JP7468756B1 - エレベーターシステム、連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動体と通信する装置において、自律移動体が目的階以外の階でエレベーターのかごから降りたことを把握することができるようにする。
【解決手段】制御装置６は、かご５の運行を管理する。降車通知部３６は、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階でかご５から降りたことが降車判定部３５によって判定されると、連動装置３に別階降車通知を送信する。乗降要求部１７は、自律移動体４を乗せたかご５のドア７が目的階Ｆｄで開くと、自律移動体４に降車要求を送信する。降車判定部１９は、乗降要求部１７が降車要求を送信する前に別階降車通知を受信すると、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階でかご５から降りたことを判定する。
【選択図】図１

Description

本開示は、エレベーターシステム、連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１に、エレベーターシステムが記載されている。特許文献１に記載されたエレベーターシステムは、ロボット、ロボットサーバ、及びエレベーターのかごを備える。ロボットサーバは、ロボットと通信する。ロボットは、かごに乗って所望の階に移動することができる。

特許第７２３１０９６号公報

自律移動体を備えたエレベーターシステムでは、自律移動体がかごに乗って目的階に移動する際に、自律移動体が目的階以外の階でかごから降りてしまうことがある。従来のシステムでは、自律移動体が目的階以外の階でかごから降りた場合に、自律移動体と通信する装置においてそのことを把握することができなかった。

本開示は、上述のような課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体と通信する装置において、自律移動体が目的階以外の階でかごから降りたことを把握することができるエレベーターシステムを提供することである。本開示の他の目的は、エレベーターシステムにおいてこのような機能を実現するための連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラムを提供することである。

本開示に係るエレベーターシステムは、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、自律移動体及び制御装置と通信する連動装置と、を備える。自律移動体は、かごで第１乗車階から第１目的階に向かう際に第１目的階以外の階でかごから降りたか否かを判定する第１降車判定部と、第１目的階以外の階でかごから降りたことが第１降車判定部によって判定されると、連動装置に別階降車通知を送信する降車通知部と、を備える。連動装置は、自律移動体に乗車を要求するための乗車要求及び降車を要求するための降車要求を送信する乗降要求部と、かごのドアが第１乗車階で開いて乗降要求部から自律移動体に乗車要求が送信された後に乗降要求部から自律移動体に降車要求が送信されることなく別階降車通知を受信すると、自律移動体が第１目的階以外の階でかごから降りたことを判定する第２降車判定部と、を備える。

本開示に係る連動装置は、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、通信可能な連動装置である。当該連動装置は、自律移動体に乗車を要求するための乗車要求及び降車を要求するための降車要求を送信する乗降要求部と、かごで第１乗車階から第１目的階に向かう自律移動体から第１目的階以外の階でかごから降りたことを示す別階降車通知を、かごのドアが第１乗車階で開いて乗降要求部から自律移動体に乗車要求が送信された後に乗降要求部から自律移動体に降車要求が送信されることなく受信すると、自律移動体がかごから降りた階を特定する特定部と、を備える。

本開示に係る連動装置の制御方法は、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、通信可能な連動装置の制御方法である。当該制御方法は、自律移動体に乗車を要求するための乗車要求を送信する乗車要求ステップと、自律移動体に降車を要求するための降車要求を送信する降車要求ステップと、かごで第１乗車階から第１目的階に向かう自律移動体から第１目的階以外の階でかごから降りたことを示す別階降車通知を、かごのドアが第１乗車階で開いて乗車要求ステップで自律移動体に乗車要求が送信された後に降車要求ステップが行われることなく受信すると、自律移動体がかごから降りた階を特定する特定ステップと、を備える。

本開示に係るプログラムは、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、通信可能なコンピュータに、自律移動体に乗車を要求するための乗車要求を送信する乗車要求処理と、自律移動体に降車を要求するための降車要求を送信する降車要求処理と、かごで第１乗車階から第１目的階に向かう自律移動体から第１目的階以外の階でかごから降りたことを示す別階降車通知を、かごのドアが第１乗車階で開いて乗車要求処理で自律移動体に乗車要求が送信された後に降車要求処理が行われることなく受信すると、自律移動体がかごから降りた階を特定する特定処理と、を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、自律移動体と通信する装置において、自律移動体が目的階以外の階でかごから降りたことを把握することができるようになる。

実施の形態１におけるエレベーターシステムの例を示す図である。 連動装置の動作例を示すフローチャートである。 中継装置の動作例を示すフローチャートである。 連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。 自律移動体の動作例を示すフローチャートである。 連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。 連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。 制御装置の他の動作例を示すフローチャートである。 連動装置のハードウェア資源の例を示す図である。 連動装置のハードウェア資源の他の例を示す図である。

以下に、図面を参照して詳細な説明を行う。重複する説明は、適宜簡略化或いは省略する。各図において、同一の符号は同一の部分又は相当する部分を示す。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステム１の例を示す図である。エレベーターシステム１は、エレベーター装置２、連動装置３、自律移動体４、及び中継装置８を備える。エレベーター装置２は、かご５、及び制御装置６を備える。エレベーターシステム１は、複数の自律移動体４を備えても良い。エレベーター装置２は、複数のかご５を備えても良い。以下においては、エレベーター装置２が２台のかご５を備える例について説明する。

