CN115719145A - 一种无人送餐系统、方法、服务器、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人送餐系统、方法、服务器、机器人和存储介质，该无人送餐系统包括管理服务器、与管理服务器通信的无人车、转运机器人以及送餐机器人，管理服务器获取订餐信息，根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，以调度无人车、转运机器人以及送餐机器人协同送餐，通过无人车、转运机器人、送餐机器人进行多环餐食交接后再向送餐房间配送餐食，送餐机器人无需与用餐人接触，无人车更无需与送餐机器人、用餐人接触，相当于在无人车与送餐机器人、用餐人之间设置了多道安全屏障，大大降低了无人车与送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，同时也保障了处于无人车所在环境的工作人员的安全。

Description

一种无人送餐系统、方法、服务器、机器人和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种无人送餐方法、系统、服务器、机器人和存储介质。

背景技术

目前，全国甚至全球各地为进行疫情防控工作，在医院设置隔离病患区作为收治确诊、疑似患者的隔离病房，或者是临时征用民用酒店或建设专用型健康隔离酒店社区，用于隔离高风险人群，以降低隔离区的住户与外界人们的交叉感染风险。以上隔离场景对日常运营的物资配送等工作的交叉感染防范需求较大，尤其是在疫情防控期间，餐食配送和分发过程使得工作人员和隔离人员不可避免地发生直接或间接接触，且接触频次较多，增大了工作人员的感染风险。而智能机器人系统技术的应用，可以减少工作人员进入隔离区域分发餐食的频次，降低交叉感染风险，因此，如何利用智能机器人实现餐食分发来避免隔离区人员与外部人员接触是至关重要的。

目前市面上主要利用智能机器人进行餐食发放，并在智能机器人发完餐食后对智能机器人进行消毒，即使可以从一定程度上消杀病菌和减少人员接触，但是医护人员、酒店工作人员等外部人员也可以直接与智能机器人接触，例如，需要将餐食摆放于智能机器人上，则智能机器人仍作为隔离区人员与外部人员的中间传达者，容易增加外部人员与隔离区人员交叉感染的风险，无法保障外部人员的安全。

发明内容

本发明实施例提出了一种无人送餐系统、方法、服务器、机器人和存储介质，以解决目前市面上使用智能机器人发放餐食容易增加外部人员与隔离区人员交叉感染的风险，无法保障外部人员的安全的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人送餐系统，用于将餐食配送至楼宇中各个楼层的房间，包括：管理服务器、与所述管理服务器通信的无人车、转运机器人以及送餐机器人；

所述管理服务器用于获取订餐信息，根据所述订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到所述无人车、所述转运机器人以及所述送餐机器人；

所述无人车用于在接收到所述运输任务时将餐食运输到所述楼宇外部的停靠点；

所述转运机器人用于在接收到所述转运任务时行驶到所述停靠点，并将所述餐食从所述无人车转运到所述楼宇内指定的交接点；

所述送餐机器人用于在接收到所述配送任务时行驶至所述交接点，并将所述餐食从所述转运机器人转运到送餐房间。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人送餐方法，包括：

获取订餐信息；

根据所述订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务；

分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到无人车、转运机器人以及送餐机器人，以使所述无人车、转运机器人以及送餐机器人协同将餐食转运至送餐房间。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人送餐控制方法，应用于管理服务器，包括：

获取订餐信息，

根据所述订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，

分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到所述无人车、所述转运机器人以及所述送餐机器人；

所述无人车用于在接收到所述运输任务时将餐食运输到楼宇外部的停靠点；所述转运机器人用于在接收到所述转运任务时行驶到所述停靠点，并将所述餐食从所述无人车转运到楼宇内指定的交接点；所述送餐机器人用于在接收到所述配送任务时行驶至所述交接点，并将所述餐食从所述转运机器人转运到送餐房间。

第四方面，本发明实施例还提供了一种转运机器人转运控制方法，包括：

接收转运任务，所述转运任务包括无人车将餐食运输到楼宇外部时的停靠点和楼宇内指定的交接点；

控制转运机器人行驶到停靠点并接收所述无人车传送的所述餐食；

在所述餐食传送完成后，控制所述转运机器人行驶到所述楼宇内指定的交接点。

第五方面，本发明实施例还提供了一种送餐机器人送餐控制方法，包括：

接收配送任务，所述配送任务包括楼宇内指定的交接点、送餐楼层和送餐房间；

控制送餐机器人行驶到所述楼宇内指定的交接点并接收转运机器人传送的所述餐食；

在所述餐食传送完成后，控制所述送餐机器人行驶到所述送餐楼层并将所述餐食配送到送餐房间。

第六方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面所述的无人送餐方法。

第七方面，本发明实施例还提供了一种管理服务器，所述管理服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第三方面所述的无人送餐控制方法。

第八方面，本发明实施例还提供了一种转运机器人，包括：移动底盘、餐食传动模块、存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第四方面所述的转运机器人转运控制方法。

第九方面，本发明实施例还提供了一种送餐机器人，包括：移动底盘、餐食传动模块、机械臂、存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第五方面所述的送餐机器人送餐控制方法。

第十方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的无人送餐方法，和/或，如第三方面所述的无人送餐控制方法，和/或，如第四方面所述的转运机器人转运控制方法，和/或，如第五方面所述的送餐机器人送餐控制方法。

本发明提供了一种无人送餐系统，包括管理服务器、与管理服务器通信的无人车、转运机器人以及送餐机器人，管理服务器获取订餐信息，根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，以调度无人车、转运机器人以及送餐机器人协同送餐，通过无人车、转运机器人、送餐机器人进行多环餐食交接后再向送餐房间配送餐食，送餐机器人无需与用餐人接触，无人车更无需与送餐机器人、用餐人接触，相当于在无人车与送餐机器人、用餐人之间设置了多道安全屏障，大大降低了无人车与送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，同时也降低了处于无人车所在环境的工作人员与隔离区域的送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，保障了处于无人车所在环境的工作人员的安全。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人送餐系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的多个行驶区域示意图；

