JP6748238B2 - エレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、エレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法に関する。

従来より、荷物を自動搬送する荷物搬送用のロボット（自律走行体）をエレベータの乗りかごに乗車させて、目的のフロアまで移動させ、その後ロボットによる自律走行により荷物を目的地点まで搬送するエレベータシステムが提案されている。このようなロボット搬送型のエレベータシステムを採用することにより、荷物を搬送する人員の削減を図ることができる。

特開平１１−１４７６７５号公報 特開２００９−５１６１７号公報

しかしながら、従来におけるエレベータシステムでは、ロボットを迅速に目的のフロアまで移動させることができるものの、エレベータを利用する乗員の利便性について考慮されていない。このため、多くの乗員がエレベータを利用する繁忙時間帯などにおいては、乗りかごの一部をロボットが占有することにより、乗員の運行効率が悪くなるという問題が生じる。

本発明の実施形態は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、エレベータを利用する乗員の利便性を損なうことなく、自律走行体（例えば、ロボット）を円滑に降車するフロアまで移動させることが可能なエレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の実施形態は、乗りかごに乗車している既乗員数を検出する既乗員数検出部と、自律走行体が乗車した乗車フロアから、降車フロアまでの各フロアで、乗りかごへの乗車を待機している乗車待ち人数を検出する乗車待ち人数検出部と、自律走行体が乗りかごに乗車しているときの既乗員数と、乗車待ち人数との合計人数が、予め設定した閾値人数以上の場合には、自律走行体を降車フロアに到達する前のフロアで降車させる制御を行う運行制御部とを備える。

本発明の実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図。 本発明の実施形態に係るエレベータシステムの、ロボットの詳細な構成を示すブロック図。 本発明の第１実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャートの第１の分図。 本発明の第１実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャートの第２の分図。 乗りかご内に乗車しているロボットの位置を示す説明図。 本発明の第２実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャートの第１の分図。 本発明の第２実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャートの第２の分図。 図５ＡのＳ１２２の処理に示した閾値人数、閾値時間の設定処理の手順を示すフローチャート。 本発明の第２実施形態に係り、優先度及び荷物の大きさと、閾値人数、閾値時間の対応関係を示す説明図。 本発明の第３実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャート。 図８のＳ２５１の処理に示した変数Ｋの設定処理の手順を示すフローチャート。 本発明の第３実施形態に係り、かご内呼び信号、乗場呼び信号、及びロボットの位置と、変数Ｋとの対応関係を示す説明図。 本発明の第４実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャート。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１の実施形態の説明］
図１は本発明の第１実施形態に係るエレベータシステムの構成を模式的に示すブロック図である。なお、本実施形態では、エレベータ装置１００の乗りかご１内に乗車している乗員、及び各フロアのエレベータ乗場で待機している利用者を含めて「乗員」と言う。また、乗員やロボット（自律走行体）が乗りかご１に乗ることを「乗車」と言い、降りることを「降車」と言うことにする。なお、本実施形態では、自律走行体の一例としてロボットを例に挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の自律走行可能な機器を用いることも可能である。

図１に示すエレベータシステムは、建造物の１階からＮ階までの各階に乗りかご１を移動するエレベータ装置１００と、該エレベータ装置１００を利用して建造物の各階に移動するロボット４から構成されている。

ロボット４は、例えば、建造物の所望の部屋に荷物を配送する自律走行型の宅配ロボットであり、演算装置、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）、及びＲＯＭなどを搭載した制御ユニットがアクチュエータを制御し、複数取り付けられた車輪（図示省略）を回転させることで、平面上を自在に移動することができる。また、ロボット４は、例えばブルートゥース（Bluetooth；登録商標）等の通信端末を備えることにより、荷物を配送する目的地のフロア（降車フロア）、及びＲＴＣより取得される現在時刻を外部に出力することができる。なお、宅配ロボットは一例であり、本発明で示すロボットは宅配ロボットに限定されるものではない。

図２は、ロボット４の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すようにロボット４は、該ロボット４の動作を制御するロボット制御部４１と、エレベータ装置１００に搭載されるかご内通信機１２（後述）及び乗場通信機２２（後述）との間で通信を行うロボット通信機４２（ロボット通信部）と、アンテナ４３と、を備えている。

図１に戻って、エレベータ装置１００は、乗員、荷物、或いはロボット４などを乗せて複数のフロアに移動可能である乗りかご１と、建造物の各フロア（例えば、１階〜Ｎ階）のエレベータ乗場に設けられた乗場装置２-1〜２-Nと、エレベータ装置１００を制御する主制御装置３、を備えている。

乗りかご１の内部には、該乗りかご１内の画像を撮像するかご内カメラ１１と、かご内通信機１２と、かご内インジケータ１３と、スピーカ１４が設けられている。

かご内カメラ１１は、例えば光学式のカメラであり、乗りかご１の天井または側板に設定されている。該かご内カメラ１１は、乗りかご１の内部全体が撮像範囲として設定され、撮像した映像信号（例えば、ＮＴＳＣ信号）を主制御装置３に送信する。かご内カメラ１１は、乗りかご１内に防犯用として設置されたカメラと兼用してもよい。

かご内通信機１２は、乗りかご１内の天井、或いは側板に設置されたブルートゥース端末であり、図２に示したロボット通信機４２と通信が可能である。また、後述する運行制御装置３２より、ロボット４の乗りかご１への乗車指令信号、或いは乗りかご１からの降車指令信号が送信された際に、この指令信号をブルートゥースのプロトコルに変換して、乗りかご１に乗車中のロボット４のロボット通信機４２に送信する。即ち、かご内通信機１２は、ロボット４の、乗りかご１への乗車指令信号、及び降車指令信号を送信する指令信号送信部としての機能を備えている。