エレベーターの各かご５は、建物内の複数の階に停止する。利用者は、かご５に乗って所望の階に移動することができる。各かご５は、ドア７を備える。制御装置６は、各かご５の運行を管理する。エレベーター装置２が複数のかご５を備える場合、制御装置６は、当該複数のかご５を一群として管理しても良い。

自律移動体４は、建物内を自律的に移動可能である。一例として、自律移動体４は、清掃用のロボットである。自律移動体４は、警備用のロボットでも良い。自律移動体４は、荷物を搬送するためのロボットでも良い。自律移動体４は、建物内で他の役割を果たすロボットでも良い。自律移動体４は、かご５に乗って所望の階に移動することができる。

エレベーターシステム１において、自律移動体４は、利用者と一緒にかご５に乗って移動することができる。例えば、自律移動体４は、利用者が乗っているかご５に乗り込んでも良い。自律移動体４が乗っているかご５に利用者が乗り込んできても良い。エレベーターシステム１は、自律移動体４専用のかご５と利用者専用のかご５とを備えても良い。他の例として、エレベーター装置２は、自律移動体４専用のかご５のみを備えても良い。

連動装置３は、中継装置８を介して制御装置６と双方向の通信が可能である。連動装置３は、自律移動体４と双方向の通信が可能である。自律移動体４を管理するための装置が自律移動体４とは別に備えられている場合、連動装置３は、当該装置を介して自律移動体４と通信しても良い。エレベーターシステム１では、基本的に、自律移動体４は制御装置６と直接通信しない。連動装置３は、自律移動体４と制御装置６とを仲介する。

中継装置８は、連動装置３と制御装置６とを仲介する。中継装置８は、制御装置６と双方向の通信が可能である。中継装置８は、連動装置３と双方向の通信が可能である。なお、エレベーターシステム１は、中継装置８を備えなくても良い。エレベーターシステム１が中継装置８を備えていない場合、連動装置３は、制御装置６と直接通信する。

連動装置３は、記憶部１０、通信部１１、通信部１２、記録部１３、呼び要求部１４、受付処理部１５、ドア要求部１６、乗降要求部１７、ドア判定部１８、降車判定部１９、特定部２０、及び階通知部２１を備える。

通信部１１は、自律移動体４と通信するための機能である。通信部１２は、中継装置８と通信するための機能である。呼び要求部１４は、中継装置８を介して制御装置６に呼びの登録を要求するための機能である。ドア要求部１６は、中継装置８を介して制御装置６にドア７の開放及び閉鎖等の要求を行うための機能である。乗降要求部１７は、自律移動体４に乗車及び降車を要求するための機能である。具体的に、乗降要求部１７には、自律移動体４に乗車を要求するための乗車要求部の機能と自律移動体４に降車を要求するための降車要求部の機能とが含まれる。即ち、降車要求部は、乗降要求部１７の一部の機能である。

連動装置３が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。一例として、連動装置３が有する機能は、クラウドサーバで実現される。連動装置３が有する機能は、エレベーター装置２が備えられた建物内のサーバで実現されても良い。

自律移動体４は、通信部３１、情報提供部３２、動作制御部３３、配車要求部３４、降車判定部３５、及び降車通知部３６を備える。

通信部３１は、連動装置３と通信するための機能である。情報提供部３２は、自律移動体４に関する情報を取得し、外部に提供するための機能である。以下においては、当該情報を移動体情報ともいう。一例として、移動体情報に、自律移動体４の位置座標、向き、充電の残量、状態、及びオペレーション等を示す情報が含まれる。上記状態には、例えば、移動中、待機中、充電中、エレベーター乗場待機中、エレベーター乗車動作中、エレベーター内在場中、及びエレベーター降車動作中等が含まれる。移動体情報の例は、上記に限定されない。

動作制御部３３は、自律移動体４の動作を制御するための機能である。例えば、動作制御部３３が駆動機（図示せず）を制御することにより、自律移動体４は移動する。自律移動体４が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。

制御装置６は、通信部４１、情報提供部４２、決定部４３、割当通知部４４、及び運行制御部４５を備える。

通信部４１は、中継装置８と通信するための機能である。情報提供部４２は、かご５に関する情報を取得し、外部に提供するための機能である。以下においては、当該情報をかご情報ともいう。情報提供部４２は、エレベーター装置２に備えられた各かご５についてかご情報を取得し、外部に提供することができる。一例として、かご情報に、かご５の位置、及びかご５の状態等を示す情報が含まれる。かご５の状態には、例えば、停止中、上方に移動中、及び下方に移動中等が含まれる。更に、かご情報に、ドア７の開閉に関する情報が含まれる。以下においては、当該情報をドア情報ともいう。ドア情報には、例えば、全閉、開動作中、全開、及び閉動作中等が含まれる。かご情報の例は、上記に限定されない。

運行制御部４５は、エレベーター装置２の運行を制御する。例えば、運行制御部４５は、かご５の移動を制御する。運行制御部４５は、ドア７の開閉を制御する。制御装置６が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。

中継装置８は、記憶部５０、通信部５１、通信部５２、記録部５３、及び情報提供部５４を備える。

通信部５１は、制御装置６と通信するための機能である。通信部５２は、連動装置３と通信するための機能である。情報提供部５４は、記憶部５０に記憶されたかご情報を外部に提供するための機能である。情報提供部５４は、特定のかご５のかご情報を外部に提供しても良いし、全てのかご５のかご情報を外部に提供しても良い。

