車枠候補設定部６４は、仮駐車枠５２Ｘのそれぞれに対して、駐車枠候補６０として適切であるか否かを判定する判定処理を行い、判定処理において駐車枠候補６０として適切であると判定したときに、その仮駐車枠５２Ｘを駐車枠候補６０として出力する。但し、駐車種別決定部６３によって駐車種別が決定できなかったときには、駐車枠候補設定部６４は、駐車枠候補６０が設定できなかったことに対応する出力を行う。

より具体的には、駐車種別決定部６３によって決定された駐車種別が斜め駐車であるときは、駐車枠候補設定部６４は、判定処理において、車両に最も近接した駐車枠線５５（以下、第１駐車枠線５５Ａ）と、第２駐車枠線５５Ｂとの間に設定される仮駐車枠５２Ｘを駐車枠候補６０として不適切であると判定する。駐車枠候補設定部６４は、その他の仮駐車枠５２Ｘについて、車外カメラ１９及び／又はソナー１８からの信号に基づいて、枠内に障害物等が検知された場合等、車両の移動や駐車に障害がない場合には、その仮駐車枠５２Ｘに駐車できる（すなわち、駐車枠候補６０として適切である）と判定し、車両の移動や駐車に障害がある場合には、その仮駐車枠５２Ｘに駐車できない（すなわち、駐車枠候補６０として不適切である）と判定する。

駐車種別決定部６３によって決定された駐車種別が並列駐車であるときは、駐車枠候補設定部６４は、判定処理において、第１駐車枠線５５Ａと、第２駐車枠線５５Ｂとの間に設定される仮駐車枠５２Ｘを含めて、枠内に障害物等が検知された場合等、車両の移動や駐車に障害がない場合には、その仮駐車枠５２Ｘを駐車枠候補６０として適切であると判定し、車両の移動や駐車に障害がある場合には、駐車枠候補６０として不適切であると判定する。

次に、行動計画部４３が行う抽出処理について、図６を参照して説明を行う。行動計画部４３（より具体的には、仮想線算出部６１）は抽出処理の最初のステップＳＴ１１において、車両の進行方向の画像を取得し、駐車枠線５５を取得する。取得が完了すると、ステップＳＴ１２を実行する。

行動計画部４３（仮想線算出部６１）はステップＳＴ１２において、３本以上の駐車枠線５５が取得できたかを判定する。取得できたときはステップＳＴ１３を、取得できなかったときはステップＳＴ１４を実行する。

行動計画部４３（仮想線算出部６１）はステップＳＴ１３において、隣接する駐車枠線５５の車路５６の側の先端を互いに接続する仮想線５７を算出する。算出が完了すると、ステップＳＴ１５を実行する。

行動計画部４３（仮想線算出部６１）はステップＳＴ１４において、２本の駐車枠線５５が取得できたかを判定する。取得できたときは、駐車種別決定部６３は、ステップＳＴ１６を実行し、取得できなかったときは、ステップＳＴ１７を実行する。

行動計画部４３（角度算出部６２）はステップＳＴ１５において、駐車枠線５５と仮想線５７とがなす角度θ（すなわち、入庫角度δ）を決定する。次に、行動計画部４３（駐車種別決定部６３）は、角度θ（入庫角度δ）が第１角度範囲、すなわち、４５度±５度、又は、６０度±５度のいずれかの範囲内にあるかを判定する。行動計画部４３は角度θ（入庫角度δ）が第１角度範囲にある場合には斜め駐車であると判定し、ステップＳＴ１８を実行する。行動計画部４３は角度θ（入庫角度δ）が第１角度範囲外にあるときには、ステップＳＴ１９を実行する。

行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）はステップＳＴ１６において、２本の駐車枠線５５の間に仮駐車枠５２Ｘを設定する。本実施形態では、駐車枠候補設定部６４は駐車種別が並列駐車であるときと同様に、車両の先端が２本の駐車枠線５５の先端のうち車路５６に近い側に揃うように、仮駐車枠５２Ｘを設定する。その後、行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）は設定した仮駐車枠５２Ｘに対して判定処理を行い、仮駐車枠５２Ｘが駐車枠候補６０として適切である場合には、取得した仮駐車枠５２Ｘを駐車枠候補６０として抽出処理を終える。

行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）はステップＳＴ１７において、駐車枠候補６０が取得できない（駐車枠候補６０なし）として抽出処理を終える。