图3是本发明实施例一提供的无人车和转运机器人对接餐食的示意图；

图4为本发明实施例一提供的转运机器人和送餐机器人对接餐食的示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种无人送餐方法的流程图；

图6为本发明实施例二提供的一种无人送餐方法示例的流程图；

图7为本发明实施例三提供的一种无人送餐控制方法的流程图；

图8为本发明实施例四提供的一种转运机器人转运控制方法的流程图；

图9为本发明实施例五提供的一种送餐机器人送餐控制方法的流程图；

图10为本发明实施例六提供的一种管理服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人送餐系统的结构示意图，本实施例的无人送餐系统可用于为位于楼宇中的隔离区的各个楼层的房间配送餐食，楼宇可以为医院、酒店、民宿等，具体地，如图1所示，本实施例的无人送餐系统包括管理服务器10、与管理服务器通信的无人车20、转运机器人30以及送餐机器人40。

管理服务器可获取订餐信息，具体地，管理服务器可与楼宇的管理系统连接，楼宇中隔离区域的住户可在住户的终端下单，例如，可通过手机扫描房间中的订餐二维码，并在跳转后的订餐页面进行订餐，订餐完成后，手机生成订餐订单并发送给楼宇的管理系统，楼宇的管理系统即对订餐订单进行解析得到订餐信息，订餐信息可以包括送餐地址、用餐人电话等，管理服务器则可向楼宇的管理系统请求获得订餐信息，也可以由管理系统在获得订餐信息后主动发送给管理服务器。

管理服务器在获取订餐信息后，根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，分别将运输任务、转运任务以及配送任务发送到无人车、转运机器人以及送餐机器人，即可调度无人车、转运机器人以及送餐机器人协同送餐。

无人车可在接收到运输任务时，先等待工作人员或餐食传输装置给无人车的车厢进行餐食装载，在餐食装载完成并接收到发车指令后，将餐食运输到楼宇外部的停靠点，以等待转运机器人前来对接餐食。其中，运输任务可包括停靠点的位置，停靠点为洁净区域和缓冲区域的交点；发车指令可以由无人车外部的开关按钮来发送，当工作人员按下无人车外部的开关按钮时，即触发开关按钮生成发车指令，或者，可以在管理服务器检测到餐食传输装置已完成餐食传输时，由管理服务器向无人车发送发车指令。

转运机器人可在接收到转运任务时行驶到停靠点，与无人车进行餐食交接，并将餐食从停靠点转运到楼宇内指定的交接点，送餐机器人则在接收到配送任务时行驶至交接点，与转运机器人进行餐食交接，并将餐食从交接点转运到送餐房间。

其中，无人车、转运机器人、送餐机器人均为自动化的智能设备，均设置有中央控制模块、通信模块、人机交互模块、运动控制模块、传感器模块等用于执行对应的任务的功能模块。

为了兼顾机器的使用效率、送餐效率和避免交叉感染的效果，设置每台转运机器人、送餐机器人都负责为固定的至少一层楼层送餐，例如，转运机器人A负责为6-7楼送餐，转运机器人B负责8-10楼送餐，此外，由于送餐机器人可活动于隔离区域，为避免送餐机器与转运机器人的交叉感染，与可设置数量较少的送餐机器人与同一台转运机器人对接餐食，例如，可设置1台或者2台送餐机器人与1台转运机器人对接餐食。

如图2所示为楼宇第1层楼中的多个行驶区域示意图，在本实施例的一个示例中，无人车行驶于洁净区域，即路线a所对应的区域，为楼宇外部的无污染区域，转运机器人行驶于缓冲区域，即路线b所对应的区域，缓冲区域包括与停靠点相连的机器人通道、机器人所乘坐的电梯、电梯大厅、指定的交接点以及机器人用房等，送餐机器人行驶于缓冲区域和隔离区域，隔离区域即路线c所对应的区域，隔离区域有多个楼层，每个楼层有多个房间，房间的住户为隔离感染人员、疑似感染人员或者其他按规定进行隔离的人员，缓冲区域位于隔离区域和洁净区域之间，作为隔离区域和洁净区域的过渡区域，可避免位于洁净区域和位于隔离区域这两个区域的人员、机器人等直接接触，从空间区域上将位于两个区域的人员、机器人、无人车等隔开，可进一步减少交叉感染的可能性。需要说明的是，与停靠点相连的机器人通道是仅设置于第1层楼的、专供转运机器人行驶的通道，送餐机器人行驶的区域不包括机器人通道，即送餐机器人不与洁净区域接触，并且，自楼宇第2层楼起，转运机器人也只经过电梯和电梯大厅以及指定的交接点。通过设置无人车、转运机器人、送餐机器人的行驶区域，洁净区域和隔离区域在空间上被缓冲区域隔开，则洁净区域的无人车、工作人员与隔离区域的送餐机器人、用餐人也是互相隔绝的，可进一步降低处于洁净区域的无人车、工作人员与隔离区域送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，保障了处于洁净区域的工作人员的安全。

本实施例提供的一种无人送餐系统，包括管理服务器、与管理服务器通信的无人车、转运机器人以及送餐机器人，管理服务器获取订餐信息，根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，以调度无人车、转运机器人以及送餐机器人协同送餐，通过无人车、转运机器人、送餐机器人进行多环餐食交接后再向送餐房间配送餐食，送餐机器人无需与用餐人接触，无人车更无需与送餐机器人、用餐人接触，相当于在无人车与送餐机器人、用餐人之间设置了多道安全屏障，大大降低了无人车与送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，同时也降低了处于无人车所在环境的工作人员与隔离区域的送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，保障了处于无人车所在环境的工作人员的安全。