かご内インジケータ１３は、ＬＥＤドットマトリクス、液晶パネルなどの表示端末を備えている。かご内インジケータ１３は、乗りかご１内の戸袋（ドアの側部）、または側板に取り付けられ、主制御装置３より送信される制御信号に基づいて表示を切り替える。具体的に、現在の乗りかご１の階数を数字などで表示し、且つ上昇または下降を矢印などで表示する。乗りかご１内の乗員は、かご内インジケータ１３の表示を見て現在の乗りかご１の階数、及び上昇・下降を認識することができる。

また、図示を省略しているが、かご内インジケータ１３の近傍には、ドアの開、閉を操作する開操作ボタン、及び閉操作ボタンが設けられている。更に、降車フロアを入力するためのフロア選択ボタンが設けられている。フロア選択ボタンは、１〜Ｎ階までのフロアが存在する場合には、「１」〜「Ｎ」の押しボタンからなる。乗員によりフロア選択ボタンが押されると、停止するフロアを決定する信号であるかご内呼び信号が出力される。

スピーカ１４は、乗りかご１１内の乗員に対して、ロボット４が降車する際の報知音、緊急情報などの、乗員に報知するべき情報を音声で出力する。上述したかご内インジケータ１３、及びスピーカ１４は、乗りかご１内の乗員に、文字、または音声で情報を出力する報知部の一例である。

次に、図１に示す各乗場装置２-1〜２-Nについて説明する。各乗場装置２-1〜２-Nには、エレベータ乗場の周辺画像を撮像する乗場カメラ２１-1〜２１-Nと、乗場通信機２２-1〜２２-Nと、乗場インジケータ２３-1〜２３-Nが設けられている。なお、以下では、乗場装置、及び乗場装置に設けられる各機器を特定して示す場合には「乗場装置２-1」、「乗場カメラ２１-1」のようにサフィックスを付して示し、特定しない場合或いは各機器を総称して示す場合には「乗場装置２」、「乗場カメラ２１」のようにサフィックスを付さずに示すことにする。

乗場カメラ２１は、例えば光学式のカメラであり、１階からＮ階までの各エレベータ乗場の天井や壁面などに設置されている。更に、乗場カメラ２１は、エレベータ乗場の周辺が撮像範囲として設定され、撮像した映像信号（例えば、ＮＴＳＣ信号）を主制御装置３に送信する。乗場カメラ２１は、各エレベータ乗場に防犯用として設けられたカメラと兼用しても良い。

乗場通信機２２は、主制御装置３に電線を経由して接続されており、ロボット４がエレベータ乗場で待機しているときに、該ロボット４との間で通信を行うことにより、ロボット４に、乗車指令信号、降車指令信号などの各種の指令信号を無線で送信する。

乗場インジケータ２３は、前述したかご内インジケータ１３と同様に、ＬＥＤドットマトリクスまたは液晶パネルからなる表示ユニットであり、現在の乗りかご１の階数を数字などで表示し、且つ上昇または下降を矢印などで表示する。エレベータ乗場で乗りかご１の到着を待っている乗員は、乗場インジケータ２３を見ることにより、現在の乗りかご１の階数、及び上昇・下降を認識することができる。また、図示を省略しているが、乗場インジケータ２３の近傍には、乗員が上昇または下降を入力するための「乗場用呼びボタン」が設けられている。乗場用呼びボタンを押すことにより、各フロアで乗りかご１を呼ぶ信号である乗場呼び信号が出力される。

一方、主制御装置３は、画像解析装置３１と、運行制御装置３２を備えている。画像解析装置３１は、マイコン、メモリなどの記憶部からなり、ＮＴＳＣ信号を入力するためのＢＮＣコネクタ、及び運行制御装置３２へ信号を出力するためのコネクタを備えた組み込みモジュールである。

画像解析装置３１は、乗りかご１に設けられたかご内カメラ１１で撮像された映像を解析して、乗りかご１内に乗車している乗員数（以下、「既乗員数」という）を認識する。

また、画像解析装置３１は、各乗場装置２に設けられた乗場カメラ２１で撮像された映像を解析して、各フロアで乗車待ちしている乗員数（以下、「乗車待ち人数」という）を認識する。例えば、２階の乗場装置２-2において、上昇の乗場用呼びボタンが押されている場合には、２階のエレベータ乗場で撮像された画像に含まれる乗員は、上層階に移動する乗員（上に移動する乗員）であるものと判断する。そして、既乗員数の情報、及び乗車待ち人数の情報を運行制御装置３２に出力する。

即ち、画像解析装置３１は、乗りかご１に既に乗車している乗員の人数である既乗員数を認識する既乗員数検出部としての機能を備えている。また、画像解析装置３１は、ロボット４が乗車した乗車フロアから、目的地点のフロアである降車フロアまでの各フロアで、乗りかご１への乗車を待機している乗員の人数である乗車待ち人数を検出する乗車待ち人数検出部としての機能を備えている。

更に、画像解析装置３１は、乗りかご１内にロボット４が乗車した場合には、かご内カメラ１１で撮像された映像を解析して、乗りかご１内におけるロボット４の位置を推定する。具体的には、図４に示すように、乗りかご１のドア１ａからロボット４までの距離Ｌを推定する。距離Ｌを推定することにより、ロボット４が乗りかご１内のドア側に存在するか、或いは奥側に存在するかを判断することができる。画像解析装置３１は、ロボット４が乗りかご１に乗車しているときの、乗りかご１内におけるロボット４の停止位置を検出する位置検出部としての機能を備えている。

