JP6636107B1

JP6636107B1 - エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法

Info

Publication number: JP6636107B1
Application number: JP2018154739A
Authority: JP
Inventors: 真三橋
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2018-08-21
Filing date: 2018-08-21
Publication date: 2020-01-29
Anticipated expiration: 2038-08-21
Also published as: JP2020029322A

Abstract

【課題】複数のエレベータが設置された建物において、自走式の搬送手段が効率よくエレベータを利用できるようにするための、エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ群管理装置、およびエレベータ群管理方法を提供する。【解決手段】建物内に設置された複数のエレベータと所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と乗場通信装置と群管理装置３０とを備える。乗場通信装置は複数のエレベータ共有の乗場に設置され、搬送手段が乗場に入場したことにより搬送手段から発信された近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して群管理装置３０に送信する。群管理装置３０は乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータ１０を割り当て、割り当てたエレベータに乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法に関する。

従来、複数階床を有する建物において、エレベータを利用して異なる階床に荷物を搬送する搬送手段として、自走式の搬送ロボットを用いる技術がある。このような搬送ロボットは、搬送する荷物を積載するスペースを有して構成されるため、複数のエレベータが設置された建物で稼動させる際には、特定の荷物搬送用エレベータが当該搬送ロボットの専用運転に切り替えられて用いられる。

特開２０１０−１８９１６２号公報

しかし、荷物搬送用エレベータは通常運転用と兼用で利用されているため、搬送ロボットの専用運転に切り替えようとしたときに他の利用者が利用していると、専用運転に切り替えるまでの時間や、搬送ロボットが待機する階に乗りかごを呼び戻すまでの時間が長くかかってしまう場合があるという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、複数のエレベータが設置された建物において、自走式の搬送手段が効率よくエレベータを利用できるようにするための、エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。

上記目的を達成するための実施形態によれば搬送システムは、建物内に設置された複数のエレベータと、所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、乗場通信装置と、群管理装置とを備える。乗場通信装置は、複数のエレベータ共有の乗場に設置され、搬送手段が乗場に入場したことにより搬送手段から発信された近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して群管理装置に送信する。群管理装置は、乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信し、前記複数のエレベータはそれぞれ、前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者がいるか否かを判定し、乗り込んだ利用者がいると判定したときには、当該利用者が前記乗りかごから降車した後、自エレベータを前記群管理装置による群管理対象から切り離して、前記搬送手段の行先階に前記乗りかごを移動させる。

一実施形態による搬送システムの構成を示す全体図。一実施形態による搬送システムで実行される処理を示すシーケンス図。一実施形態による配達処理システムの群管理装置で実行される割り当て処理の流れを示すフローチャート。一実施形態による配達処理システムのエレベータ制御装置で実行されるロボット搬送処理の流れを示すフローチャート。

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータを用いた搬送システムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータを用いた搬送システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による搬送システム１は、建物内に設置された第１エレベータ１０−１、第２エレベータ１０−２、および第３エレベータ１０−３の３台のエレベータと、これらの第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３と無線接続された搬送手段としての搬送ロボット２０と、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を群管理する群管理装置３０とを備える。第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３は、各階に、３台共有の乗場を有する。

第１エレベータ１０−１は、昇降路内を移動する第１乗りかご１１−１と、各階の乗場に設置された第１乗場呼び登録ボタン１２−１および第１乗場通信装置１３−１と、昇降路上部に設置された第１エレベータ制御装置１４−１とを有する。乗りかご１１−１内には、行先階登録ボタン１１１−１が設置されている。第１乗場通信装置１３−１は、搬送ロボット２０と無線通信を行うとともに、群管理装置３０との通信を行う。第１エレベータ制御装置１４−１は、乗場呼びおよびかご呼びを登録する呼び登録部１４１−１と、呼び登録部１４１−１に登録された呼びに応答するために第１エレベータ１０−１内の機器の動作を制御する運転制御部１４２−１とを備える。また、各階の乗場には、第１エレベータ１０−１の周辺を撮影する第１乗場カメラ装置１５−１が設置されている。