在本发明的一个可选实施例中，管理服务器包括：订餐信息获取模块、运输任务生成模块、无人车位置获取模块和运输任务发送模块。

订餐信息获取模块可从楼宇管理系统获取订餐信息，订餐信息包括餐食的配送中心位置、用餐人所在楼宇的停靠点位置，运输任务生成模块则根据订餐信息生成运输任务，运输任务包括配送中心位置和停靠点位置。无人车位置获取模块获取无人车的当前位置，并根据无人车的当前位置确定目标无人车，再通过运输任务发送模块将运输任务发送到目标无人车。

餐食的配送中心可以是用于配备用餐人所订餐食、以及对无人车进行餐食装车的场所，管理服务器在获得用餐人的订餐信息后，可以对订餐信息进行统计，例如，根据餐食类型、餐食数量等生成餐食报表，并发送至餐食的配送中心，餐食报表可投射于配送中心的显示屏幕上，以便配送中心的工作人员根据餐食报表进行备餐或进行餐食装车，或者餐食报表可以被发送至餐食配备装置中，餐食配备装置可根据餐食报表来进行餐食装车。

运输任务作为无人车运行的指令，指示无人车前往配送中心接收餐食，并将餐食运输至楼宇外的停靠点，则运输任务可以包括配送中心位置和停靠点位置，当然运输任务还可以包括无人车行驶路径、车速、到达时间等。

无人车的数量至少为一台，当无人车的数量为多台时，可以获取无人车的当前位置，并计算无人车当前位置到配送中心的间隔距离或行驶距离，然后选择间隔距离或行驶距离最短的无人车作为目标无人车，此处的无人车是未装载餐食的、可用于调遣的无人车。无人车的初始位置可以是餐食的配送中心，也可以是配送中心周围的其他位置。

在本发明的一个可选实施例中，楼宇外部的停靠点的数量为多个，管理服务器还包括：无人车路径规划模块和无人车路径发送模块，无人车路径规划模块根据多个停靠点的位置规划无人车的运输路径，无人车路径发送模块则将无人车的运输路径发送给无人车。

楼宇外部的停靠点的数量与楼宇的占地面积大小、楼栋单元数等相关，当楼宇的占地面积较大、楼栋单元数有多个时，楼宇外部的停靠点的数量也可以相应设置多个，例如，楼宇占地面积较大时，可分别在东西南北四个方位设置转运机器人的通道，每个通道可对应一个停靠点，以方便转运机器人前往停靠点进行餐食交接，而无需绕行过多的路程，同时也可以提高转运机器人接收餐食的效率。需要说明的是，在本实施例中，停靠点的数量为多个时，无人车可以为一台，也可以为多台，当无人车为一台时，则由无人车分别前往各个停靠点进行送餐，当无人车为多台时，则每台无人车至少前往一个停靠点进行送餐，可以根据配送中心位置、各停靠点的位置来进行规划出多条路线，并从中选择路程最短的路线作为无人车的运输路径，并将运输路径发送给无人车。

在本发明的一个可选实施例中，订餐信息包括送餐楼层、送餐房间和餐食类型，无人车包括：

无人车餐食传动模块，用于在检测到餐食传入时，控制第一执行机构将餐食传送至无人车内，餐食根据送餐楼层、送餐房间、餐食类型以及预设的餐食存储规则存储于无人车内。

无人车的餐食接收处可设置有传感器或者餐食识别器等，则无人车在接收餐食时，可对餐食传入进行检测。无人车内可设置多节用于装载餐食的车厢，车厢内设置有餐食架，餐食则位于餐食架上。

各环节的餐食对接均以无人车的餐食的摆放顺序、摆放方式为基础，为便于餐食对接以及送餐机器人送餐，可预先设置一定的餐食存储规则。餐食存储规则为餐食的摆放规则，用于指导餐食在无人车中的摆放顺序和摆放方式。

以送餐机器人为出发点，按照送餐机器人的送餐方式以及转运机器人与送餐机器人的餐食对接方式来设置转运机器人上餐食的存储规则，而转运机器人上餐食的存储规则又与无人车上餐食的存储规则以及无人车与转运机器人的餐食对接方式有关，则在向无人车装载餐食时，即可以根据送餐机器人的送餐方式以及无人车、转运机器人、送餐机器人之间的餐食对接方式来确定餐食的存储规则，以便于餐食对接以及送餐机器人送餐，例如，送餐机器人根据房间号的顺序从上至下、从左至右配送餐食，则无人车的餐食存储规则中，可设置摆放顺序为：根据房间号的顺序从上至下、从左至右依次摆放各房间号所对应的餐食，并且餐食的起始位置相互对应，以及可设置摆放方式为：将同一楼层的餐食摆放于同一车厢中。

图3为本实施例的一种无人车与转运机器人对接餐食的示意图，图4为本实施例中一种转运机器人与送餐机器人对接餐食的示意图，如图3、图4所示，为了方便无人车20、转运机器人30、送餐机器人40之间对接餐食，本实施例中无人车的车厢、转运机器人以及送餐机器人的餐食架的层数相同，在本实施例的一个示例中，无人车的1节车厢的餐食装载量对应于1台转运机器人的餐食装载量，1台转运机器人装载量对应于2台送餐机器人的餐食装载量，且一台机器人的餐食装载量对应一层楼中住户的最大餐食需求量，无人车在与转运机器人对接餐食时，是将整节车厢的餐食传送给转运机器人，相当于转运机器人中餐食的摆放规则与其对应的车厢相同，而转运机器人在与送餐机器人对接餐食时，仅将每层餐食架的前半部分或后半部分的餐食传送给送餐机器人，则在转运机器人上，餐食架的前半部分、后半部分是分别对应不同楼层的餐食，可推导地，则在向无人车的车厢装载餐食时，车厢中餐食架的前半部分、后半部分应分别装载对应楼层的餐食。