図１に示す運行制御装置３２は、ＲＴＣを搭載したマイコンなどの制御ユニットで構成されており、エレベータ機械室や、乗りかご１の昇降路内に設置され、巻き上げ機（図示省略）を制御して、乗りかご１を昇降させて所望のフロアに停止させる制御、及びドアを戸開、戸閉する制御を行う。更に、ロボット４より、該ロボット４より呼び出し信号が送信された際には、ロボット４を迅速に、且つ、乗員への影響を極力軽減して、降車フロアに移動する制御を実施する。以下、詳細に説明する。

運行制御装置３２は、任意のフロアにて、ロボット４より乗りかご１の呼び出し信号が送信された際に、画像解析装置３１より出力される既乗員数（これを「Ｘ１」とする）、及び乗車待ち人数（これを「Ｘ２」とする）の情報に基づいて、乗りかご１へのロボット４の乗車、降車を制御する。

例えば、３階に存在するロボット４が上方向の呼び出し信号を送信した場合において、乗りかご１における既乗員数が一定の人数（これを、Ｘａとする）以上である場合には、乗りかご１内にロボット４の乗車スペースがある場合でも、この乗りかご１への乗車を許可しない。即ち、乗りかご１が３階で停止した場合でも、この乗場で待機しているロボット４の乗車を許可しない。換言すれば、乗りかご１における既乗員数が一定の人数Ｘａ未満である場合には、ロボット４の乗りかご１への乗車を許可する。

また、乗りかご１内にロボット４が乗車中の場合であって、この乗りかご１の既乗員数Ｘ１と、この乗りかご１に対する乗車待ち人数（これを、Ｘ２とする）との合計が予め設定した閾値人数Ｘth以上である場合には、ロボット４を任意のフロア（例えば、最寄りのフロア）で降車させる制御を行う。

例えば、閾値人数Ｘthが５人に設定されており、ロボット４が３階において上方向に向かう乗りかご１に乗車し、ロボット４の目的階が７階であり、乗りかごに２人の乗員が乗車しており、４階〜６階における乗車待ち人数の合計が４人である場合には、既乗車人数（２人）と乗車待ち人数（４人）の合計が６人であり、閾値人数Ｘthである５人以上であるので、運行制御装置３２は、最寄りのフロアである４階にて乗りかご１を停止させて、ロボット４を降車させる。

即ち、運行制御装置３２は、乗場通信機２２より、ロボット４による呼び出し信号を受信した場合には、画像解析装置３１より取得した既乗員数Ｘ１と乗車待ち人数Ｘ２との合計人数に基づいて、合計人数（Ｘ１＋Ｘ２）が予め設定した閾値人数Ｘth以上であるか否かを判断し、閾値人数Ｘth以上である場合には、ロボット４を、該ロボット４の降車フロアに到達する前のフロアで降車させる制御を行う運行制御部としての機能を備えている。

また、運行制御装置３２は、ロボット４より乗車を要求する信号が出力された時刻である出力時刻を取得し、この出力時刻からの経過時間（これを、「Ｔ」とする）が、所定の閾値時間Ｔthに達したときに、未だロボット４が降車フロアに到達していない場合には、乗りかご１にロボット４のみを乗車させて、降車フロアに移動させる運転モードである専用運転モードに設定する制御を行う。

なお、上述した画像解析装置３１は、独立した組み込みモジュールとする例を示したが、運行制御装置３２のソフトウェア部として構成してもよい。また、かご内カメラ１１とかご内通信機１２と、かご内インジケータ１３は一体のユニットとしてもよい。
また、乗場カメラ２１、乗場通信機２２、及び乗場インジケータ２３は、各乗場毎に一体のユニットとしても良い。
また、上述した画像解析装置３１及び運行制御装置３２は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

［第１実施形態の作用の説明］
次に、第１実施形態に係るエレベータシステムの処理動作を、図３Ａ、図３Ｂに示すフローチャートを参照して説明する。
外部よりロボット４に対して、例えば荷物を所定の目的地点へ配送する指令信号が入力された、或いは操作者がロボット４に配送を指令する操作を行った場合には、図３ＡのステップＳ１１において、ロボット制御部４１は、乗りかご１の呼び信号を出力する。呼び信号は、ロボット４の目的地点のフロアである降車フロアの情報、及び呼び信号を出力した出力時刻を含む信号である。呼び信号は、ロボット通信機４２より送信される。また、ロボット制御部４１はタイマ機能を備えており、呼び信号を出力した出力時刻からの経過時間Ｔを計時する。

ステップＳ１２において、乗場通信機２２は、呼び信号を受信する。例えば、ロボット４が１階にて呼び信号を送信した場合には、１階の乗場通信機２２-1にて呼び信号が受信される。この呼び信号は運行制御装置３２に出力される。運行制御装置３２は、呼び信号を取得することにより、ロボット４が待機しているフロア、及び、呼び信号が出力された出力時刻を認識することができる。

ステップＳ１３において、画像解析装置３１は、乗りかご１に設けられているかご内カメラ１１で撮像された画像を解析して、乗りかご１に乗車している既乗員数Ｘ１を検出する。更に、既乗員数Ｘ１が予め設定した一定の人数Ｘａ未満であるか否かを判定する。既乗員数Ｘ１が一定の人数Ｘａ未満である場合、即ち、「Ｘ１＜Ｘａ」の場合には、ステップＳ１４に処理を進める。また、「Ｘ１＜Ｘａ」でない場合には、乗りかご１にロボット４を乗車させることができないので、ステップＳ３６において、ロボットの乗車を許可せず、乗りかご１を乗員のみを乗車させる通常の制御で作動させる。

ステップＳ１４において、運行制御装置３２は、乗りかご１をロボット４が待機するフロア（例えば、１階）に移動させ、ドアを戸開する。

ステップＳ１５において、運行制御装置３２は、ロボット４の乗車指令信号を出力する。この乗車指令信号は、ロボット４が待機するフロア（この例では１階）に設置された乗場通信機２２-1より送信される。

