CN114229632B - 一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质，包括步骤：若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；第二机器人为在加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；在第一机器人离开当前电梯后，将当前电梯的乘梯权限移交给目标机器人，控制第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制目标机器人根据预设进梯路线进入当前电梯实现乘梯；其中，预设出梯路线与预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。本发明能够使得多个机器人可以有序地乘坐电梯，从而避免乘梯拥堵。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，进一步地涉及一种乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质。
背景技术
电梯已经在现代社会中获取相当广泛的应用，能够为人们的工作和日常生活带来极大的便利。
同时，随着机器人技术的不断发展，机器人现在可以像人类一样自主地搭乘电梯，然而在实际应用中还存在着一些问题和不足之处。
现有的电梯及侯梯厅的设计都是以人为搭乘对象设计的，在机器人搭乘电梯时，有可能会与其他乘客在乘梯或者等待时产生竞争或冲突，从而影响或干扰了乘客的正常乘梯，降低了乘梯舒适感，也会造成机器人拥堵的情况。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的在于解决多个机器人乘梯竞争或冲突概率高，无法有序、高效乘梯的技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种乘梯控制方法，包括：每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：
若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人，控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
在一些实施方式中，所述从所有第二机器人中筛选出目标机器人包括步骤：
获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
在一些实施方式中，所述根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人包括步骤：
根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
在一些实施方式中，所述将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人包括步骤：
判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种乘梯控制系统，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括：
筛选模块，用于若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
处理模块，用于在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
控制模块，用于控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
在一些实施方式中，所述筛选模块包括：
获取单元，用于获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
查找单元，用于根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
在一些实施方式中，所述查找单元包括：
处理子单元，用于根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
分析子单元，用于根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
排序子单元，用于将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
确定子单元，用于确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
在一些实施方式中，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
处理单元，用于若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
所述处理单元，还用于若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种服务器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如乘梯控制方法所执行的操作。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如乘梯控制方法所执行的操作。
与现有技术相比，本发明所提供的乘梯控制方法、系统、服务器和存储介质具有以下有益效果：在多个机器人同时需要乘梯时，减少乘梯拥堵以及机器人损坏的现象发生，能够使得多个机器人可以有序地乘坐电梯，有效提高多个机器人乘梯时的乘梯效率，进而大大提升任务的执行效率。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种乘梯控制方法的流程图；
图2是本发明一种乘梯控制方法的电梯、电梯厅内预设出梯路线和预设进梯路线各个节点的布局示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
参考说明书附图1，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；一种乘梯控制方法，包括步骤：
S100若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
具体的，随着社会的发展，高层建筑越来越多，电梯是高层建筑或者楼宇中不可缺少的运输工具。目前，在医院、餐厅、酒店等服务性行业，越来越多的机器人承担着运输任务，例如在医院内的机器人承担了垃圾、医疗物品(手术器械、医疗药品)的运输任务，在餐厅或者酒店内的机器人承担了垃圾、餐饮的运输任务等等。
楼宇内设置有至少两个楼层，每个楼层设置有侯梯厅，每个侯梯厅内设置有若干个电梯，不同的楼层之间通过电梯来实现移动，实现机器人通过电梯实现跨楼层运输的过程，增加了机器人的运输范围，提高了机器人运输的广泛性，每个电梯通过梯控装置与服务器连接。预先建立各个楼层的环境地图，在构建不同楼层的环境地图时，可以记录每一个标记物(例如电梯、侯梯厅、房间等)的空间位置与楼层的对应关系，其中，不同楼层的环境地图不同。如图2所示，每个楼层侯梯厅出入口处设置有各自对应的一个加锁等待节点，这个加锁等待节点仅仅允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待。其中，楼层地图可以与楼层ID对应或者与楼层名称对应。另外，每一楼层的环境地图上还标记有出入冲突区域、加锁等待节点和解锁离开节点。其中，出入冲突区域包括多个机器人进出容易产生拥堵的区域，例如电梯轿厢的进出口区域和侯梯厅的出入口区域，预设出梯路线与预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。加锁等待节点位于侯梯厅出入口的一侧，解锁离开节点位于侯梯厅出入口的另一侧，并且加锁等待节点与解锁离开节点之间的最小距离大于等于一个机器人的最大轮廓尺寸。