第２エレベータ１０−２も同様に、行先階登録ボタン１１１−２が設置された第２乗りかご１１−２と、第２乗場呼び登録ボタン１２−２と、第２乗場通信装置１３−２と、呼び登録部１４１−２および運転制御部１４２−２を有する第２エレベータ制御装置１４−２とを備える。また、各階の乗場には、第２エレベータ１０−２の周辺を撮影する第２乗場カメラ装置１５−２が設置されている。

第３エレベータ１０−３も同様に、行先階登録ボタン１１１−３が設置された第３乗りかご１１−３と、第３乗場呼び登録ボタン１２−３と、第３乗場通信装置１３−３と、呼び登録部１４１−３および運転制御部１４２−３を有する第３エレベータ制御装置１４−３とを備える。また、各階の乗場には、第３エレベータ１０−３の周辺を撮影する第３乗場カメラ装置１５−３が設置されている。

以下、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３について、いずれかを特定しない場合には、「エレベータ１０」と記載する。同様に、第１乗りかご１１−１〜第３乗りかご１１−３について、いずれかを特定しない場合には「乗りかご１１」と記載し、第１乗場呼び登録ボタン１２−１〜第３乗場呼び登録ボタン１２−３については「乗場呼び登録ボタン１２」と記載し、第１乗場通信装置１３−１〜第３乗場通信装置１３−３については「乗場通信装置１３」と記載し、第１エレベータ制御装置１４−１〜第３エレベータ制御装置１４−３については「エレベータ制御装置１４」と記載し、第１乗場カメラ装置１５−１〜第３乗場カメラ装置１５−３については「乗場カメラ装置１５」と記載する。

搬送ロボット２０は自走式の移動体で構成されて第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を利用して建物内を走行することで荷物を搬送する搬送手段であり、搬送対象の荷物を積載する空間が設けられた荷物積載部２１と、第１乗場通信装置１３−１〜第３乗場通信装置１３−３と無線通信を行うロボット通信装置２２と、当該搬送ロボット２０の動作を制御する制御盤２３とを有する。

群管理装置３０は、信号情報取得部３１と、割り当て号機決定部３２と、割り当て号機情報送信部３３とを有する。信号情報取得部３１は、第１乗場呼び登録ボタン１２−１〜第３乗場呼び登録ボタン１２−３における操作内容を示す操作信号、および第１乗場通信装置１３−１〜第３乗場通信装置１３−３で取得された搬送ロボット２０との通信情報を取得する。割り当て号機決定部３２は、信号情報取得部３１で取得された第１乗場呼び登録ボタン１２−１〜第３乗場呼び登録ボタン１２−３の操作情報または搬送ロボット２０との通信情報により取得した乗場呼びに応答させるエレベータ１０を割り当てる。割り当て号機情報送信部３３は、割り当て号機決定部３２において、搬送ロボット２０から取得した乗場呼びに応答させるために割り当てられたエレベータ１０の号機情報を、通信先の乗場通信装置１３宛てに送信する。また割り当て号機情報送信部３３は、乗場呼びに応答させる号機として割り当てたエレベータ１０のエレベータ制御装置１４宛てに、応答指示を送信する。

〈第１実施形態によるエレベータを用いた搬送システムの動作〉
次に、本実施形態による搬送システム１の動作について、図２〜図４のフローチャートを参照して説明する。本実施形態において、搬送システム１の稼動中は、群管理装置３０の割り当て号機決定部３２において、第１エレベータ制御装置１４−１〜第３エレベータ制御装置１４−３から、各エレベータ１０−１〜１０−３の稼動状況情報が逐次取得されている（Ｓ１）。

利用者が搬送ロボット２０の荷物積載部２１に荷物を積載し、搬送ロボット２０に対し搬送先の階床を指定する操作を行うと、制御盤２３に搬送先の階床情報が保持される。搬送ロボット２０は、荷物が積載されて搬送先の階床情報が保持されると、ロボット通信装置２２から所定距離内に所定時間間隔で近接信号を発信しながら、エレベータ１０を利用するために乗場に入場する。