ステップＳ１６において、ロボット４のロボット通信機４２は、乗車指令信号を受信する。

ステップＳ１７において、ロボット制御部４１は、ロボット４を自走させて、該ロボット４を乗りかご１に乗車させる。

ステップＳ１８において、運行制御装置３２は、乗りかご１のドアを戸閉し、上昇または下降させる。

ステップＳ１９において、運行制御装置３２は、ロボット４が降車フロアに到達するまでの各フロアにおいて乗車待ちをしている乗員数である乗車待ち人数Ｘ２を検出する。例えば、ロボット４が１階で乗車して、５階まで移動する場合（降車フロアが５階の場合）には、その間のフロアである２階、３階、及び４階において、乗車待ちをしている乗員の合計である乗車待ち人数Ｘ２を検出する。乗車待ち人数Ｘ２は、２階、３階、４階に設置された乗場カメラ２１-1、２１-2、２１-3で撮像された画像を解析することにより検出することができる。そして、既に乗りかご１に乗車している既乗員数Ｘ１と、乗車待ち人数Ｘ２の合計人数「Ｘ１＋Ｘ２」を算出し、この合計人数と閾値人数Ｘthを比較する。

「（Ｘ１＋Ｘ２）＜Ｘth」である場合には（Ｓ１９；ＹＥＳ）、ステップＳ２０において、乗りかご１がロボット４の降車フロアに到達したか否かを判定する。即ち、合計人数（Ｘ１＋Ｘ２）が閾値人数Ｘth未満の場合には、乗りかご１にロボットを乗車させ続けても運行に影響はでないものと判断し、ロボット４を降車フロアまで移動させる。

降車フロアに到達した場合には（Ｓ２０；ＹＥＳ）、ステップＳ２１において、運行制御装置３２は、乗りかご１のドアを戸開する。

更に、ステップＳ２２において、運行制御装置３２は、ロボット４を降車させるための降車指令信号を出力する。降車指令信号は、かご内通信機１２より送信される。

ステップＳ２３において、ロボット通信機４２は、降車指令信号を受信する。

ステップＳ２４において、ロボット制御部４１は、ロボット４を自走させて、乗りかご１より降車させる。その後、降車フロアにおける目的地点までロボット４を移動させ、本処理を終了する。

一方、ステップＳ１９の処理で「Ｘ１＋Ｘ２≧Ｘth」と判定された場合には（Ｓ１９；ＮＯ）、図３Ｂに示すステップＳ２５において、運行制御装置３２は、乗りかご１が次停止階に到達したか否かを判断し、次停止階に到達した場合には（Ｓ２５；ＹＥＳ）、ステップＳ２６に処理を進める。

ステップＳ２６において、運行制御装置３２は、乗りかご１のドアを戸開する。例えば、ロボット４が１階で乗りかご１に乗車し、その後、既乗員数Ｘ１と乗車待ち人数Ｘ２との合計人数が閾値人数Ｘthを超えた場合には、次のフロア（即ち、２階）で乗りかご１を停止させ、ドアを戸開する。

ステップＳ２７において、運行制御装置３２は、ロボット４の降車指令信号を出力する。この降車指令信号は、乗りかご１のかご内通信機１２より送信される。

ステップＳ２８において、ロボット４のロボット通信機４２は、降車指令信号を受信する。そして、ロボット制御部４１は、ロボット４を自走させて乗りかご１から降車させる。即ち、乗りかご１への乗車待ちをしている乗員が多数である場合には、ロボット４が降車フロアに到達する前の時点で乗りかご１から降車させることにより、乗員が乗車するスペースを広くし、多くの乗員が乗車できるようにする。

ステップＳ２９において、前述したステップＳ１９と同様に、既乗員数Ｘ１と、乗車待ち人数Ｘ２の合計人数「Ｘ１＋Ｘ２」を算出し、この合計人数と閾値人数Ｘthを比較する。

「（Ｘ１＋Ｘ２）＜Ｘth」と判定された場合には（Ｓ２９；ＹＥＳ）、図３Ａに示すステップＳ１４に処理を戻す。

「（Ｘ１＋Ｘ２）≧Ｘth」と判定された場合には（Ｓ２９；ＮＯ）、ステップＳ３０において、運行制御装置３２は、呼び信号の出力時刻からの経過時間Ｔが、予め設定した閾値時間Ｔthに達したか否かを判定する。なお、閾値時間Ｔthは、例えばエレベータシステムの管理者が事前に設定する。

経過時間Ｔが閾値時間Ｔthに達した場合には（Ｓ３０；ＹＥＳ）、ステップＳ３１において、運行制御装置３２は、乗りかご１をロボット４を移動させるための専用運転モードに切り替える。

ステップＳ３２において、運行制御装置３２は、乗りかご１に設置したスピーカ１４において、乗員に対して降車する旨の報知信号を出力する。例えば、スピーカ１４より「このエレベータは、ロボット専用運転に切り替えられますので、降車してください」などの音声を出力する。また、各フロアに設けられた乗場インジケータ２３において、「ロボット専用運転に移行します。乗車呼びは登録できません。」等のメッセージを表示して、ロボット専用運転であることを乗車待ちしている乗員に報知する。

ステップＳ３３において、運行制御装置３２は、乗りかご１をロボット４が待機するフロアに停止させ、ドアを戸開する。この際、乗りかご１に乗車している乗員は、降車する。

ステップＳ３４において、運行制御装置３２は、ロボット４の乗車指令信号を出力する。乗車指令信号は、ロボットが待機しているフロアの乗場通信機２２より送信される。

ステップＳ３５において、ロボット通信機４２は、乗車指令信号を受信する。ロボット制御部４１は、ロボット４を自走させて乗りかご１に乗車させる。その後、運行制御装置３２は、乗りかご１を上昇、或いは下降させて、ロボット４の目的階まで移動させる。その後、図３ＡのステップＳ２０に処理を移行する。ステップＳ２０以後の処理は前述した通りである。