行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）はステップＳＴ１８において、２本の駐車枠線５５の間に仮駐車枠５２Ｘを設定する。このとき、駐車枠候補設定部６４は駐車種別が斜め駐車であるため、２本の駐車枠線５５の車路５６の側の先端のいずれよりも、駐車された車両が車路５６から離れるように、仮駐車枠５２Ｘを設定する（図４参照）。その後、行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）は、仮駐車枠５２Ｘのそれぞれに対して判定処理を行う。このとき、車両に最も近接した仮駐車枠５２Ｘは駐車枠候補６０として不適切であると判定される。これにより、行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）は車両に最も近接した仮駐車枠５２Ｘよりも車体前方に位置する仮駐車枠５２Ｘ（すなわち、１番目に手前に位置する仮駐車枠５２Ｘを除いた仮駐車枠５２Ｘの群）の中から駐車できるものを抽出して、駐車枠候補６０とし、抽出処理を終える。

行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）はステップＳＴ１９において、入庫角度δを決定する。次に、行動計画部４３（駐車種別決定部６３）は、角度θ（入庫角度δ）が第２角度範囲、すなわち、９０度±５度の範囲内にあるかを判定する。行動計画部４３は、第２角度範囲にある場合には並列駐車であると判定し、ステップＳＴ２０を実行する。行動計画部４３は、第２角度範囲にない場合は、駐車種別が不明であると判定し、ステップＳＴ１６を実行する。

行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）はステップＳＴ２０において、２本の駐車枠線５５の間に仮駐車枠５２Ｘを設定する。このとき、駐車枠候補設定部６４は駐車種別が並列駐車であるため、車両の先端が２本の駐車枠線５５の先端のうち車路５６に近い側に揃うように仮駐車枠５２Ｘを設定する。その後、行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）は、仮駐車枠５２Ｘのそれぞれに対して判定処理を行う。このとき、車両に最も近接した仮駐車枠５２Ｘが駐車可能であるときには、駐車枠候補６０として適切であると判定される。すなわち、行動計画部４３（駐車枠候補設定部６４）は車両に最も近接した仮駐車枠５２Ｘも含めた車体前方に位置する仮駐車枠５２Ｘ（すなわち、手前から１番目に位置する仮駐車枠５２Ｘを含む仮駐車枠５２Ｘの群）の中から駐車できるものを抽出して、駐車枠候補６０とし、抽出処理を終える。

抽出処理が完了すると、行動計画部４３は取得処理を終え、目標駐車枠受付処理を実行する。このとき、駐車枠候補６０が取得できた場合は、行動計画部４３は、タッチパネル３２に駐車枠候補６０を表示し、目標駐車枠５３の選択操作を受け付ける。行動計画部４３は、駐車枠候補６０が取得できなかったとき（例えば、ステップＳＴ１７において駐車枠候補６０なし）は、駐車枠候補６０が見つけられなかった旨の表示を行う。但し、行動計画部４３が行う駐車枠候補６０が見つけられなかった旨の表示に代えて、駐車枠候補６０を表示することなく、駐車枠候補６０の探索を継続している旨の表示等を行ってもよい。

次に、このように構成した駐車支援システム１の効果について説明する。ステップＳＴ１５及びステップＳＴ１９において、仮想線５７と駐車枠線５５とに基づいて、車両の駐車種別が判別される。よって、車両の進行方向に拠らず、駐車枠線５５の形状に基づいて、駐車種別が判定されるため、駐車種別の誤認識が防止できる。

駐車枠線５５の本数が２本しか認識できない場合であっても（ＳＴ１４においてＹｅｓ）、駐車枠線５５の間に仮駐車枠５２Ｘを設定することができるため、駐車枠候補６０が提示され易くなり、車両の利便性が高められる。

このように、ステップＳＴ１６、ＳＴ１８、及びＳＴ２０において、２本の駐車枠線５５の間に仮駐車枠５２Ｘが設定されて、仮駐車枠５２Ｘの中から目標駐車枠５３が選択される。すなわち、仮想線算出部６１、角度算出部６２、及び、駐車種別決定部６３、及び、駐車枠候補設定部６４を有する制御装置１５と、外界センサ７（車外カメラ１９）とを含む駐車枠認識システムＳによって、駐車枠線５５の間に車両を駐車させるための駐車枠５２が認識される。

駐車枠線５５の本数が２本しか認識できない場合には、駐車場の駐車枠線５５が薄くなっていることが多い。その場合、駐車枠線５５の先端がかすれて正確に認識できず、仮駐車枠５２Ｘの位置を正確に定めることができないことがある。そのため、２本の駐車枠線５５の車路５６側の先端のうち、車路５６から遠い方に合わせて仮駐車枠５２Ｘを設定すると、車両が過度に後退する虞がある。

そのため、本実施形態では、駐車枠候補設定部６４は、駐車枠５２を画定する駐車枠線５５のうち、駐車種別が並列駐車であるときと同様に、車両の先端が２本の駐車枠線５５の先端のうち車路５６に近い側に揃うように、仮駐車枠５２Ｘを設定する。これにより、車両が過度に後退することが防止されて、車両の安全性が高められる。