总的来说，在预先获得送餐机器人的送餐方式、各环节的餐食对接方式的前提下，在无人车中进行餐食存储规则设计，以使得按照该存储规则存储于无人车上的餐食在传送至送餐机器人后，所呈现的送餐机器人上餐食的摆放规则与送餐机器人的送餐方式相适应，这样设置的好处在于：只有在向无人车装载餐食时，需根据预设的餐食存储规则、订餐信息来向无人车传送餐食，而在餐食对接、餐食派送的过程中，无需再对餐食的送餐楼层、送餐房间、餐食类型等进行识别，也无需管理餐食的摆放规则，使得整个餐食对接和配送过程简单快捷，可提高送餐效率，同时简化了无人车、机器人的配置，还节约了计算机资源。

在本发明的一个可选实施例中，订餐信息包括送餐楼层，管理服务器还包括无人车位置接收模块、转运任务生成模块、转运机器人确定模块和转运任务发送模块。无人车位置接收模块接收无人车运输餐食时实时上报的无人车位置，转运任务生成模块在无人车位置为停靠点时，根据订餐信息生成转运任务，转运机器人确定模块根据订餐信息中的送餐楼层从楼宇中的转运机器人中确定目标转运机器人，转运任务发送模块将转运任务发送到目标转运机器人。

其中，无人车上装有定位装置，可用于获取无人车的位置，在运输过程中，无人车以预设的周期向管理服务器发送无人车位置，当管理服务器检测到无人车已到达停靠站时，即可通知转运机器人前来对接餐。每台转运机器人负责给固定的楼层送餐，但无人车中装载的餐食不一定包括所有楼层的餐食，因此，可从楼宇中的转运机器人中，确定出负责为无人车中装载的餐食对应的楼层送餐的转运机器人，作为目标转运机器人，并将转运任务发送给目标转运机器人。

在本发明的一个可选实施例中，转运机器人设置有对接圆盘，无人车设置有辅助对接装置，转运机器人包括位置对接和校准模块、近端通信模块、餐食传动模块。位置对接和校准模块用于在转运车到达停靠点时，将辅助对接圆盘插入无人车的辅助对接装置，以与无人车进行位置对接，以及通过辅助对接圆盘末端的红外传感器检测位置对接是否完成，近端通信模块用于在位置对接完成时，向无人车发送对接完成信号，以请求无人车向转运机器人传送餐食，餐食传动模块用于在检测到有餐食传入时，控制第二执行机构将餐食传送至转运机器人内，另一方面，无人车在向转运机器人传送餐食后，还可以检测车厢中是否存在待配送的餐食，若是，等待转运机器人前来对接餐食，若否，结束当前运输任务，返回餐食配备中心或预设的无人车集合点。

在位置对接和校准模块中，红外传感器检测可检测与辅助对接装置的距离，当距离小于预设距离阈值时，则确定位置对接完成，若是，则根据该距离调整转运机器人的位置，直到对接完成。另外，本实施例中的无人车也设置有用于通信的装置，用于与转运机器人的近端通信模块进行近端通信，其中，近端通信包括433MHZ或蓝牙通信。通过设置辅助对接和校准模块，可以使得无人车与转运机器人精准对接，避免出现因位置对接错误而导致餐食传送位置不当造成的餐食挤压和跌落等情况。

在本发明的一个可选实施例中，转运任务包括送餐楼层，转运机器人对应的送餐楼层至少为1层，转运机器人包括目标楼层确定模块、召梯模块、行驶模块，目标楼层确定模块用于在与无人车或送餐机器人进行餐食交接后，将待前往配送的送餐楼层中的最低楼层作为目标楼层；召梯模块用于向楼宇的电梯系统发送乘梯请求，乘梯请求包括当前等待楼层和目标楼层，以乘坐电梯前往目标楼层；行驶模块用于在检测到电梯到达目标楼层时，行驶至目标楼层的指定的交接点。

当转运机器人对应的送餐楼层大于1层时，则需要乘坐电梯进行楼层转换，转运机器人对应的送餐楼层通常是连续的楼层，例如，转运机器人对应的送餐楼层为3-5层楼，在与无人车对接餐食后，即将第3层楼作为目标楼层，在已经在第3层楼的交接处与送餐机器人对接餐食后，则乘坐电梯前往第4层楼。需要说明的是，当转运机器人与无人车对接餐食后，若转运机器人的目标楼层是第1层楼，则转运机器人前往第1层楼的交接点即可，无需乘坐电梯。

在本发明一个可选实施例中，管理服务器包括转运机器人位置接收模块、配送任务生成模块、目标送餐机器人确定模块和配送任务发送模块，转运机器人位置接收模块，用于接收转运机器人转运餐食时实时上报的转运机器人位置；配送任务生成模块，用于在转运机器人位置为交接点时，根据订餐信息生成配送任务；目标送餐机器人确定模块，用于将与交接点所在楼层对应的送餐机器人确定为目标送餐机器人；配送任务发送模块，用于将配送任务发送到目标送餐机器人。

同样地，转运机器人上也装有定位装置，可用于获取转运机器人的位置，在转运过程中，转运机器人以预设的周期向管理服务器发送转运机器人位置，当管理服务器检测到转运机器人已到达交接点时，即可生成配送任务以调度送餐机器人协助配送餐食。每台送餐机器人负责给固定的楼层送餐，因此，可从楼宇中的送餐机器人中，确定出负责为转运机器人中装载的餐食对应的楼层送餐的转运机器人，作为目标转运机器人，并将转运任务发送给目标转运机器人。需要说明的是，当转运机器人装载了多个楼层的餐食时，只向负责给当前楼层送餐的送餐机器人传送当前楼层的餐食。另外，当转运机器人和送餐机器人同时负责为多个相同的楼层送餐时，若转运机器人已经到达交接点而送餐机器人正在另一楼层送餐时，转运机器人则在交接点位置进行等待，送餐机器人则继续配送另一楼层的餐食，而将当前接收到的配送任务作为待执行任务。对于送餐机器人来说，在每次执行完所有的配送任务后，将返回至送餐机器人对应的送餐楼层中的最低楼层，以便于执行下一次餐食配送。

