JP7226232B2 - 自動運転車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、自動運転車両を運行する車両運行システムの全体構成を示すブロック図である。このシステムにおいては、複数の自動運転車両(以下、単に車両という)10が予め定められた複数の管理ルートの中から選択された1つの管理ルートを走行する。車両10は、例えば定められた路線に運行される乗り合いバスであり、停留所に停車しながら一定の地域を循環する。ここで、運行可能な路線(管理ルートという)は複数あり、選択された管理ルートを走行する。また、車両10は、管理ルート以外の管理外ルートについても自動走行可能になっている。
図2は、自動運転を行う車両10の構成を示すブロック図である。この車両10は、運行管理センタ12から供給される走行スケジュールに従って管理ルートを自動運転する第1自動運転モード(AUTOタイプ1)と、運行管理センタ12からの走行スケジュールに従うことなく管理ルート以外のルートを自動運転する第2自動運転モード(AUTOタイプ2)を有する。なお、「自動運転」の用語は、ドライバなどの操作によることなく操舵、加減速を行うことなど、車両を自動的に走行させることを広く意味する。
図3は、車両10が走行する管理ルートの一例を模式的に示す図である。図示の例では、管理ルート50は周回路であり、3台の車両10がほぼ等間隔で運行する。停留所52は、ユーザの利用に合わせて適宜間隔で設置されている。例えば、1つの停留所52が、管理ルート50とは別のバス停や、鉄道駅への乗り換え停留所であり、その他がユーザの自宅等に近い停留所である。また、管理ルート50の1か所(入口通路および出口通路)には車庫54が接続され、車両10が車庫54から走行ルートに投入または管理ルート50から車庫54に排出(跳ね出し)される。
管理ルートにおける複数の車両10の運行は、基本的に運行管理センタ12が管理する。このため、運行可能な車両10については、その識別番号とともに車両情報が運行管理センタ12において記憶されている。また、運行管理センタ12には、運行管理室端末16などを利用して予め立案された運行計画が記憶される。すなわち、所定数の車両10を順次管理ルート50に投入して運行を開始し、また車両10を跳ね出し、待機している車両10を投入するかなどをスケジューリングする。すなわち、バッテリ残量についての情報が、車両10から定期的に運行管理センタ12に供給され、バッテリ残量が設定値を下回った車両10は充電済みの車両10と自動的に入れ替えられる。
本実施形態においては、運行管理制御装置としての運行管理センタ12において、走行スケジュールを管理しない管理外ルートを自動運転で走行する第2自動運転モードを有する。この第2自動運転モード時には、上述の第1自動運転モードと比較して、運行管理制御装置との通信が制限される。少なくとも、運行許可が不要であり、また所定の地点への到達目標時間を含む走行スケジュールを受信しない。
図2においては、入力装置36と出力装置38としてのディスプレイ38aとを別々に記載した。しかし、入出力装置には、タッチパネルなどを利用する場合が多く、この場合に出力装置38であるディスプレイ38aの前面に対するオペレータの指等の接触や近接が入力として検出される。
図5は第1自動運転モード(AUTOタイプ1)、第2自動運転モード(AUTOタイプ2)というAUTOタイプ決定動作を示すフローチャート、図6は図5の動作の際の画面表示を示す図である。
本実施形態では、半自動モードを有している。半自動モードは、通信異常などの場合に、選択される。この半自動モードは、自動運行機能の少なくとも一部を制限する。
車両10は、手動モードも備えている。この手動モードでは、自動運転モードや半自動モードのような自動的な走行は行われず、オペレータの操作に応じて、操舵および加減速がなされる。なお、自動運転モード、半自動モード、手動モードの上限速度(例えば、20km/hなど)は同一としてもよいし、それぞれ別々に設定してもよい。なお、機械的操作部36eによる減速は、駆動モータ44の回生制動と機械ブレーキの両方を適宜用いるとよい。さらに、別途、機械式または電気式のパーキングブレーキを設けることもできる。
第2自動運転モードを有することで、オペレータの判断で、速やかに所定の走行ルート以外のルートを自動走行可能とすることができる。このため、より臨機応変に不測の事態、多様な用途に対応できる。
Claims (2)
- 運行管理制御装置と通信が可能な自動運転車両の制御装置であって、
オペレータの操作により操舵を行って走行する手動運転モードと、オペレータの操作によることなく操舵を自動的に行って走行する自動運転モードを有し、
前記自動運転モードが選択された場合に、自動運転にて走行するルートを、管理ルートおよび管理外ルートも含めた複数のルートを提示し、
管理ルートが選択された場合に、前記運行管理制御装置に許可要求を発し、前記運行管理制御装置からの許可通知を受信し、かつ発進ボタンが操作された場合に、前記運行管理制御装置から供給される、所定の地点への到着目標時刻を含む走行スケジュールに沿って前記運行管理制御装置が管理している管理ルートを自動運転にて走行する第1自動運転モードで走行させ、
前記管理外ルートが選択された場合に、オペレータの操作に応じて目的地までのルートを設定し、前記発進ボタンが操作された場合に、前記運行管理制御装置の許可通知なしで、前記運行管理制御装置の管理していない管理外ルートを自動運転にて走行する第2自動運転モードで走行させる自動運転車両の制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転車両の制御装置であって、
前記第2自動運転モード時には、前記第1自動運転モードと比較して、前記運行管理制御装置との通信を制限して走行する、
自動運転車両の制御装置。
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