搬送ロボット２０が乗場に入場し、第１エレベータ１０−１に近づくと（Ｓ２）、搬送ロボット２０から発信された近接信号が第１乗場通信装置１３−１で取得される。第１乗場通信装置１３−１で近接信号が取得されると、乗場呼び登録要求が生成されて群管理装置３０に送信される（Ｓ３）。

第１乗場通信装置１３−１から送信された乗場呼び登録要求は群管理装置３０の信号情報取得部３１で取得され、割り当て号機決定部３２で当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当てる割り当て処理が実行される（Ｓ４）。割り当て号機決定部３２で実行される割り当て処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。

割り当て処理が開始すると、まず割り当て号機決定部３２において、近接信号が取得された階床に乗りかご１１が待機している号機があるか否かが判定される（Ｓ２１）。ここで、当該階床に乗りかご１１が待機している号機があるときには（Ｓ２１の「YES」）、当該号機のエレベータ１０が、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てられる（Ｓ２２）。また、ステップＳ２１において、近接信号が取得された階床に待機している乗りかごがなく（Ｓ２１の「NO」）、該当する階床の最寄階に待機している乗りかごがあるときには（Ｓ２３の「YES」）、当該号機のエレベータ１０が、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てられる（Ｓ２２）。

また、ステップＳ２３において、近接信号が取得された階床の最寄階にも待機している乗りかごがない場合には（Ｓ２３の「NO」）、乗りかご１１内に利用者がいないエレベータ１０が、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てられる（Ｓ２４の「YES」→Ｓ２２）。ステップＳ２４において、乗りかご１１内に利用者がいないエレベータ１０がない場合（Ｓ２４の「NO」）には、いずれかの乗りかご１１で利用者がいなくなるまで待機される。ここでは、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして、第３エレベータ１０−３が割り当てられたものとする。以上で、割り当て号機決定部３２で実行される割り当て処理の説明を終了する。

図２に戻り、割り当て号機決定部３２で決定された割り当て号機情報が、割り当てた第３エレベータ１０−３の第３エレベータ制御装置１４−３宛てに割り当て号機情報送信部３３から送信される（Ｓ５）。割り当て号機情報が取得された第３エレベータ制御装置１４−３では、当該割り当て号機情報に基づいて搬送ロボット２０がいる階の乗場呼びが呼び登録部１４１−３に登録され、運転制御部１４２−３により当該乗場呼びに対する応答が開始される（Ｓ６）。具体的には、搬送ロボット２０がいる階に、第３乗りかご１１−３を着床させ、戸開させる制御が実行される。

また、ステップＳ５において、割り当て号機決定部３２で決定された第３エレベータ１０−３を指定した割り当て号機情報が、当該乗場呼び登録要求の送信元の第１乗場通信装置１３−１宛てにも送信される。送信された割り当て号機情報は第１乗場通信装置１３−１で取得され、搬送ロボット２０に無線送信される（Ｓ７）。

第１乗場通信装置１３−１から送信された割り当て号機情報は、搬送ロボット２０のロボット通信装置２２で取得される。第３エレベータ１０−３を指定した割り当て号機情報が取得されると、搬送ロボット２０の制御盤２３の制御により当該搬送ロボット２０が第３エレベータ１０−３の乗場ドア前に移動される（Ｓ８）とともに、搬送ロボット２０に保持された、積載物の搬送先の階床の情報が、制御盤２３の制御によりロボット通信装置２２から第３乗場通信装置１３−３に送信される（Ｓ９）。

第３乗場通信装置１３−３では、搬送ロボット２０から取得された搬送先の階床の情報が、該当する第３エレベータ制御装置１４−３に送信される（Ｓ１０）。第３エレベータ制御装置１４−３では、第３乗場通信装置１３−３から送信された搬送先の階床を行先階としたかご呼びが呼び登録部１４１−３に登録される（Ｓ１１）。