在本发明一个可选实施例中，配送任务包括送餐楼层，送餐机器人对应的送餐楼层至少为1层，送餐机器人包括：楼层转换模块，用于在待前往执行配送任务的送餐楼层非当前楼层时，行驶到当前楼层的侯梯区域并向电梯系统发送乘梯请求，以进行楼层转换。具体地点楼层转换过程可参考转运机器人的楼层转换过程。

在本发明一个可选实施例中，配送任务包括送餐房间，如图4所示，送餐机器人设置有多个用于装载餐食的托盘，托盘与楼层中的房间号一一对应，即一个机器人中的托盘与一层楼中的每个房间一一对应，送餐机器人包括餐食接收模块，餐食接收模块用于在检测到餐食传入时，控制第三执行机构将餐食传送至送餐机器人的托盘上，在餐食传送完成后，托盘上的餐食与送餐房间一一对应，例如，房间号为302、304的住户已订餐，而房间号为303的住户未订餐，则房间号302、304对应的托盘上放置着对应的餐食，而303对应的托盘无餐食。

在本实施例的一个示例中，送餐机器人还包括送餐路径规划模块、餐食识别模块和送餐完成信息发送模块。

送餐路径规划模块用于根据配送任务中的送餐房间、预存的房间号与房间位置关系规划当前楼层的送餐路径，并按照送餐路径在当前楼层的隔离区行驶。例如，可以将送餐房间为目标点来获取多条路径，并从中选择路程最短的一条路径，作为送餐路径。当然，也可以预先设置送餐路径，例如，以距离交接点最近的房间号作为起始点，并优先派送距离交接点最近的房间。

餐食识别模块用于在送餐路径中行驶时，识别即将到达的房间的房间号所对应的托盘上是否放置有餐食，若是，则在到达房间时停止行驶，在将餐食放置于房间的预设餐食接收处后再继续行驶，若否，则保持行驶。其中，送餐机器人可以设置有机械臂等可用于抓取餐食的结构，以便于能够执行抓取餐食和放置餐食的动作，餐食接收处可以是房间外的置物架、桌子等。由于托盘与房间号是一一对应的，即使某一托盘上的餐食因运输过程中颠簸等原因造成该托盘上的餐食遗失或跌落，只会无法向该托盘所对应的房间送餐，而不会将其他房间的餐食配送给该房间，也不会影响其他房间的餐食配送，避免因某一份餐食无法配送而造成将其他餐食配送错误的情况发生，送餐完成信息发送模块用于在将餐食放置于房间点的预设餐食接收处时，向管理服务器发送送餐完成信息，送餐完成信息包括已完成送餐的房间的房间号。

订餐信息还包括用餐人电话，管理服务器还包括送餐完成信息接收模块和送餐完成通知模块，

送餐完成信息接收模块用于接收送餐机器人发送的送餐完成信息，

送餐完成通知模块用于针对每个送餐楼层，在检测到送餐机器人已完成送餐楼层的餐食配送时，通过与送餐楼层对应的用餐人电话向用餐人发送餐食到达通知。为了避免在用餐人出房间取餐时，送餐机器人与用餐人直接接触或经空气传播接触，可在送餐机器人派送完该楼层所有的送餐房间后，才通知该楼层的用餐人取餐，减小送餐机器人被污染的风险，另外，在送餐机器人行驶出隔离区时或者前往交接处前，可以前往消毒舱，并向消毒舱的消毒系统发送消毒请求，以接受消毒清理，进一步防止送餐机器人将隔离区域的病菌带出，为避免交叉感染提供了安全保障，其中，消毒舱可设置于隔离区域的出口或者交接点的入口处。

在本实施例的一个示例中，管理服务器还包括送餐数据获取模块和数据报表模块，

送餐数据获取模块用于获取无人车、转运机器人、送餐机器人产生的业务数据，业务数据包括送餐房间、送餐时间、餐食类型、运行里程、运行时间中的至少一项；数据报表模块用于将送餐机器人产生的业务数据制成报表并展示于显示界面。通过对无人车、转运机器人、送餐机器人产生的业务数据进行报表展示，使得餐食分发信息化、智能化与可追溯，工作人员可在管理服务器的显示界面直观地了解各配送环节的信息，对无人车、机器人的数量进行调整、对路径进行优化或者对决策进行优化，有助于提升无人送餐的效率和质量。

在本实施例的一个示例中，管理服务器还包括：

智能硬件监控模块，用于监控智能硬件以及检测智能硬件的故障信息，智能硬件包括机器人充电桩、电梯、自动门、门铃中的至少一项。无人车、转运机器人、送餐机器人在送餐过程中可能与智能硬件交互，例如，转运机器人乘梯、无人车过自动门等等，若智能硬件出现故障，则会导致无人车、转运机器人或送餐机器人的送餐进程受阻甚至无法继续工作，因此，对智能硬件进行监控，可以更好地保障无人车、转运机器人或送餐机器人的送餐工作按时、正常进行。

在本实施例的一个实施例中，管理服务器还包括机器人状态管理模块和交通管制模块。

机器人状态管理模块用于获取所述转运机器人、所述送餐机器人的运行信息，所述运行信息包括运行状态信息、位置信息、故障信息和运行履历中的至少一项。在本实施例的一个示例中，当检测到某一送餐机器人出现故障而无法执行配送任务时，可以从其他送餐机器人中确定支援机器人，具体地，可以根据其他送餐机器人餐食配送数量、送餐楼层来确定支援机器人，例如，将餐食配送数量最少、送餐楼层与故障机器人所在楼层最近的送餐机器人作为支援机器人，并将该故障机器人的配送任务发送给该支援机器人，支援机器人优先完成自身的配送任务，而将故障机器人的配送任务作为待执行任务。