このようにして、本実施形態に係るエレベータシステムでは、乗りかご１に乗車している既乗員数Ｘ１、及びエレベータ乗場で待機している乗車待ち人数Ｘ２を検出し、これらの合計人数（Ｘ１＋Ｘ２）を算出する。そして、合計人数が閾値人数Ｘth以上である場合には、乗りかご１からロボット４を降車させる。

従って、乗りかご１に既に乗車している乗員、及びエレベータ乗場で待機している乗員を優先して乗りかご１に乗車させることができ、エレベータ装置を利用する乗員の利便性を向上させることができる。

また、乗員の移動を優先したことにより、ロボット４の待ち時間が長くなり、出力時刻からの経過時間Ｔが閾値時間Ｔthに達した場合には、乗りかご１をロボット４を移動させるための専用運転モードに設定する。即ち、通常運転モードからロボット専用運転モードに変更する。従って、ロボット４が目的地点に到達するまでに大きく遅れることを防止することができる。例えば、ロボット４により荷物を目的地点まで配送する場合には、大きな時間遅れを発生させることなく、荷物を配送することが可能となる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係るエレベータシステムでは、ロボット４が配送する荷物に、配送の優先度を設定し、設定した優先度に応じてエレベータシステムの制御を変更する。例えば、緊急性を有しており即時に目的地に届ける必要のある荷物を優先度「高」に設定し、それほど急がない荷物を優先度「中」に設定し、時間的な制約のない荷物を優先度「低」に設定する。そして、荷物の優先度に応じて待ち時間の閾値である閾値時間Ｔthを設定する。

更に、ロボット４が配送する荷物の大きさを分類する。例えば、荷物の大きさに基づいて「大」、「中」、「小」の３つに分類する。そして、大きさの分類に応じて、乗りかご１にロボット４と共に乗車可能な乗員人数（上述したＸ１＋Ｘ２）の閾値人数Ｘthを設定する。具体的に、図７に示すように、閾値時間Ｔth、及び閾値人数Ｘthを設定する。

以下、図５Ａ、図５Ｂ、図６、図７を参照して、第２実施形態に係るエレベータシステムの処理動作について説明する。
初めに、図７を参照して閾値人数Ｘth、及び閾値時間Ｔthの設定方法について説明する。優先度が「高」である場合には、後述するようにエレベータシステムをロボットの専用運転モードとして作動させるので、閾値人数Ｘth、及び閾値時間Ｔthは設定されない。

また、荷物の大きさが「大」である場合には、優先度が「中」及び「低」の双方の場合において、Ｘth＝２人に設定され、荷物の大きさが「中」である場合には、優先度が「中」及び「低」の双方の場合において、Ｘth＝４人に設定される。また、荷物の大きさが「小」である場合には、優先度が「中」及び「低」の双方の場合において、Ｘth＝１０人に設定される。即ち、荷物の大きさが大きいほど、乗りかご１内の空きスペースが狭くなるので、閾値人数Ｘthは少ない人数に設定される。

また、優先度が「中」である場合には、荷物の大きさが「大」、「中」、「小」のそれぞれの場合において、同一の閾値時間Ｔth＝３分が設定される。優先度「低」である場合には、荷物の大きさが「大」、「中」、「小」のそれぞれの場合において、同一の閾値時間Ｔth＝１０分が設定されている。即ち、ロボット４には、目的地点に到着するまでの緊急性を示す指標である優先度が設定されており、優先度が高いほど閾値時間Ｔthが短く設定される。

次に、図５Ａ、図５Ｂを参照して、第２実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。第２実施形態では、ロボット４には、該ロボット４が配送する荷物の大きさ、及び優先度の情報が設定されている。

図５Ａ、図５Ｂに示す処理は、前述した図３Ａ、図３Ｂに示した処理と対比して、Ｓ１２１、Ｓ１２２に示す処理のみが相違しており、それ以外の処理は図３Ａ、図３Ｂと同一であるので、Ｓ１２１、Ｓ１２２の処理について説明する。

ステップＳ１２において、乗場通信機２２が、呼び信号を受信すると、この呼び信号は運行制御装置３２に出力される。

ステップＳ１２１において、運行制御装置３２は、このロボット４が配送する荷物の優先度が「高」であるか否かを判定する。優先度が「高」である場合には（Ｓ１２１；ＹＥＳ）、図５ＢのステップＳ３１に処理を進める。一方、優先度が「高」でない場合には（Ｓ１２１；ＮＯ）、ステップＳ１２２において、閾値人数Ｘth、及び閾値時間Ｔthを設定する処理を実行する。

以下、図６に示すフローチャートを参照して、ステップＳ１２２の詳細な処理について説明する。
図６のステップＳ４４１において、運行制御装置３２は、ロボット４が搬送する荷物の優先度が「中」であるか「低」であるかを判定する。

「中」である場合には、ステップＳ４４２において、閾値時間Ｔthを３分に設定する。一方、「低」である場合には、ステップＳ４４３において、閾値時間Ｔthを１０分に設定する（図７参照）。

次いで、ステップＳ４４４において、運行制御装置３２は、荷物の大きさが「大」であるか否かを判定する。「大」である場合には、ステップＳ４４６において、閾値人数Ｘthを２人に設定する。

また、ステップＳ４４５において、運行制御装置３２は、荷物の大きさが「中」であるか否かを判定する。「中」である場合には、ステップＳ４４７において、閾値人数Ｘthを４人に設定する。

