JP5449952B2 - 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの概略構成図である。自走式清掃ロボット1は、底部に左右一対の駆動輪11R、11L、前キャスタ12及び後キャスタ13を備え、更に、図示しないが清掃用の回転ブラシ及びブロアファンを備える。また、自走式清掃ロボット1は、前方部に、バンパー14及びRFID(Radio Frequency Identification)用のアンテナ16を備え、上部に、赤外線通信ポート15及び降車ボタン17を備える。
図9は、本発明の第2実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの要部の概略構成図である。本実施の形態に係る制御システムは、第1実施の形態に示した自走式清掃ロボット1の駆動輪11R、11Lにそれぞれロック機構を設けたものである。なお、図9は、駆動輪11R側のロック機構130を示しているが、駆動輪11L側のロック機構も同様に構成する。
11R、11L 駆動輪
15 赤外線通信ポート
17 降車ボタン
50 CPU(モータ制御手段)
51a 清掃用データメモリ(モータ制御手段)
52 メインコントローラ(降車指示手段)
61R、61L 駆動用モータ
62R、62L ドライバ(モータ制御手段)
100 エレベータ
101 かご
111 かご内送受信手段
115 エレベータ制御装置
130 ロック機構
Claims (4)
- 駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、
予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
エレベータに設けられた信号送信手段から送信される前記エレベータの開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を受信する信号受信手段と、
前記エレベータからの降車を指示する降車指示手段と、
前記信号受信手段が開閉扉の開を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記エレベータから降車するよう前記駆動用モータを駆動し、かつ、前記エレベータから降車した階が行き先階でない場合は、前記エレベータに再度乗車して前記行き先階に達すると前記エレベータから降車するよう前記駆動用モータを駆動する制御手段とを備える、ことを特徴とする自律走行ロボット。 - 前記自律走行ロボットは、前記駆動輪を選択的にロックするロック機構を更に備え、
前記ロック機構は、
前記信号受信手段が前記開閉扉の閉状態を示す前記扉状態信号を受信すると、前記駆動輪をロックし、
前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動輪のロックを解除する、ことを特徴とする請求項1に記載の自律走行ロボット。 - 駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備え、エレベータを利用して移動する自律走行ロボットの制御システムであって、
前記エレベータは、
前記自律走行ロボットに対して、開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段を備え、
前記自律走行ロボットは、
前記信号送信手段からの前記扉状態信号を受信する信号受信手段と、
前記エレベータからの降車を指示する降車指示手段と、
前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動モータを駆動して、当該自律走行ロボットを前記エレベータから降車させ、かつ前記エレベータから降車させた階が行き先階でない場合は、当該自律走行ロボットを前記エレベータに再度乗車させて前記行き先階に達すると前記エレベータから降車させる制御手段とを備える、
ことを特徴とする自律走行ロボットの制御システム。 - 前記自律走行ロボットは、前記駆動輪を選択的にロックするロック機構を更に備え、
前記ロック機構は、
前記信号受信手段が前記開閉扉の閉状態を示す前記扉状態信号を受信すると、前記駆動輪をロックし、
前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動輪のロックを解除する、ことを特徴とする請求項3に記載の自律走行ロボットの制御システム。
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