交通管制模块，用于根据所述转运机器人和/或所述送餐机器人的运行状态、位置信息判断是否存在路径冲突，若是，则根据所述转运机器人和/或所述送餐机器人的送餐楼层确定所述转运机器人和/或所述送餐机器人的通行优先级，其中，所述路径冲突包括乘梯冲突和窄空间交汇冲突中的至少一种。其中，窄空间是指只能容下预设容纳量的转运机器人或送餐机器人的空间，例如，较窄的过道、电梯，预设容纳量可以为1-3，在一个示例中，当检测到同时存在2个以上的转运机器人发出了乘梯请求时、或检测到同时存在2个转运机器人经过自动门时，根据转运机器人所对应的送餐楼层来设定通行优先级，具体地，送餐楼层越低，通行优先级越高，通行优先级较低的转运机器人将移动到附近的指定位置进行等待，并根据通行优先级依次通行。通过对转运/送餐机器人的路径冲突进行监控，可避免发生转运/送餐机器人通行堵塞而引起送餐任务延迟，保证了转运/送餐机器人送餐时效，也提高了利用转运/送餐机器人进行餐食配送的可行性。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种无人送餐方法的流程图，本实施例可适用于向位于楼宇中各个楼层的房间配送餐食的情况，该方法具体包括如下步骤：

S501、获取订餐信息。

S502、根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务。

S503、分别将运输任务、转运任务以及配送任务发送到无人车、转运机器人以及送餐机器人，以使无人车、转运机器人以及送餐机器人协同将餐食转运至送餐房间。

无人车用于在接收到运输任务时将餐食运输到楼宇外部的停靠点；转运机器人用于在接收到转运任务时行驶到停靠点，并将餐食从无人车转运到楼宇内指定的交接点；送餐机器人用于在接收到配送任务时行驶至交接点，并将餐食从转运机器人转运到送餐房间。

在本发明的一个可选实施例中，S503包括：

将运输任务发送到无人车，无人车在接收到运输任务时将餐食运输到楼宇外部的停靠点；

将转运任务发送到转运机器人，转运机器人在接收到转运任务时行驶到停靠点，并将餐食从无人车转运至楼宇内指定的交接点；

将送餐任务发送到送餐机器人，送餐机器人在接收到送餐任务时行驶到交接点，并将餐食从转运机器人转运至送餐房间。

为了更清楚说明无人送餐的过程，如图6所示，结合示例进行说明如下：

S601、楼宇住户订餐，管理服务器可获得订餐信息；

S602、管理服务器根据订餐信息生成运输任务并发送给无人车，同时生成餐食报表并投放至配送中心的显示屏上；

S603、无人车根据运输任务到达配送中心，工作人员根据餐食报表将餐食装至无人车后，无人车出发；

S604、无人车根据运输任务行驶到停靠点，管理服务器生成转运任务并发送给转运机器人；

S605、转运机器人根据转运任务前往停靠点与无人车进行位置对接，位置对接完成后，无人车向转运机器人传送餐食；

S606、餐食传送完成后，转运机器人自主乘坐电梯到达转运任务中指定的楼层，并前往该楼层的指定交接点；

S607、管理服务器生成配送任务并发送给送餐机器人，送餐机器人根据配送任务前往交接点与无人车进行餐食对接；

S608、餐食对接完成后，送餐机器人自主规划送餐路径，转运机器人前往下一个楼层进行餐食传送；

S609、送餐机器人根据送餐路径前往第一个房间，同时识别与第一个房间对应的托盘上是否放置有餐食，若是则通过机械臂将餐食放置在该房间的预设餐食接收处，若否则跳过该房间；

S610、在该房间的餐食配送完成后，送餐机器人向管理服务器发送送餐完成信息，以通过管理服务器来通知用餐人取餐；

S611、在该楼层的餐食配送完成后，送餐机器人前往消毒舱进行消毒。

本实施例的无人送餐方法可应用于实施例一所提供的无人送餐系统，使得无人送餐方法具备相应的有益效果。需要说明的是，对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种无人送餐控制方法的流程图，本实施例可适用于控制机器人向位于楼宇中各个楼层的房间配送餐食的情况，该方法可以由管理服务器系统来执行，该方法具体包括如下步骤：

S701、获取订餐信息。

S702、根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务。

S703、分别将运输任务、转运任务以及配送任务发送到无人车、转运机器人以及送餐机器人。

无人车用于在接收到运输任务时将餐食运输到楼宇外部的停靠点；转运机器人用于在接收到转运任务时行驶到停靠点，并将餐食从无人车转运到楼宇内指定的交接点；送餐机器人用于在接收到配送任务时行驶至交接点，并将餐食从转运机器人转运到送餐房间。

本实施例的无人送餐控制方法可应用于实施例一所提供的无人送餐系统，使得无人送餐控制方法具备相应的有益效果。需要说明的是，对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种转运机器人转运控制方法的流程图，本实施例可适用于控制转运机器人转运餐食的情况，该方法可以由转运机器人来执行，该方法具体包括如下步骤：

S801、接收转运任务，转运任务包括无人车将餐食运输到楼宇外部时的停靠点和楼宇内指定的交接点。

S802、控制转运机器人行驶到停靠点并接收无人车传送的餐食。

S803、在餐食传送完成后，控制转运机器人行驶到楼宇内指定的交接点。

本实施例的转运机器人转运控制方法可应用于实施例一所提供的无人送餐系统，使得转运机器人转运控制方法具备相应的有益效果。需要说明的是，对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的一种送餐机器人送餐控制方法的流程图，本实施例可适用于控制转运机器人转运餐食的情况，该方法可以由转运机器人来执行，该方法具体包括如下步骤：

S901、接收配送任务，配送任务包括楼宇内指定的交接点、送餐楼层和送餐房间。

S902、控制送餐机器人行驶到楼宇内指定的交接点并接收转运机器人传送的餐食。

S903、在餐食传送完成后，控制送餐机器人行驶到送餐楼层并将餐食配送到送餐房间。

本实施例的送餐机器人送餐控制方法可应用于实施例一所提供的无人送餐系统，使得送餐机器人送餐控制方法具备相应的有益效果。需要说明的是，对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