更に、荷物の大きさが「中」でない場合、即ち「小」である場合には、ステップＳ４４８において、閾値人数Ｘthを１０人に設定する。その後、図５Ａに示すステップＳ１３に処理を進める。ステップＳ１３移行の処理手順は、前述した第１実施形態と同様であるので説明を省略する。

このようにして、第２実施形態に係るエレベータシステムにおいては、ロボット４が搬送する荷物に大きさの分類、及び優先度を設定し、荷物の大きさの分類に基づいて閾値人数Ｘthを設定する。従って、荷物が小さく、乗りかご１の空きスペースに多くの乗員を乗せることが可能な場合には、閾値人数Ｘthを大きく設定することができる。これとは反対に、荷物が大きく、乗りかご１の空きスペースに狭い場合には、閾値人数Ｘthを小さく設定することにより、乗車可能な乗員数を制限することができる。

更に、荷物の優先度が「高」に設定されている場合には、エレベータシステムをロボット専用運転モードに切り替えることにより、荷物を優先的に目的階に搬送することができる。また、優先度が「低」に設定されている場合には、閾値時間Ｔthを長く設定することにより、乗員の移動を優先させることができ、乗員の待ち時間を低減することが可能となる。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。装置構成は、前述した図１と同様であるので、構成説明を省略する。第３実施形態では、乗りかご１にロボット４が乗車した後において、ロボット４を降車させるか否かの決定を、前述した既乗員数Ｘ１と乗車待ち人数Ｘ２との合計人数（Ｘ１＋Ｘ２）に加えて、乗りかご１内におけるロボット４の位置を考慮して決定する。

即ち、前述した第１、第２実施形態では、既乗員数Ｘ１と乗車待ち人数Ｘ２との合計の人数が閾値人数Ｘth以上となった場合には、ロボット４を乗りかご１から降車させることにより、スペースを空けて乗車待ちをしている乗員が乗車できるようにした。しかし、乗りかご１内におけるロボット４の位置によっては、無理にロボット４を降車させるよりも継続して乗車させている方がスムーズな運行が可能になる場合がある。例えば、乗りかご１の後方（奥側）にロボット４が乗車している場合には、無理にロボット４を降車させようとすると、他の乗員に余儀なく移動を強いることになり、乗員は却って不便を被ることになる。

第３実施形態では、かご内呼び信号、及び、所望のフロアでの乗場呼び信号の有無、ロボット４とドアとの距離、に応じて、ロボット４を降車させるか否かを決定する。具体的に、かご内呼び信号、乗場呼び信号の有無、及び乗りかご１内におけるロボット４の位置に基づいて、ロボット４を降車させるか否かを決める変数Ｋを設定し、変数Ｋ＝０の場合には降車させず、変数Ｋ＝１の場合には降車させるように制御する。

即ち、運行制御装置３２は、乗りかご１内にて停止するフロアを決める信号であるかご内呼び信号、及び、各フロアにて乗りかご１を呼ぶ信号である乗場呼び信号、を取得し、これらのかご内呼び信号及び乗場呼び信号と、ロボット４の停止位置に基づいて、乗りかご１が所定のフロアで停止したときの、ロボット４の降車を指示する降車指令信号を出力するか否かを決定する。

図１０は、かご内呼び信号の有無、乗場呼び信号の有無、及び乗りかご１内におけるロボット４の位置と、変数Ｋとの対応関係を示す図である。例えば、かご内呼び信号「あり」、乗場呼び信号「なし」で、ロボット４が乗りかご１の後方（距離Ｌが５００ｍｍ以上）に乗車している場合には、Ｋ＝１に設定することが決められている。

以下、前述した図３Ａ、及び、図８、図９を参照して、第３実施形態に係るエレベータシステムの動作について説明する。
第３実施形態は、図３Ａ、図３Ｂに示した第１実施形態と対比して、図８に示すステップＳ２５１、Ｓ２５２の処理のみが相違しており、それ以外の処理は同一である。従って、図３Ａ及び図８に示すフローチャート、図９に示すフローチャートを参照して第３実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。

図３Ａに示すステップＳ１９において、乗りかご１内の既乗員数Ｘ１と乗車待ち人数Ｘ２の合計人数（Ｘ１＋Ｘ２）が閾値人数Ｘth以上であると判定された場合には（Ｓ１９；ＮＯ）、図８のステップＳ２５において乗りかご１が次のフロアに到達したか否かが判定される。次のフロアに到達した場合には、ステップＳ２５１において、降車判断処理が実行される。

以下、図９に示すフローチャートを参照して、乗りかご１に乗車しているロボット４を降車させるか否かを判断する処理手順について説明する。
ステップＳ７１において、運行制御装置３２は、次のフロアでの停止を指示するための、かご内呼び信号が有るか否かを判断する。かご内呼び信号が有る場合には（Ｓ７１；ＹＥＳ）、ステップＳ７４において、運行制御装置３２は、変数Ｋ＝１に設定する。

かご内呼び信号がない場合には（Ｓ７１；ＮＯ）、ステップＳ７２において、運行制御装置３２は、次のフロアのエレベータ乗場において、乗場呼び信号が有るか否かを判断する。乗場呼び信号が有る場合には（Ｓ７２；ＹＥＳ）、ステップＳ７３において、運行制御装置３２は、図４に示すドア１ａからロボット４までの距離Ｌが５００ｍｍ未満であるか否かを判断する。Ｌ＜５００ｍｍである場合には（Ｓ７３；ＹＥＳ）、ステップＳ７４において、運行制御装置３２は、変数Ｋ＝１に設定する。即ち、ロボット４はドア１ａの近傍に存在するので、ロボット４を降車させるように制御する。