中継装置８が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。一例として、中継装置８が有する機能は、エレベーター装置２が備えられた建物内のサーバで実現される。連動装置３が有する機能は、クラウドサーバで実現されても良い。

以下に、図２から図８も参照し、エレベーターシステム１の動作について詳しく説明する。図２は、連動装置３の動作例を示すフローチャートである。

連動装置３では、自律移動体４から移動体情報を受信したか否かが判定される（Ｓ１０１）。自律移動体４では、情報提供部３２が、移動体情報を特定の周期で通信部３１から連動装置３に送信する。移動体情報の内容が変更される度に、自律移動体４から移動体情報が送信されても良い。自律移動体４からの移動体情報は、連動装置３において通信部１１が受信する。通信部１１が移動体情報を受信すると、Ｓ１０１でＹｅｓと判定される。

Ｓ１０１でＹｅｓと判定されると、記録部１３は、通信部１１によって受信された移動体情報を記憶部１０に記録する（Ｓ１０２）。これにより、記憶部１０に、移動体情報が蓄積されていく。連動装置３では、記憶部１０に記憶された移動体情報に基づいて、自律移動体４の最新の状態を特定することができる。また、連動装置３では、記憶部１０に記憶された移動体情報に基づいて、自律移動体４の最新の位置を特定することができる。

図３は、中継装置８の動作例を示すフローチャートである。

中継装置８では、制御装置６からかご情報を受信したか否かが判定される（Ｓ２０１）。制御装置６では、情報提供部４２が、エレベーター装置２に備えられた複数のかご５のそれぞれについて、ドア情報を含むかご情報を特定の周期で中継装置８に送信する。かご情報の内容が変更される度に、制御装置６からかご情報が送信されても良い。制御装置６からのかご情報は、中継装置８において通信部５１が受信する。通信部５１がかご情報を受信すると、Ｓ２０１でＹｅｓと判定される。

Ｓ２０１でＹｅｓと判定されると、記録部５３は、通信部５１によって受信されたかご情報を記憶部５０に記録する（Ｓ２０２）。これにより、記憶部５０に、エレベーター装置２に備えられた各かご５のかご情報が蓄積されていく。

図４は、連動装置３の他の動作例を示すフローチャートである。

連動装置３では、中継装置８からかご情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３０１）。中継装置８では、一定の条件下、情報提供部５４が、記憶部５０に記憶されたかご情報を通信部５２から連動装置３に送信する。一例として、情報提供部５４は、エレベーター装置２に備えられた複数のかご５のそれぞれについて、記憶部５０に記憶された最新のかご情報を特定の周期で連動装置３に送信する。他の例として、情報提供部５４は、呼び登録要求に応答するかご５について、記憶部５０に記憶された最新のかご情報を特定の周期で連動装置３に送信する。かご情報の内容が変更される度に、中継装置８からかご情報が送信されても良い。中継装置８からのかご情報は、連動装置３において通信部１２が受信する。通信部１２がかご情報を受信すると、Ｓ３０１でＹｅｓと判定される。

Ｓ３０１でＹｅｓと判定されると、記録部１３は、通信部１２によって受信されたかご情報を記憶部１０に記録する（Ｓ３０２）。これにより、記憶部１０に、かご情報が蓄積されていく。

なお、エレベーターシステム１が中継装置８を備えていない場合、エレベーター装置２に備えられた各かご５のかご情報が制御装置６から連動装置３に提供されることが好ましい。

次に、自律移動体４がかご５に乗って移動する時の動作について説明する。図５は、自律移動体４の動作例を示すフローチャートである。

自律移動体４は、かご５に乗って移動する必要がある時に、エレベーターの乗場に移動する。そして、配車要求部３４は、通信部３１から連動装置３に配車要求を送信する（Ｓ４０１）。配車要求は、かご５に乗って移動するための自律移動体４からの要求である。配車要求には、乗車階Ｆｒ及び目的階Ｆｄの情報が含まれる。乗車階Ｆｒは、自律移動体４がかご５に乗る階である。目的階Ｆｄは、自律移動体４がかご５から降りる階である。一例として、乗車階Ｆｒは１階であり、目的階Ｆｄは５階である。

図６及び図７は、連動装置３の他の動作例を示すフローチャートである。図６及び図７は一連の動作フローを示す。

連動装置３では、自律移動体４から配車要求を受信したか否かが判定される（Ｓ５０１）。Ｓ４０１で自律移動体４から送信された配車要求を通信部１１が受信すると、Ｓ５０１でＹｅｓと判定される。

Ｓ５０１でＹｅｓと判定されると、受付処理部１５は、通信部１１がＳ５０１で受信した配車要求に対して受付処理を行う（Ｓ５０２）。これにより、例えば、記憶部１０に、自律移動体４の識別情報と乗車階Ｆｒ及び目的階Ｆｄを示す情報とが関連付けて記憶される。

また、Ｓ５０１でＹｅｓと判定されると、呼び要求部１４は、通信部１１がＳ５０１で受信した配車要求に応じた呼び登録要求を、中継装置８を介して制御装置６に送信する（Ｓ５０３）。呼び登録要求は、乗場呼び及び行先呼びを登録するための制御装置６に対する要求である。呼び登録要求には、乗車階Ｆｒ及び目的階Ｆｄの情報が含まれる。