实施例六

参照图10，示出了本发明一个示例中的一种服务器的结构示意图。如图10所示，该计算机设备具体可以包括：处理器1001、存储器1002、具有触摸功能的显示屏1003、输入装置1004、输出装置1005以及通信装置1006。该计算机设备中处理器1001的数量可以是一个或者多个，图10中以一个处理器1001为例。该计算机设备中存储器1002的数量可以是一个或者多个，图10中以一个存储器1002为例。该设备的处理器1001、存储器1002、显示屏1003、输入装置1004、输出装置1005以及通信装置1006可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器1002作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

显示屏1003可以是电容屏、电磁屏或者红外屏。一般而言，显示屏1003用于根据处理器1001的指示显示数据，还用于接收作用于显示屏1003的触摸操作，并将相应的信号发送至处理器1001或其他装置。

通信装置1006，用于与其他设备建立通信连接，其可以是有线通信装置和/或无线通信装置。

输入装置1004可用于接收输入的数字或者字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置1005可以包括扬声器等音频设备。需要说明的是，输入装置1004和输出装置1005的具体组成可以根据实际情况设定。

处理器1001通过运行存储在存储器1002中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述无人送餐方法。

具体地，实施例中，处理器1001执行存储器1002中存储的一个或多个程序时，具体实现本发明实施例提供的无人送餐方法。

实施例七

本实施例提供了一种管理服务器，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个计算机程序，当一个或多个计算机程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明实施例提供的无人送餐控制方法。

由于本实施例的管理服务器的结构与实施例六提供的服务器的结构相同，具体可参考该服务器的结构，在此不加以描述。

实施例八

本发明实施例八提供了一种转运机器人，转运机器人包括：移动底盘、餐食传动模块、存储器和至少一个处理器；

存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行本发明实施例提供的转运机器人转运控制方法。

实施例九

本发明实施例九提供了一种送餐机器人，包括：移动底盘、餐食传动模块、机械臂、存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本发明实施例提供的送餐机器人送餐控制方法。

实施例十

本发明实施例十还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现本发明任意实施例中的无人送餐方法，和/或，无人送餐控制方法，和/或转运机器人转运控制方法，和/或，送餐机器人送餐控制方法。

需要说明的是，对于方法、服务器、机器人、存储介质实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，计算机设备，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的无人送餐方法，和/或，无人送餐控制方法，和/或转运机器人转运控制方法，和/或，送餐机器人送餐控制方法。

值得注意的是，上述无人送餐系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种无人送餐系统，用于将餐食配送至楼宇中各个楼层的房间，其特征在于，包括：管理服务器、与所述管理服务器通信的无人车、转运机器人以及送餐机器人；

所述管理服务器用于获取订餐信息，根据所述订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到所述无人车、所述转运机器人以及所述送餐机器人；

所述无人车用于在接收到所述运输任务时将餐食运输到所述楼宇外部的停靠点；

所述转运机器人用于在接收到所述转运任务时行驶到所述停靠点，并将所述餐食从所述无人车转运到所述楼宇内指定的交接点；

所述送餐机器人用于在接收到所述配送任务时行驶至所述交接点，并将所述餐食从所述转运机器人转运到送餐房间。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述管理服务器包括：

订餐信息获取模块，用于从楼宇管理系统获取订餐信息，所述订餐信息包括餐食的配送中心位置、用餐人所在楼宇的停靠点位置；

运输任务生成模块，用于根据所述订餐信息生成运输任务，所述运输任务包括配送中心位置和所述停靠点位置；

无人车位置获取模块，用于获取无人车的当前位置，并根据所述无人车的当前位置确定目标无人车；

运输任务发送模块，用于将所述运输任务发送到所述目标无人车。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述停靠点的数量为多个，所述管理服务器还包括：

无人车路径规划模块，用于根据多个所述停靠点的位置规划所述无人车的运输路径；

无人车路径发送模块，用于将所述无人车的运输路径发送给所述无人车。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述订餐信息包括送餐楼层、送餐房间和餐食类型，所述无人车，包括：

无人车餐食传动模块，用于在检测到餐食传入时，控制第一执行机构将餐食传送至所述无人车内，所述餐食根据送餐楼层、送餐房间、餐食类型以及预设的餐食存储规则存储于所述无人车内。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述订餐信息包括送餐楼层，所述管理服务器还包括：

无人车位置接收模块，用于接收所述无人车运输餐食时实时上报的无人车位置；

转运任务生成模块，用于在所述无人车位置为所述停靠点时，根据所述订餐信息生成转运任务；

转运机器人确定模块，用于根据所述订餐信息中的送餐楼层从楼宇中的转运机器人中确定目标转运机器人；

转运任务发送模块，用于将所述转运任务发送到所述目标转运机器人。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转运机器人设置有对接圆盘，所述无人车设置有辅助对接装置，所述转运机器人包括：

位置对接和校准模块，用于在所述转运车到达所述停靠点时，将辅助对接圆盘插入所述无人车的辅助对接装置，以与所述无人车进行位置对接，以及通过所述辅助对接圆盘末端的红外传感器检测位置对接是否完成；

近端通信模块，用于在位置对接完成时，向所述无人车发送对接完成信号，以请求所述无人车向所述转运机器人传送餐食；

餐食传动模块，用于在检测到有餐食传入时，控制第二执行机构将所述餐食传送至所述转运机器人内。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转运任务包括送餐楼层，所述转运机器人对应的送餐楼层至少为1层，所述转运机器人包括：

目标楼层确定模块，用于在与所述无人车或所述送餐机器人进行餐食交接后，将待前往配送的送餐楼层中的最低楼层作为目标楼层；

召梯模块，用于向楼宇的电梯系统发送乘梯请求，所述乘梯请求包括当前等待楼层和所述目标楼层，以乘坐电梯前往所述目标楼层；

行驶模块，用于在检测到电梯到达所述目标楼层时，行驶至所述目标楼层的指定的交接点。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述管理服务器包括：