駐車種別の判定は、仮想線５７と駐車枠線５５とがなす角度θ（すなわち、入庫角度δ）が第１角度範囲、又は第２角度範囲に入っているか否かに基づく。よって、例えば、駐車枠線５５を認識し、パターンマッチング等の手法によって駐車種別を判定する場合に比べて、その判定が簡素である。

斜め駐車枠５２Ａ（図４参照）の入庫角度δは４５度、又は、６０度に設定されていることが多い。本実施形態では、第１角度範囲は４５度±５度、及び、６０度±５度に設定されている。よって、並列駐車枠５２Ｂ（図５参照）の駐車枠線５５の車路５６の側の先端がかすれて、その位置が認識できなかったときに、誤って斜め駐車であると認識されることを防止することができる。

また、図４に示すように、斜め駐車枠５２Ａが設けられた駐車場では、等間隔に駐車枠線５５のうち、両端に位置する駐車枠線５５の外側に、車両の進入や駐車を防止するゼブラゾーン８０が設けられることが多い。したがって、このような駐車場に進入した直後の車両において、最も近接した駐車枠線５５の車路５６の側の先端が認識し難いことが多い。したがって、図６に示すように、斜め駐車を行うときには、車両の最も近接した駐車枠線５５と、当該駐車枠線５５との間の領域は、車両を自動駐車させる領域としては相応しくないことが多い。本実施形態では、行動計画部４３は、並列駐車であるときに（ステップＳＴ１５：Ｙｅｓ）、車両に最も近接した駐車枠線５５とその駐車枠線５５との間の領域以外の領域に仮駐車枠５２Ｘを設定する。その後、行動計画部４３は、その仮駐車枠５２Ｘから駐車可能なものを抽出することによって、駐車枠候補６０を決定する（ＳＴ１８）。よって、駐車位置として相応しくない場所が駐車枠候補６０として決定されることが防止できる。

また、一方、並列駐車枠５２Ｂが設けられた駐車場では、等間隔に駐車枠線５５のうち、両端に位置する駐車枠線５５の外側にゼブラゾーン８０が設けられることが、斜め駐車枠５２Ａが設けられた駐車場に比べて少ない。本実施形態では、駐車枠候補設定部６４は、並列駐車を行うときに（ステップＳＴ１９：Ｙｅｓ）、車両に最も近接した駐車枠線５５とその駐車枠線５５との間の領域を含めて、仮駐車枠５２Ｘを設定する。これにより、より多くの仮駐車枠５２Ｘが設定可能となる（ステップＳＴ２０）。よって、より多様な駐車枠候補６０をユーザに提示することができるため、ユーザは希望に即した位置に車両を移動させて、駐車させることができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、処理の内容や手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。

上記実施形態において、行動計画部４３は仮想線５７を算出し、その仮想線５７に基づいて、入庫角度δを取得していたが、この態様には限定されない。例えば、行動計画部４３は、３本以上の駐車枠線５５と、車路５６の延在方向が認識することができるときには、まず、その駐車枠線５５のいずれも車両前方とがなす角度が同じであるか否かを判定する。その後、行動計画部４３は、駐車枠線５５のそれぞれが車路５６の延在方向に対して４５度または６０度の角度をなすと仮定したときに、駐車枠線５５の間隔が一定間隔となる場合には、仮定した角度を入庫角度δとするように構成してもよい。

上記実施形態において、外界認識部４１は、車外カメラ１９によって１本の白線が撮像されたときには、その撮像された１本の白線を１本の駐車枠線５５として認識するように構成されていたが、この態様には限定されない。外界認識部４１は、車外カメラ１９によって所定範囲内に２本以上の白線が撮像されたときには、それら２本以上の白線を１本の白線があると見なし、１本の駐車枠線５５があると認識するように構成されていてもよい。

上記実施形態において、駐車支援システム１は、駐車枠候補設定部６４によって設定された駐車枠候補６０や、駐車種別決定部６３によって決定された駐車種別などの決定結果に基づいて、車両を自動走行させて駐車位置に駐車させていたが、この態様には限定されない。駐車支援システム１は駐車種別を決定し、駐車枠候補６０を検出する機能のみを備えたものであってもよい。但し、駐車支援システム１が車両を自動走行させて駐車位置に駐車させることができるように構成することで、車両の利便性を高めることができる。また、上記実施形態において、仮想線算出部６１、角度算出部６２，駐車種別決定部６３、及び、駐車枠候補設定部６４が制御装置１５内に設けられていたが、この態様には限定されない。仮想線算出部６１、角度算出部６２，駐車種別決定部６３、及び、駐車枠候補設定部６４が、制御装置１５とは別の装置（駐車枠候補検出装置）内に設けられていても良い。