具体的に、呼び要求部１４は、Ｓ５０３において呼び登録要求を中継装置８に送信する。中継装置８では、Ｓ５０３で連動装置３から送信された呼び登録要求を通信部５２が受信すると、通信部５１が当該呼び登録要求を制御装置６に転送する。

図８は、制御装置６の他の動作例を示すフローチャートである。

制御装置６では、中継装置８から呼び登録要求を受信したか否かが判定される（Ｓ６０１）。Ｓ５０３で連動装置３から送信された呼び登録要求を中継装置８を介して通信部４１が受信すると、Ｓ６０１でＹｅｓと判定される。

Ｓ６０１でＹｅｓと判定されると、決定部４３は、通信部４１がＳ６０１で受信した呼び登録要求に応答するかご５を決定する（Ｓ６０２）。本例のようにエレベーター装置２が複数のかご５を備えていれば、決定部４３は、当該複数のかご５の中の１つに呼び登録要求を割り当て、応答させる。以下においては、呼び登録要求に応答するかご５を割当かご５ともいう。エレベーター装置２が１台のかご５しか備えていなければ、そのかご５が割当かご５であり、当該呼び登録要求に応答する。

Ｓ６０２で決定部４３が割当かご５を決定すると、割当通知部４４は、割当かご通知を通信部４１から中継装置８を介して連動装置３に送信する（Ｓ６０３）。当該割当かご通知には、決定部４３が決定した割当かご５を示す情報が含まれる。具体的に、割当通知部４４は、Ｓ６０３において割当かご通知を中継装置８に送信する。中継装置８では、Ｓ６０３で制御装置６から送信された割当かご通知を通信部５１が受信すると、通信部５２が当該割当かご通知を連動装置３に転送する。

連動装置３では、Ｓ５０３で呼び登録要求を送信すると、その応答として制御装置６からの割当かご通知を中継装置８から受信したか否かが判定される（Ｓ５０４）。Ｓ６０３で制御装置６から送信された割当かご通知を通信部１２が受信すると、Ｓ５０４でＹｅｓと判定される。

Ｓ５０４でＹｅｓと判定されると、受付処理部１５は、通信部１２がＳ５０４で受信した割当かご通知に対して受付処理を行う（Ｓ５０５）。これにより、例えば、記憶部１０に、自律移動体４の識別情報と乗車階Ｆｒ及び目的階Ｆｄを示す情報とに関連付けて割当かご５を示す情報が記憶される。

また、Ｓ５０４でＹｅｓと判定されると、当該割当かご通知が通信部１１から自律移動体４に送信される（Ｓ５０６）。

なお、自律移動体４では、Ｓ５０６で連動装置３から送信された割当かご通知を通信部３１が受信する。エレベーター装置２に複数のかご５が備えられている場合、動作制御部３３は、割当かご５に乗るための準備を行っても良い。例えば、動作制御部３３が駆動機を制御することにより、自律移動体４は、割当かご５に乗るためのドアの前に移動する。

制御装置６では、Ｓ６０２で決定部４３が割当かご５を決定すると、運行制御部４５は、割当かご５を呼び登録要求に応答させる。具体的に、運行制御部４５は、割当かご５を乗車階Ｆｒに移動させる。運行制御部４５は、割当かご５を乗車階Ｆｒに停止させると、割当かご５のドア７を開ける（Ｓ６０４）。

連動装置３では、Ｓ５０４で割当かご通知を受信すると、ドア判定部１８が、呼び登録要求に応答した割当かご５のドア７が乗車階Ｆｒで開いたか否かを判定する（Ｓ５０７）。一例として、Ｓ５０７の判定は、記憶部１０に記憶されたかご情報に基づいて行われる。Ｓ５０７の判定は、制御装置６からの特定の通知に基づいて行われても良い。割当かご５のドア７が乗車階Ｆｒで開いたことがドア判定部１８によって判定されると、Ｓ５０７でＹｅｓと判定される。

Ｓ５０７でＹｅｓと判定されると、乗降要求部１７は、乗車要求を自律移動体４に送信する（Ｓ５０８）。当該乗車要求には、割当かご５に乗ることが許可されたことを示す情報が含まれる。

自律移動体４では、Ｓ４０１で配車要求を送信すると、その応答として連動装置３から乗車要求を受信したか否かが判定される（Ｓ４０２）。Ｓ５０８で連動装置３から送信された乗車要求を通信部３１が受信すると、Ｓ４０２でＹｅｓと判定される。Ｓ４０２でＹｅｓと判定されると、自律移動体４は、割当かご５に乗るための動作を開始し、割当かご５に乗る（Ｓ４０３）。即ち、動作制御部３３が駆動機を制御することにより、自律移動体４は、乗車階Ｆｒの乗場から割当かご５の内部に移動する。自律移動体４が割当かご５に乗ると、乗車完了通知が通信部３１から連動装置３に送信される（Ｓ４０４）。