第３エレベータ制御装置１４−３の運転制御部１４２−３の制御により、ステップＳ６で登録された乗場呼びに応答して搬送ロボット２０がいる階に乗りかご１１−３が着床して戸開すると（Ｓ１２）、搬送ロボット２０が第３乗りかご１１−３内に移動して乗り込む（Ｓ１３）。このとき、第３エレベータ制御装置１４−３で実行されるロボット搬送処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。

当該階で第３乗りかご１１−３が戸開したときに、当該第３乗りかご１１−３内の行先階登録ボタン１１１−３操作によるかご呼びが、呼び登録部１４１−３に登録されたか否かが判定される（Ｓ３１）。ここで、行先階登録ボタン１１１−３操作によるかご呼びが登録されたと判定されたとき（Ｓ３１の「YES」）には、搬送ロボット２０以外に第３乗りかご１１−３に乗り込んだ利用者がいると判断され、当該かご呼びに応答するための通常運転が実行される（Ｓ３２）。そして、当該かご呼びで指定された行先階に第３乗りかご１１−３が着床して戸開すると（Ｓ３３の「YES」）、かご呼び登録操作を行った利用者は降車したと判断され、ステップＳ３１に戻る。

第３乗りかご１１−３に搬送ロボット２０が乗り込んだ状態で、行先階登録ボタン１１１−３操作によるかご呼びの登録がなければ（Ｓ３１の「NO」）、第３エレベータ制御装置１４−３により当該第３エレベータ１０−３が搬送ロボット専用運転に切り替えられ、群管理装置３０による群管理対象から切り離される（Ｓ３４）。

そして、搬送ロボット２０の搬送先の階床を行先階としたかご呼びに応答して第３エレベータ１０−３が運転される。第３乗りかご１１−３が搬送ロボット２０の搬送先である行先階に着床して戸開すると（Ｓ３５の「YES」）、第３エレベータ制御装置１４−３により当該第３エレベータ１０−３が搬送ロボット専用運転から通常運転に切り替えられ、群管理装置３０による群管理の対象に戻される（Ｓ３６）。以上で、第３エレベータ制御装置１４−３で実行されるロボット搬送処理の説明を終了する。

図２に戻り、ロボット搬送処理が実行されたことにより、搬送ロボット２０の搬送先の階床である行先階に着床して戸開すると、搬送ロボット２０が降車することで、積載物が所定階に搬送される（Ｓ１５）。

以上の実施形態によれば、複数のエレベータが設置された建物において、自走式の搬送ロボットが、効率よくエレベータを利用できるようにすることができる。

上述した実施形態においては、搬送ロボット２０が乗りかご１１に乗り込んでロボット搬送処理が実行される際に、該当する乗りかご１１で行先階登録ボタン１１１操作によりかご呼びが発生したときに、当該乗りかご１１に乗り込んだ利用者がいると判定する場合について説明した。この他にも、当該乗場内の該当するエレベータ１０付近（例えば、乗場ドア前）を撮影する乗場カメラ装置１５−１〜１５−３で、当該乗りかご１１の戸開前に撮影された撮像情報内に利用者が検出されときに、当該乗りかご１１に乗り込んだ利用者がいると判定するようにしてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…搬送システム、１０，１０−１〜１０−３…エレベータ、１１，１１−１〜１１−３…乗りかご、１２−１〜１２−３…乗場呼び登録ボタン、１３−１〜１３−３…乗場通信装置、１４−１〜１４−３…エレベータ制御装置、１５−１〜１５−３…乗場カメラ装置、２０…搬送ロボット、２１…荷物積載部、２２…ロボット通信装置、２３…制御盤、３０…群管理装置、３１…信号情報取得部、３２…割り当て号機決定部、３３…割り当て号機情報送信部、１１１，１１１−１〜１１１−３…行先階登録ボタン、１４１−１〜１４１−３…呼び登録部、１４２−１〜１４２−３…運転制御部