但し、仮想線５７と、駐車枠線５５とがなす角度θは２つの直線によって挟まれる角度のうち小さい方を指し、０度以上９０度以下で定義されていたが、この態様には限定されない。角度θは２つの直線によって挟まれる角度であって、０度以上１８０度未満の範囲で定義されてもよい。その場合は、第１角度範囲は４５度又は１３５度を含む所定の角度範囲と、６０度又は１２０度を含む所定の角度範囲とを含むように定義され、第２角度範囲が９０度を含む所定の範囲であり、且つ、第１角度範囲を除く範囲として定義されるとよい。上記実施形態と同様に、駐車種別決定部６３は、駐車枠線５５が３本以上認識され、且つ、角度θ（すなわち、入庫角度δ）が第１角度範囲にあるときに駐車種別を斜め駐車であると決定するとよい。また、駐車種別決定部６３は、駐車枠線５５が３本以上認識され、且つ、角度θ（すなわち、入庫角度δ）が第２角度範囲にあるときに並列駐車であると決定するとよい。

１ ：駐車支援システム
１５ ：制御装置
３２ ：タッチパネル（表示装置）
３５ ：選択操作子
５２ ：駐車枠
５２Ｘ ：仮駐車枠
５３ ：目標駐車枠
５５ ：駐車枠線
５６ ：車路（道路）
５７ ：仮想線
６０ ：駐車枠候補
６１ ：仮想線算出部
６２ ：角度算出部
６３ ：駐車種別決定部
６４ ：駐車枠候補設定部
θ ：角度
Ｓ ：駐車枠認識システム

Claims (6)

1. 車両に搭載され、道路の側方に設けられた略平行な２つの駐車枠線の間に駐車枠を認識するための駐車枠認識システムであって、
   前記駐車枠線の位置を取得する外界情報取得装置と、
   前記駐車枠線の位置に基づいて、斜め駐車及び並列駐車を含む駐車種別と、駐車可能な領域の候補である駐車枠候補を検出する駐車枠候補検出装置とを有し、
   前記駐車枠候補検出装置は、
   隣接する前記駐車枠線の前記道路の側の先端を互いに接続する仮想線を算出する仮想線算出部と、
   前記仮想線算出部によって算出された前記仮想線と前記駐車枠線とがなす角度を算出する角度算出部と、
   前記仮想線と前記駐車枠線とがなす角度に基づいて、前記駐車種別を決定する駐車種別決定部と
   前記駐車枠線の位置に基づいて、前記駐車枠線の間の領域に仮駐車枠を設定し、前記仮駐車枠の中から駐車可能な領域を前記駐車枠候補に設定する駐車枠候補設定部とを備え、
   前記駐車枠候補設定部は、
   隣接する２本の平行な前記駐車枠線の車路側の先端それぞれを通過し、且つ、前記駐車枠線の延在方向に直交する直交線を算出し、
   前記駐車種別決定部によって決定された前記駐車種別が前記斜め駐車であるときには、前記車路よりも遠い方の前記直交線よりも前記車路から離れた位置に前記仮駐車枠を設定し、
   前記駐車種別が前記並列駐車であるときには、前記車路よりも近い方の前記直交線に揃う位置に前記仮駐車枠を設定する駐車枠認識システム。
2. 前記駐車種別決定部は、前記駐車枠線が３本以上認識されたときに、前記駐車種別を前記斜め駐車又は前記並列駐車に決定することを特徴とする請求項１に記載の駐車枠認識システム。
3. 前記駐車種別決定部は、
   前記角度算出部によって算出された前記角度が８５度から９５度の範囲として規定される第２角度範囲にあるときには前記駐車種別を前記並列駐車に決定し、
   前記角度算出部によって算出された前記角度が前記第２角度範囲を除く０度より大きく１８０度未満の所定の第１角度範囲にあるとき前記駐車種別を前記斜め駐車に決定する請求項２に記載の駐車枠認識システム。
4. 前記第１角度範囲は４５度又は１３５度を含む所定の角度範囲と、６０度又は１２０度を含む所定の角度範囲を含むことを特徴とする請求項３に記載の駐車枠認識システム。
5. 前記駐車枠候補設定部は、前記駐車枠線が少なくとも２本認識された場合に、前記駐車枠線の間に前記仮駐車枠を設定することを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか１つの項に記載の駐車枠認識システム。
6. 請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載の前記駐車枠認識システムを備え、前記駐車枠に前記車両を駐車させるための駐車支援システムであって、
   前記駐車枠候補を表示するための表示装置と、
   前記表示装置に表示された少なくとも１つの前記駐車枠候補から、ユーザによる目標駐車枠の選択操作を受け付ける選択操作子と、
   前記駐車枠候補検出装置の決定結果に基づいて、前記目標駐車枠内に前記車両を自律的に移動させる駆動処理を実行する制御装置と更に有することを特徴とする駐車支援システム。

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