連動装置３では、Ｓ５０８で乗車要求を送信すると、その応答として自律移動体４から乗車完了通知を受信したか否かが判定される（Ｓ５０９）。Ｓ４０４で自律移動体４から送信された乗車完了通知を通信部１１が受信すると、Ｓ５０９でＹｅｓと判定される。Ｓ５０９でＹｅｓと判定されると、ドア要求部１６は、割当かご５のドア７を閉めるためドア閉要求を通信部１２から中継装置８を介して制御装置６に送信する（Ｓ５１０）。具体的に、ドア要求部１６は、Ｓ５１０においてドア閉要求を中継装置８に送信する。中継装置８では、Ｓ５１０で連動装置３から送信されたドア閉要求を通信部５２が受信すると、通信部５１が当該ドア閉要求を制御装置６に転送する。

制御装置６では、割当かご５のドア７が乗車階Ｆｒで開けられると、連動装置３からのドア閉要求を中継装置８から受信したか否かが判定される（Ｓ６０５）。Ｓ５１０で連動装置３から送信されたドア閉要求を中継装置８を介して通信部４１が受信すると、Ｓ６０５でＹｅｓと判定される。Ｓ６０５でＹｅｓと判定されると、運行制御部４５は、割当かご５を呼び登録要求に応答させる。具体的に、運行制御部４５は、割当かご５のドア７を閉める。運行制御部４５は、割当かご５のドア７を閉めると、割当かご５を目的階Ｆｄに移動させる（Ｓ６０６）。

連動装置３では、Ｓ５１０でドア閉要求を送信すると、ドア判定部１８が、自律移動体４を乗せた割当かご５のドア７が目的階Ｆｄで開いたか否かを判定する（Ｓ５１１）。

自律移動体４がＳ４０３で割当かご５に乗り、割当かご５がＳ６０６で目的階Ｆｄに向けて出発すると、その後に何もなければ、運行制御部４５は、割当かご５を目的階Ｆｄに停止させ、割当かご５のドア７を開ける（Ｓ６０７）。これにより、連動装置３のドア判定部１８は、自律移動体４を乗せた割当かご５のドア７が目的階Ｆｄで開いたことを判定する。即ち、Ｓ５１１でＹｅｓと判定される。

Ｓ５１１でＹｅｓと判定されると、乗降要求部１７は、降車要求を自律移動体４に送信する（Ｓ５１２）。当該降車要求には、割当かご５から降りることが許可されたことを示す情報が含まれる。

自律移動体４では、Ｓ４０４で乗車完了通知を送信すると、その応答として連動装置３から降車要求を受信したか否かが判定される（Ｓ４０５）。Ｓ５１２で連動装置３から送信された降車要求を通信部３１が受信すると、Ｓ４０５でＹｅｓと判定される。Ｓ４０５でＹｅｓと判定されると、自律移動体４は、割当かご５から降りるための降車動作を開始し、割当かご５から降りる（Ｓ４０６）。即ち、動作制御部３３が駆動機を制御することにより、自律移動体４は、割当かご５から目的階Ｆｄの乗場に移動する。自律移動体４が割当かご５から降りると、降車完了通知が通信部３１から連動装置３に送信される（Ｓ４０７）。

連動装置３では、Ｓ５１２で降車要求を送信すると、その応答として自律移動体４から降車完了通知を受信したか否かが判定される（Ｓ５１３）。Ｓ４０７で自律移動体４から送信された降車完了通知を通信部１１が受信すると、Ｓ５１３でＹｅｓと判定される。Ｓ５１３でＹｅｓと判定されると、ドア要求部１６は、割当かご５のドア７を閉めるためドア閉要求を通信部１２から中継装置８を介して制御装置６に送信する（Ｓ５１４）。なお、Ｓ５１３でＹｅｓと判定されと、Ｓ５０２の受付処理及びＳ５０５の受付処理で記録された情報は、記憶部１０から削除されても良い。

制御装置６では、割当かご５のドア７が目的階Ｆｄで開けられると、連動装置３からのドア閉要求を中継装置８から受信したか否かが判定される（Ｓ６０８）。Ｓ５１４で連動装置３から送信されたドア閉要求を中継装置８を介して通信部４１が受信すると、Ｓ６０８でＹｅｓと判定される。Ｓ６０８でＹｅｓと判定されると、運行制御部４５は、割当かご５のドア７を閉める（Ｓ６０９）。

一方、自律移動体４が割当かご５に乗って目的階Ｆｄに移動する際に、割当かご５が目的階Ｆｄに到着する前に、自律移動体４が割当かご５から降ろされてしまうことがある。例えば、自律移動体４が割当かご５に乗って１階から５階に移動する場合を考える。自律移動体４が乗っている割当かご５に利用者が３階で乗り込む場合、割当かご５にその利用者が乗るための十分なスペースが確保されていなければ、自律移動体４は、利用者によって割当かご５から強制的に降ろされてしまう。例えば、利用者は、自律移動体４を割当かご５から押し出すことができる。自律移動体４に降車ボタンが備えられている場合、利用者は、その降車ボタンを押すことによって自律移動体４を割当かご５から降ろすことができる。

利用者が大きな荷物を持っている場合、利用者が台車又はベビーカー等と一緒に割当かご５に乗り込む場合、及び緊急で人を搬送する必要がある場合にも、自律移動体４は、利用者によって割当かご５から強制的に３階で降ろされ得る。エレベーター装置２が病院等に据え付けられている場合は、自律移動体４に上記降車ボタンが備えられていることが好ましい。

このような事態に備え、自律移動体４に、降車判定部３５及び降車通知部３６が備えられる。また、連動装置３に、降車判定部１９、特定部２０、及び階通知部２１が備えられる。