一方、Ｌ＜５００ｍｍでない場合には（Ｓ７３；ＮＯ）、ステップＳ７５において、運行制御装置３２は、変数Ｋ＝０に設定する。また、乗場呼び信号がない場合（Ｓ７２；ＮＯ）においても同様に、運行制御装置３２は、変数Ｋ＝０に設定する。即ち、ロボット４は乗りかご１内の奥に存在するので、そのままロボット４の乗車を継続させることにより他の乗員へ移動を強いることを防止する。

その後、図８のステップＳ２５２において、変数Ｋ＝１であるか否かが判定され、Ｋ＝１の場合には、ステップＳ２６以後の処理を実行する。
また、変数Ｋ＝０の場合には、図３Ａに示すステップＳ２０以後の処理を実施する。

このようにして、第３実施形態に係るエレベータシステムでは、乗りかご１内におけるロボット４の乗車位置に応じて、ロボット４を降車させるか否かを決定する。従って、乗りかご１内の後方に乗車しているロボット４を無理に降車させることにより、却って乗員に煩わしさを感じさせることを防止でき、スムーズなエレベータ装置の運行を行うことが可能となる。

［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。装置構成は、前述した第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
第４実施形態では、所定時間以上エレベータシステムの利用が無く、該エレベータシステムが待機モードとされているときに、荷物の配送の有無に関係なく、乗りかご１内にロボット４を乗車させることにより、乗りかご１の重量を増加させ、カウンターウェイト（乗りかご１とのバランスを取るためのつり合い重り）とのバランスを取りやすくする。

更に、エレベータシステムに乗場呼び信号が発生して待機モードが解除されたときには、乗りかご１内に乗車している既乗員数を判断し、既乗員数が予め設定した上限人数（例えば、２人）以下である場合には、乗りかご１にロボット４を乗車させたまま、乗場呼び信号が発生したフロアに移動させる。つまり、既乗員数が少ない場合には、敢えてロボット４を乗りかご１に乗車させることにより、カウンターウェイトとのバランスを取りやすくする。

即ち、運行制御装置３２は、かご内呼び信号、及び、乗場呼び信号が入力されておらず、且つ、乗りかご１内に乗員が乗車していないときに、ロボット４を乗りかごに乗車させる。その後、乗場呼び信号が入力され、且つ、乗車待ち人数が所定の上限人数以下である場合には、ロボット４を乗車させたまま、乗りかご１を移動させる制御を行う。

以下、図１１に示すフローチャートを参照して、第４実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。
初めに、ステップＳ５１において、運行制御装置３２は、かご内呼び信号、及び、乗場呼び信号がない状態が３０秒以上継続しているか否かを判定する。３０秒以上継続していない場合には（Ｓ５１；ＮＯ）、ステップＳ５８において、運行制御装置３２は、エレベータシステムを通常運転で作動させる。

３０秒以上経過した場合には（Ｓ５１；ＹＥＳ）、ステップＳ５２において、運行制御装置３２は、乗りかご１をロボット４が待機しているフロアに移動させ、ドアを戸開する。

ステップＳ５３において、運行制御装置３２は、ロボット４に乗車指令信号を出力する。

ステップＳ５４において、ロボット制御部４１は、ロボット４を自走させて乗りかご１内に乗車させる。

ステップＳ５５において、運行制御装置３２は、乗場呼び信号が有るか否かを判定する。乗場呼び信号が有る場合には（Ｓ５５；ＹＥＳ）、ステップＳ５６において、運行制御装置３２は、この乗場呼び信号が発生しているフロアにおける乗車待ち人数Ｘ２が２人（上限人数）以下であるか否かを判断する。

２人以下である場合には（Ｓ５６；ＹＥＳ）、ステップＳ５５に処理を戻す。即ち、乗りかご１にロボット４が乗車した状態を継続させる。

３人以上である場合には（Ｓ５６；ＮＯ）、ステップＳ５７において、運行制御装置３２は、ロボット４に降車指令信号を送信する。ロボット４は、降車指令信号を受信することにより、停止したフロアで乗りかご１から降車する。その後、ステップＳ５８において、通常運転に移行する。

このようにして、第４実施形態に係るエレベータシステムでは、エレベータシステムが待機モードとなった場合には、乗りかご１内にロボット４を乗車させることにより、カウンターウェイトとのバランスを取りやすくする。更に、乗りかご１が作動した場合であっても、乗車待ち人数が上限人数（例えば、２人）以下の場合には、乗りかご１にロボット４を乗車させ続けることにより、カウンターウェイトとバランスさせることができ、乗りかご１を昇降させるモータの消費電力を低減することが可能となる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…乗りかご、１ａ…ドア、２、２-1〜２-N…乗場装置、３…主制御装置、４…ロボット、１１…かご内カメラ、１２…かご内通信機、１３…かご内インジケータ、１４…スピーカ、２１、２１-1〜２１-N…乗場カメラ、２２、２２-1〜２２-N…乗場通信機、２３、２３-1〜２３-N…乗場インジケータ、３１…画像解析装置、３２…運行制御装置、４１…ロボット制御部、４２…ロボット通信機、４３…アンテナ、１００…エレベータ装置、Ｔ…経過時間、Ｔth…閾値時間、Ｘ１…既乗員数、Ｘ２…乗車待ち人数、Ｘth…閾値人数

Claims (10)