转运机器人位置接收模块，用于接收所述转运机器人转运餐食时实时上报的转运机器人位置；

配送任务生成模块，用于在所述转运机器人位置为所述交接点时，根据订餐信息生成配送任务；

目标送餐机器人确定模块，用于将与所述交接点所在楼层对应的送餐机器人确定为目标送餐机器人；

配送任务发送模块，用于将所述配送任务发送到所述目标送餐机器人。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配送任务包括送餐楼层，所述送餐机器人对应的送餐楼层至少为1层，所述送餐机器人包括：

楼层转换模块，用于在待前往执行配送任务的送餐楼层非当前楼层时，行驶到当前楼层的侯梯区域并向电梯系统发送乘梯请求，以进行楼层转换。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配送任务包括送餐房间，所述送餐机器人设置有多个用于装载餐食的托盘，所述托盘与楼层中的房间号一一对应，所述送餐机器人包括：

餐食接收模块，用于在检测到餐食传入时，控制第三执行机构将餐食传送至所述送餐机器人的托盘上，所述托盘上的餐食与所述送餐房间一一对应。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述送餐机器人还包括：

送餐路径规划模块，用于根据所述配送任务中的送餐房间、预存的房间号与房间位置关系规划当前楼层的送餐路径，并按照所述送餐路径在当前楼层的隔离区行驶；

餐食识别模块，用于在所述送餐路径中行驶时，识别即将到达的房间的房间号所对应的托盘上是否放置有餐食，若是，则将餐食放置于所述房间的预设餐食接收处；

送餐完成信息发送模块，用于在将餐食放置于房间点的预设餐食接收处时，向管理服务器发送送餐完成信息，所述送餐完成信息包括已完成送餐的房间的房间号。

12.根据权利要求1-11任一项所述的系统，其特征在于，所述订餐信息还包括用餐人电话，所述管理服务器还包括：

送餐完成信息接收模块，用于接收所述送餐机器人发送的送餐完成信息；

送餐完成通知模块，用于针对每个送餐楼层，在检测到所述送餐机器人已完成所述送餐楼层的餐食配送时，通过与所述送餐楼层对应的用餐人电话向用餐人发送餐食到达通知。

13.根据权利要求1-11任一项所述的系统，其特征在于，所述管理服务器还包括：

送餐数据获取模块，用于获取所述无人车、所述转运机器人、所述送餐机器人产生的业务数据，所述业务数据包括送餐房间、送餐时间、餐食类型、运行里程、运行时间中的至少一项；

数据报表模块，用于将所述送餐机器人产生的业务数据制成报表并展示于显示界面。

14.根据权利要求1-11任一项所述的系统，其特征在于，所述管理服务器还包括：

智能硬件监控模块，用于监控智能硬件以及检测所述智能硬件的故障信息，所述智能硬件包括机器人充电桩、电梯、自动门、门铃中的至少一项。

15.一种无人送餐方法，其特征在于，包括：

获取订餐信息；

根据所述订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务；

分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到无人车、转运机器人以及送餐机器人，以使所述无人车、转运机器人以及送餐机器人协同将餐食转运至送餐房间。

16.如权利要求15所述的无人送餐方法，其特征在于，所述分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到无人车、转运机器人以及送餐机器人，以使所述无人车、转运机器人以及送餐机器人协同将餐食转运至送餐房间，包括：

将所述运输任务发送到所述无人车，所述无人车在接收到所述运输任务时将所述餐食运输到楼宇外部的停靠点；

将所述转运任务发送到所述转运机器人，所述转运机器人在接收到所述转运任务时行驶到所述停靠点，并将所述餐食从所述无人车转运至楼宇内指定的交接点；

将所述送餐任务发送到所述送餐机器人，所述送餐机器人在接收到所述送餐任务时行驶到所述交接点，并将所述餐食从所述转运机器人转运至送餐房间。

17.一种无人送餐控制方法，其特征在于，应用于管理服务器，包括：

获取订餐信息，

根据所述订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，

分别将所述运输任务、所述转运任务以及所述配送任务发送到所述无人车、所述转运机器人以及所述送餐机器人；

所述无人车用于在接收到所述运输任务时将餐食运输到楼宇外部的停靠点；所述转运机器人用于在接收到所述转运任务时行驶到所述停靠点，并将所述餐食从所述无人车转运到楼宇内指定的交接点；所述送餐机器人用于在接收到所述配送任务时行驶至所述交接点，并将所述餐食从所述转运机器人转运到送餐房间。

18.一种转运机器人转运控制方法，其特征在于，包括：

接收转运任务，所述转运任务包括无人车将餐食运输到楼宇外部时的停靠点和楼宇内指定的交接点；

控制转运机器人行驶到停靠点并接收所述无人车传送的所述餐食；

在所述餐食传送完成后，控制所述转运机器人行驶到所述楼宇内指定的交接点。

19.一种送餐机器人送餐控制方法，其特征在于，包括：

接收配送任务，所述配送任务包括楼宇内指定的交接点、送餐楼层和送餐房间；

控制送餐机器人行驶到所述楼宇内指定的交接点并接收转运机器人传送的所述餐食；

在所述餐食传送完成后，控制所述送餐机器人行驶到所述送餐楼层并将所述餐食配送到送餐房间。

20.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求15-16任一项所述的无人送餐方法。

21.一种管理服务器，其特征在于，所述管理服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序，

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求17所述的无人送餐控制方法。

22.一种转运机器人，其特征在于，包括：移动底盘、餐食传动模块、存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求18所述的转运机器人转运控制方法。

23.一种送餐机器人，其特征在于，包括：移动底盘、餐食传动模块、机械臂、存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求19所述的送餐机器人送餐控制方法。

24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求15-16任一项所述的无人送餐方法，和/或，如权利要求17所述的无人送餐控制方法，和/或，如权利要求18所述的转运机器人转运控制方法，和/或，如权利要求19所述的送餐机器人送餐控制方法。

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