降車判定部３５は、自律移動体４が目的階Ｆｄに向かう際に自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたか否かを判定する機能を有する。即ち、Ｓ４０４で乗車完了通知が送信されると、降車判定部３５は、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたか否かを判定する（Ｓ４０８）。自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたことが降車判定部３５によって判定されることなく、連動装置３からの降車要求を受信すると、Ｓ４０５でＹｅｓと判定される。

一方、連動装置３からの降車要求を受信する前に、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたことが降車判定部３５によって判定されると、Ｓ４０８でＹｅｓと判定される。Ｓ４０８でＹｅｓと判定されると、降車通知部３６は、別階降車通知を通信部３１から連動装置３に送信する（Ｓ４０９）。別階降車通知には、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたことを示す情報が含まれる。

なお、降車判定部３５の機能を実現するため、自律移動体４は、かご５の中から外に移動したことを検知できるセンサを備えても良い。当該センサとして、赤外線を放射するセンサ或いは周囲の画像を撮影できるカメラ等が自律移動体４に備えられても良い。

上述したように、連動装置３では、割当かご５のドア７が目的階Ｆｄで開くと、乗降要求部１７が降車要求を送信する。一方、Ｓ５１０でドア閉要求を送信した後、Ｓ５１１でＹｅｓと判定されなければ、降車判定部１９は、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたか否かを判定する。具体的に、降車判定部１９は、自律移動体４から別階降車通知を受信したか否かを判定する（Ｓ５１５）。

Ｓ５１１でＹｅｓと判定される前、即ちＳ５１２で乗降要求部１７が降車要求を送信する前に、Ｓ４０９で自律移動体４から送信された別階降車通知を通信部１１が受信すると、Ｓ５１５でＹｅｓと判定される。即ち、降車判定部１９は、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたことを判定する。

Ｓ５１５でＹｅｓと判定されると、特定部２０は、自律移動体４が割当かご５から降りた階を特定する（Ｓ５１６）。以下においては、当該階を降車階ともいう。降車階は、目的階Ｆｄ以外の階である。一例として、特定部２０は、通信部１１が別階降車通知を受信した時に割当かご５がいた階を降車階として特定する。降車階の特定は、例えば記憶部１０に記載されたかご情報に基づいて行われる。特定部２０は、他の方法によって降車階を特定しても良い。

Ｓ５１６で降車階が特定されると、階通知部２１は、降車階通知を自律移動体４に送信する（Ｓ５１７）。降車階通知には、Ｓ５１６で特定部２０によって特定された降車階を示す情報が含まれる。

自律移動体４では、Ｓ４０９で別階降車通知を送信すると、その応答として連動装置３から降車階通知を受信したか否かが判定される（Ｓ４１０）。Ｓ５１７で連動装置３から送信された降車階通知を通信部３１が受信すると、Ｓ４１０でＹｅｓと判定される。Ｓ４１０でＹｅｓと判定されると、配車要求部３４は、降車階通知が示す階、即ち特定部２０によって特定された降車階から目的階Ｆｄに自律移動体４がかご５に乗って移動するための配車要求を連動装置３に送信する（Ｓ４１１）。これにより、自律移動体４は、Ｓ４１１で送信された配車要求に対して割り当てられたかご５に乗り、降車階から目的階Ｆｄに移動することができる。

本実施の形態に示す例では、降車判定部１９は、Ｓ５１２で降車要求が送信される前に別階降車通知を受信すると、割当かご５に乗って目的階Ｆｄに向かう自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたことを判定する。本エレベーターシステム１であれば、自律移動体４が通信する連動装置３において、自律移動体４が目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りたことを判定することができる。これにより、自律移動体４に対して降車階を通知するといった対応が可能となる。自律移動体４では、目的階Ｆｄ以外の階で割当かご５から降りてしまった場合でも、降車階から目的階Ｆｄに移動するための配車要求を生成することができる。

本エレベーターシステム１であれば、例えば３階で割当かご５から降ろされてしまった自律移動体４を救出するために管理者が３階の乗場に行く必要がない。３階で割当かご５から降ろされてしまった自律移動体４では、３階から目的階Ｆｄである５階に移動するための配車要求が自動的に生成され、送信される。したがって、自律移動体４による業務が遅延したり停滞したりすることを抑制でき、システムの効率的な運用が可能となる。

以下に、エレベーターシステム１が採用可能な他の機能について説明する。以下に示す例では、上述した例と相違する点についてのみ詳しく説明する。上述した例と同じ点については、その説明を省略する。

連動装置３では、Ｓ５１５でＹｅｓと判定された場合に、Ｓ５１７において降車階通知を自律移動体４に送信しなくても良い。目的階Ｆｄの情報は、記憶部１０に記憶されている。このため、Ｓ５１６で特定部２０によって降車階が特定されると、呼び要求部１４は、特定部２０によって特定された降車階から目的階Ｆｄに移動するための呼び登録要求を制御装置６に送信しても良い。かかる場合、連動装置３では、当該呼び登録要求が送信された後はＳ５０４以降の処理が行われる。

図９は、連動装置３のハードウェア資源の例を示す図である。連動装置３は、ハードウェア資源として、プロセッサ６１とメモリ６２とを含む処理回路６０を備える。処理回路６０に複数のプロセッサ６１が含まれても良い。処理回路６０に複数のメモリ６２が含まれても良い。