Claims

建物内に設置された複数のエレベータと、所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、前記複数のエレベータ共有の乗場に設置された乗場通信装置と、前記乗場通信装置に通信可能に接続された群管理装置とを備える搬送システムにおいて、
前記乗場通信装置は、前記搬送手段が前記乗場に入場したことにより前記搬送手段から発信された前記近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成して前記群管理装置に送信し、
前記群管理装置は、前記乗場通信装置から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信し、
前記複数のエレベータはそれぞれ、
前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者がいるか否かを判定し、乗り込んだ利用者がいると判定したときには、当該利用者が前記乗りかごから降車した後、自エレベータを前記群管理装置による群管理対象から切り離して、前記搬送手段の行先階に前記乗りかごを移動させる
ことを特徴とするエレベータを用いた搬送システム。
前記乗場通信装置は、前記乗場呼び登録要求を送信したことに応答して前記群管理装置で割り当てられたエレベータの号機情報を取得して、前記搬送手段に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータを用いた搬送システム。
前記搬送手段は、搬送先の階床の情報を保持し、前記乗場通信装置から送信された号機情報を取得すると、該当するエレベータの前に移動するとともに、保持した前記搬送先の階床の情報を前記乗場通信装置に送信し、
前記乗場通信装置は、前記搬送手段から送信された前記搬送先の階床の情報を、前記割り当てられたエレベータに送信する
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータを用いた搬送システム。
前記群管理装置は、前記乗場呼び登録要求を取得したときに、
該当する階床に待機している乗りかごがあるときには、当該エレベータを前記乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当て、
該当する階床に待機している乗りかごがなく、該当する階床の最寄階に待機している乗りかごがあるときには、当該エレベータを前記乗場呼びに登録要求に応答させるエレベータとして割り当て、
該当する階床にもその最寄階にも待機している乗りかごがないときには、乗りかご内に利用者がいないエレベータを、前記乗場呼び登録要求に応答させるエレベータとして割り当てる
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載のエレベータを用いた搬送システム。
前記エレベータはそれぞれ、
前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、該当する乗りかごで行先階登録ボタン操作によりかご呼びが発生した場合、または、該当する前記乗場の該当するエレベータの乗場ドア前を撮影した撮像情報内に利用者を検出した場合に、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者いると判定する
ことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のエレベータを用いた搬送システム。
他のエレベータとともに建物内に設置され、
所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、
前記建物内のエレベータ乗場に設置され、前記搬送手段が前記乗場に入場したことにより前記搬送手段から発信された前記近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成する乗場通信装置と、
前記乗場通信装置に通信可能に接続され、前記乗場通信装置で生成された乗場呼び登録要求を取得し、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信する群管理装置とに接続され、
前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者がいるか否かを判定し、乗り込んだ利用者がいると判定したときには、当該利用者が前記乗りかごから降車した後、自エレベータを前記群管理装置による群管理対象から切り離して、前記搬送手段の行先階に前記乗りかごを移動させる
ことを特徴とするエレベータ。
他のエレベータとともに建物内に設置され、
所定距離内に近接信号を発信しつつ、搬送対象の荷物を積載して走行する自走式の搬送手段と、
前記建物内のエレベータ乗場に設置され、前記搬送手段が前記乗場に入場したことにより前記搬送手段から発信された前記近接信号を取得すると、乗場呼び登録要求を生成する乗場通信装置と、
前記乗場通信装置に通信可能に接続され、前記乗場通信装置で生成された乗場呼び登録要求を取得し、当該乗場呼び登録要求に応答させるエレベータを割り当て、割り当てたエレベータに前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を送信する群管理装置とに接続されたエレベータが、
前記乗場呼び登録要求に応答させるための応答指示を取得し、該当する階床で乗りかごを戸開させたときに、前記搬送手段以外に当該乗りかごに乗り込んだ利用者がいるか否かを判定し、乗り込んだ利用者がいると判定したときには、当該利用者が前記乗りかごから降車した後、自エレベータを前記群管理装置による群管理対象から切り離して、前記搬送手段の行先階に前記乗りかごを移動させる
ことを特徴とするエレベータ制御方法。