1. 乗りかごに自律走行体を乗車させて、前記自律走行体を建造物の所定のフロアに移動させるエレベータ装置であって、
   前記乗りかごに乗車している乗員の人数である既乗員数を検出する既乗員数検出部と、
   前記自律走行体が乗車した乗車フロアから、目的地点のフロアである降車フロアまでの各フロアで、前記乗りかごへの乗車を待機している乗員の人数である乗車待ち人数を検出する乗車待ち人数検出部と、
   前記自律走行体が前記乗りかごに乗車しているときの前記既乗員数と前記乗車待ち人数との合計人数が、予め設定した閾値人数以上の場合には、前記自律走行体を前記降車フロアに到達する前のフロアで降車させる制御を行う運行制御部と、
   を備えたことを特徴とするエレベータ装置。
2. 前記自律走行体は荷物を搬送する機能を有し、
   前記運行制御部は、前記自律走行体が搬送する荷物の大きさが大きいほど、前記閾値人数を少なく設定すること
   を特徴とする請求項１に記載のエレベータ装置。
3. 前記運行制御部は、
   前記自律走行体より乗車を要求する信号が出力された時刻である出力時刻を取得し、
   前記出力時刻から所定の閾値時間が経過した際に、前記自律走行体が前記降車フロアに到達していない場合には、前記乗りかごに前記自律走行体のみを乗車させて、前記降車フロアに移動させる運転モードである専用運転モードに設定すること
   を特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ装置。
4. 前記自律走行体には、前記目的地点に到着するまでの緊急性を示す指標である優先度が設定されており、
   前記運行制御部は、前記優先度が高いほど、前記閾値時間を短く設定すること
   を特徴とする請求項３に記載のエレベータ装置。
5. 前記乗りかご内の乗員に、文字、または音声で情報を出力する報知部を更に備え、
   前記運行制御部は、前記専用運転モードに変更された際に、専用運転モードに変更された旨の情報を前記報知部にて出力すること
   を特徴とする請求項３または４に記載のエレベータ装置。
6. 前記自律走行体が前記乗りかごに乗車しているときの、前記乗りかご内における前記自律走行体の停止位置を検出する位置検出部、を更に備え、
   前記運行制御部は、前記停止位置に応じて、前記乗りかごが所定のフロアで停止したときに、前記自律走行体の降車を指示する降車指令信号を出力するか否かを決定すること
   を特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のエレベータ装置。
7. 前記運行制御部は、
   前記乗りかご内にて停止するフロアを決める信号であるかご内呼び信号、及び、各フロアにて乗りかごを呼ぶ信号である乗場呼び信号、を取得し、
   前記停止位置に加え、前記かご内呼び信号、及び前記乗場呼び信号の有無に基づいて、前記乗りかごが所定のフロアで停止したときの、前記自律走行体の降車を指示する降車指令信号を出力するか否かを決定すること
   を特徴とする請求項６に記載のエレベータ装置。
8. 前記運行制御部は、
   前記乗りかご内にて停止するフロアを決める信号であるかご内呼び信号、及び、各フロアにて乗りかごを呼ぶ信号である乗場呼び信号が所定時間以上入力されておらず、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときには、前記自律走行体による荷物の配送の有無に関係なく、前記自律走行体を前記乗りかごに乗車させ、
   前記自律走行体による荷物の配送が有る場合には、前記自律走行体の行先となるフロアに前記乗りかごを移動させ、
   前記自律走行体による荷物の配送が無い場合には、その後、前記乗場呼び信号が入力され、且つ、前記乗車待ち人数が所定の上限人数以下である場合において、前記自律走行体を乗車させたまま、前記乗りかごを移動させること
   を特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のエレベータ装置。
9. 建造物の複数のフロアに移動可能な乗りかごを有するエレベータ装置と、前記乗りかごに乗車して各フロアに移動可能な自律走行型の自律走行体と、を備えたエレベータシステムであって、
   前記エレベータ装置は、
   前記自律走行体が前記乗りかごに乗車した際の、前記乗りかごに既に乗車している乗員の人数である既乗員数を検出する既乗員数検出部と、
   前記自律走行体が乗車した乗車フロアから、目的地点のフロアである降車フロアまでの各フロアで、前記乗りかごへの乗車を待機している乗員の人数である乗車待ち人数を検出する乗車待ち人数検出部と、
   前記自律走行体の、前記乗りかごへの乗車指令信号、及び降車指令信号を送信する指令信号送信部と、
   前記乗りかごに前記自律走行体が乗車した際に、前記自律走行体を降車フロアまで移動させる制御を行う運行制御部と、を備え、
   前記自律走行体は、
   前記乗車指令信号、及び前記降車指令信号を受信する自律走行体通信部と、
   前記乗車指令信号、前記降車指令信号に基づいて、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車、及び前記乗りかごからの降車を制御する自律走行体制御部と、を備え、
   前記運行制御部は、前記既乗員数と、前記乗車待ち人数との合計人数を演算し、前記合計人数が予め設定した閾値人数以上の場合には、前記降車指令信号を出力し、
   前記自律走行体制御部は、前記降車指令信号を受信した際には、前記乗りかごが前記降車フロアに到達していなくても、前記自律走行体を前記乗りかごから降車させること
   を特徴とするエレベータシステム。
10. エレベータの乗りかごに自律走行体を乗車させて、前記自律走行体を建造物の所定のフロアに移動させるエレベータ装置を制御する制御方法であって、
    前記自律走行体が前記乗りかごに乗車した際の、前記乗りかごに既に乗車している乗員の人数である既乗員数を検出するステップと、
    前記自律走行体が乗車した乗車フロアから、目的地点のフロアである降車フロアまでの各フロアで、前記乗りかごへの乗車を待機している乗員の人数である乗車待ち人数を検出するステップと、
    前記既乗員数と前記乗車待ち人数との合計人数が、予め設定した閾値人数以上の場合には、前記自律走行体を前記降車フロアに到達する前のフロアで降車させるステップと、
    を備えたことを特徴とするエレベータ装置の制御方法。
    

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