本実施の形態において、符号１０～２１に示す各部は、連動装置３が有する機能を示す。記憶部１０の機能は、メモリ６２によって実現される。符号１１～２１に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ６２に記憶される。連動装置３は、メモリ６２に記憶されたプログラムをプロセッサ６１（コンピュータ）によって実行することにより、符号１１～２１に示す各部の機能を実現する。

プロセッサ６１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ６２として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。

図１０は、連動装置３のハードウェア資源の他の例を示す図である。図１０に示す例では、連動装置３は、プロセッサ６１、メモリ６２、及び専用ハードウェア６３を含む処理回路６０を備える。図１０は、連動装置３が有する機能の一部を専用ハードウェア６３によって実現する例を示す。連動装置３が有する機能の全部を専用ハードウェア６３によって実現しても良い。専用ハードウェア６３として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。

制御装置６のハードウェア資源は、図９或いは図１０に示す例と同様である。制御装置６は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。当該処理回路に複数のプロセッサが含まれても良い。当該処理回路に複数のメモリが含まれても良い。制御装置６は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサ（コンピュータ）によって実行することにより、符号４１～４５に示す各部の機能を実現する。制御装置６は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。制御装置６については、機器が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。

自律移動体４のハードウェア資源は、図９或いは図１０に示す例と同様である。自律移動体４は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。当該処理回路に複数のプロセッサが含まれても良い。当該処理回路に複数のメモリが含まれても良い。自律移動体４は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサ（コンピュータ）によって実行することにより、符号３１～３６に示す各部の機能を実現する。自律移動体４は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。自律移動体４については、機器が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。

中継装置８のハードウェア資源は、図９或いは図１０に示す例と同様である。中継装置８は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。当該処理回路に複数のプロセッサが含まれても良い。当該処理回路に複数のメモリが含まれても良い。記憶部５０の機能は、当該メモリによって実現される。中継装置８は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサ（コンピュータ）によって実行することにより、符号５１～５４に示す各部の機能を実現する。中継装置８は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。中継装置８については、機器が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。

以下に、本開示に含まれ得る態様の例について、付記として明記する。

［付記１］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記自律移動体及び前記制御装置と通信する連動装置と、
を備え、
前記自律移動体は、
前記かごで第１目的階に向かう際に前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたか否かを判定する第１降車判定部と、
前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことが前記第１降車判定部によって判定されると、前記連動装置に別階降車通知を送信する降車通知部と、
を備え、
前記連動装置は、
前記自律移動体を乗せた前記かごのドアが前記第１目的階で開くと、前記自律移動体に降車要求を送信する降車要求部と、
前記降車要求部が前記降車要求を送信する前に前記別階降車通知を受信すると、前記自律移動体が前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを判定する第２降車判定部と、
を備えたエレベーターシステム。
［付記２］
前記連動装置は、
前記自律移動体が前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことが前記第２降車判定部によって判定されると、前記自律移動体が降りた階を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された階を示す降車階通知を前記自律移動体に送信する階通知部と、
を更に備え、
前記自律移動体は、前記降車階通知が示す階から前記第１目的階に前記かごに乗って移動するための配車要求を前記連動装置に送信する配車要求部を更に備えた付記１に記載のエレベーターシステム。
［付記３］
前記連動装置は、
前記自律移動体が前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことが前記第２降車判定部によって判定されると、前記自律移動体が降りた階を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された階から前記第１目的階に前記自律移動体が前記かごに乗って移動するための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を更に備えた付記１に記載のエレベーターシステム。
［付記４］
前記特定部は、前記別階降車通知を受信した時に前記かごがいた階を、前記自律移動体が前記かごから降りた階として特定する付記２又は付記３に記載のエレベーターシステム。
［付記５］
前記連動装置及び前記制御装置と通信する中継装置を更に備え、
前記連動装置は、前記中継装置を介して前記制御装置と通信する付記１から付記４の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記６］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
第１目的階に向かう前記自律移動体を乗せた前記かごのドアが前記第１目的階で開くと、前記自律移動体に降車要求を送信する降車要求部と、
前記降車要求部が前記降車要求を送信する前に、前記かごで前記第１目的階に向かう前記自律移動体から前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを示す別階降車通知を受信すると、前記自律移動体が前記かごから降りた階を特定する特定部と、
を備えた連動装置。
［付記７］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
第１目的階に向かう前記自律移動体を乗せた前記かごのドアが前記第１目的階で開くと、前記自律移動体に降車要求を送信する降車要求ステップと、
前記降車要求ステップで前記降車要求を送信する前に、前記かごで前記第１目的階に向かう前記自律移動体から前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを示す別階降車通知を受信すると、前記自律移動体が前記かごから降りた階を特定する特定ステップと、
を備えた連動装置の制御方法。
［付記８］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
第１目的階に向かう前記自律移動体を乗せた前記かごのドアが前記第１目的階で開くと、前記自律移動体に降車要求を送信する降車要求処理と、
前記降車要求処理で前記降車要求を送信する前に、前記かごで前記第１目的階に向かう前記自律移動体から前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを示す別階降車通知を受信すると、前記自律移動体が前記かごから降りた階を特定する特定処理と、
を実行させるためのプログラム。

付記２－５に記載された事項或いは相当する事項を、付記６-８のそれぞれに追加しても良い。

１ エレベーターシステム、 ２ エレベーター装置、 ３ 連動装置、 ４ 自律移動体、 ５ かご、 ６ 制御装置、 ７ ドア、 ８ 中継装置、 １０ 記憶部、 １１ 通信部、 １２ 通信部、 １３ 記録部、 １４ 呼び要求部、 １５ 受付処理部、 １６ ドア要求部、 １７ 乗降要求部、 １８ ドア判定部、 １９ 降車判定部、 ２０ 特定部、 ２１ 階通知部、 ３１ 通信部、 ３２ 情報提供部、 ３３ 動作制御部、 ３４ 配車要求部、 ３５ 降車判定部、 ３６ 降車通知部、 ４１ 通信部、 ４２ 情報提供部、 ４３ 決定部、 ４４ 割当通知部、 ４５ 運行制御部、 ５０ 記憶部、 ５１ 通信部、 ５２ 通信部、 ５３ 記録部、 ５４ 情報提供部、 ６０ 処理回路、 ６１ プロセッサ、 ６２ メモリ、 ６３ 専用ハードウェア

Claims (8)

1. 自律移動体と、
   かごの運行を管理する制御装置と、
   前記自律移動体及び前記制御装置と通信する連動装置と、
   を備え、
   前記自律移動体は、
   前記かごで第１乗車階から第１目的階に向かう際に前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたか否かを判定する第１降車判定部と、
   前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことが前記第１降車判定部によって判定されると、前記連動装置に別階降車通知を送信する降車通知部と、
   を備え、
   前記連動装置は、
   前記自律移動体に乗車を要求するための乗車要求及び降車を要求するための降車要求を送信する乗降要求部と、
   前記かごのドアが前記第１乗車階で開いて前記乗降要求部から前記自律移動体に乗車要求が送信された後に前記乗降要求部から前記自律移動体に降車要求が送信されることなく前記別階降車通知を受信すると、前記自律移動体が前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを判定する第２降車判定部と、
   を備えたエレベーターシステム。
2. 前記連動装置は、
   前記自律移動体が前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことが前記第２降車判定部によって判定されると、前記自律移動体が降りた階を特定する特定部と、
   前記特定部によって特定された階を示す降車階通知を前記自律移動体に送信する階通知部と、
   を更に備え、
   前記自律移動体は、前記降車階通知が示す階から前記第１目的階に前記かごに乗って移動するための配車要求を前記連動装置に送信する配車要求部を更に備えた請求項１に記載のエレベーターシステム。
3. 前記連動装置は、
   前記自律移動体が前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことが前記第２降車判定部によって判定されると、前記自律移動体が降りた階を特定する特定部と、
   前記特定部によって特定された階から前記第１目的階に前記自律移動体が前記かごに乗って移動するための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
   を更に備えた請求項１に記載のエレベーターシステム。
4. 前記特定部は、前記別階降車通知を受信した時に前記かごがいた階を、前記自律移動体が前記かごから降りた階として特定する請求項２又は請求項３に記載のエレベーターシステム。
5. 前記連動装置及び前記制御装置と通信する中継装置を更に備え、
   前記連動装置は、前記中継装置を介して前記制御装置と通信する請求項１から請求項３の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
6. 自律移動体と、
   かごの運行を管理する制御装置と、
   通信可能な連動装置であって、
   前記自律移動体に乗車を要求するための乗車要求及び降車を要求するための降車要求を送信する乗降要求部と、
   前記かごで第１乗車階から第１目的階に向かう前記自律移動体から前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを示す別階降車通知を、前記かごのドアが前記第１乗車階で開いて前記乗降要求部から前記自律移動体に乗車要求が送信された後に前記乗降要求部から前記自律移動体に降車要求が送信されることなく受信すると、前記自律移動体が前記かごから降りた階を特定する特定部と、
   を備えた連動装置。
7. 自律移動体と、
   かごの運行を管理する制御装置と、
   通信可能な連動装置の制御方法であって、
   前記自律移動体に乗車を要求するための乗車要求を送信する乗車要求ステップと、
   前記自律移動体に降車を要求するための降車要求を送信する降車要求ステップと、
   前記かごで第１乗車階から第１目的階に向かう前記自律移動体から前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを示す別階降車通知を、前記かごのドアが前記第１乗車階で開いて前記乗車要求ステップで前記自律移動体に乗車要求が送信された後に前記降車要求ステップが行われることなく受信すると、前記自律移動体が前記かごから降りた階を特定する特定ステップと、
   を備えた連動装置の制御方法。
8. 自律移動体と、
   かごの運行を管理する制御装置と、
   通信可能なコンピュータに、
   前記自律移動体に乗車を要求するための乗車要求を送信する乗車要求処理と、
   前記自律移動体に降車を要求するための降車要求を送信する降車要求処理と、
   前記かごで第１乗車階から第１目的階に向かう前記自律移動体から前記第１目的階以外の階で前記かごから降りたことを示す別階降車通知を、前記かごのドアが前記第１乗車階で開いて前記乗車要求処理で前記自律移動体に乗車要求が送信された後に前記降車要求処理が行われることなく受信すると、前記自律移動体が前記かごから降りた階を特定する特定処理と、
   を実行させるためのプログラム。

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