楼宇内各个楼层的第一机器人以电梯内部的乘梯停驻节点为起点根据预设出梯路线移动行驶退出电梯，并且根据预设出梯路线移动行驶至解锁离开节点后以完成离开电梯厅的流程。此外，楼宇内各个楼层的第二机器人以加锁等待节点为起点根据预设进梯路线行驶至电梯内部的乘梯停驻节点完成乘梯流程。
具体的，楼宇内的机器人接收到运输任务时，会根据运输任务中的目标位置(包括目的地楼层以及目的地)乘坐电梯抵达目的地楼层，然后退出电梯行驶至目的地。其中，目的地楼层为与当前楼层的层数不同的楼层，目标位置可以是将物品运送至的目标位置，目标位置可以是机器人所在室内空间的任一位置，例如某一楼层的某一具体位置。当前楼层为机器人当前所在的楼层，具体可以是通过云端服务器发送获取到的楼层信息来确定，或者通过获取当前楼层内的标识信息(例如：二维码)来获取到的，在此不作限制，目的地楼层即为目标位置所在的楼层。本发明中任何具有乘梯需求的机器人进入电梯后就属于第一机器人，例如，第二机器人从加锁等待节点行驶进入电梯后其也属于第一机器人。楼宇内的所有机器人均分别与服务器建立通信连接，机器人向服务器上报自身设备标识号和状态信息(电量状态、实时位置等)。服务器根据机器人的实时位置与环境地图上各个区域的空间位置进行匹配，判断机器人是否位于电梯内即机器人的实时位置是否在电梯的空间位置范围内，如果机器人的实时位置在电梯的空间位置范围内则该机器人属于第一机器人，当然，如果机器人的实时位置在电梯的空间位置范围外，就进一步判断机器人是否位于加锁等待节点内即机器人的实时位置是否在机器人所在楼层的加锁等待节点的空间位置范围内，如果机器人位于加锁等待节点内则该机器人属于第二机器人。
通过上述方式区分出第一机器人和第二机器人之后，如果当前电梯内存在第一机器人，并且当前电梯到达当前楼层时第一机器人需要退出当前电梯时，服务器就根据各机器人所上报的实时位置，从所有在加锁等待节点等待且具有乘梯需求的第二机器人中筛选出目标机器人。
S200在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
S300控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯。
具体的，服务器筛选出目标机器人后，仍旧实时接收各个机器人上报的实时位置，根据第一机器人对应设备标识号查找其实时位置，如果实时位置在当前电梯的空间位置范围外，说明当前电梯内的第一机器人退出当前电梯的轿厢，然后，服务器就将第一机器人所占据的乘梯权限移交给目标机器人，并且，控制第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，以及同步控制目标机器人根据预设进梯路线进入当前电梯实现乘梯。
本发明能够在多个机器人同时需要乘梯时，减少乘梯拥堵以及机器人损坏的现象发生，能够使得多个机器人可以有序地乘坐电梯，有效提高多个机器人乘梯时的乘梯效率，进而大大提升任务的执行效率。
在一种可能的场景中，目标机器人获得当前电梯乘梯权限后，向梯控装置发送的呼叫电梯请求中携带目标机器人的目的地楼层，当前电梯接收到该呼叫电梯请求后升降移动至目的地楼层并停靠，再次重复上述流程，以便实现楼宇内多个机器人有序地乘坐电梯跨楼层执行任务。
在一个实施例中，一种乘梯控制方法，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：
S110若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
具体的，由于每个电梯都设置有各自的梯控装置，在电梯达到任意一个楼层时，梯控装置均能够记录各个电梯到达任意楼层的抵达时刻，服务器与梯控装置通信能够获取对应各个电梯到达当前楼层的抵达时刻。机器人可通过WIFI定位技术或者视觉定位技术识别出自身在任意时刻的实时位置，这样，机器人就能将每一时刻的实时位置上报给服务器。其中，实时位置可以是三维的坐标值，也可以是所在楼层的楼层号和所在位置的二维坐标。另外，服务器还储存更新有楼层优先级关系表，其中，楼层优先级关系表包括楼宇内各个楼层的楼层序号与优先等级的对应关系，例如，优先等级顺序为某一楼层Fi＞某一楼层Fj。
S120根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人；
具体的，服务器根据楼层优先级关系表和实时位置，分析得到所有第二机器人的乘梯优先级结果，其中，乘梯优先级结果可能仅仅存在一个最大乘梯优先级的第二机器人，此时，这个最大乘梯优先级的第二机器人就是目标机器人。但是，也可能存在同级别乘梯优先级的第二机器人为至少两个，此时，再根据预设乘梯策略从至少两个同级别乘梯优先级的第二机器人中确定一个为目标机器人。
S200在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
S300控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
本发明能够在多个机器人同时需要乘梯时，根据乘梯优先级筛选出一个目标机器人，在第一机器人驶离退出当前楼层停靠的当前电梯时，就将当前电梯的乘梯权限移交给目标机器人，减少乘梯请求的呼叫时间从而减少乘梯拥堵。此外，控制第一机器人根据预设出梯路线驶离当前电梯且退出侯梯厅，并控制目标机器人根据预设进梯路线进入当前电梯实现乘梯，由于预设出梯路线与预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠，大大降低楼宇内的多个机器人进出电梯过程由于路径冲突导致碰撞或者停滞等待的概率，实现机器人之间的可靠性避让乘梯，减少多机器人等待时间，使得多个机器人可以有序、高效地乘坐电梯，明显提高机器人的任务执行效率。
在一个实施例中，一种乘梯控制方法，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：
S110若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
S121根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
具体的，机器人通过上述实施例识别出自身在任意时刻的实时位置后，如果第二机器人所检测到的实时位置是三维的坐标值，那么可以根据三维坐标值与楼宇内各楼层的环境地图进行匹配识别第二机器人的所在楼层序号。如果第二机器人所检测到的实时位置是所在楼层的楼层号和所在位置的二维坐标，则可直接根据实时位置识别第二机器人的所在楼层序号。
S122根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
具体的，楼层优先级与机器人所执行的任务类型相关联，紧急任务所对应楼层的楼层优先级就高于普通任务所对应楼层的楼层优先级。由于不同楼层可能包括有区域空间导致对应的楼层的优先等级不同，优先等级包括优先发货类型、普通发货类型或者无任何优先类型等等。例如，医院的静配中心、中心药房、医疗器械供应室等特级区域空间所在的楼层属于发货楼层且是优先发货类型，医院的日杂用品店等次级区域空间所在的楼层属于发货楼层且是普通发货类型，医院的垃圾收集室等普通区域空间所在的楼层属于发货楼层且是无任何优先类型。酒店的厨房等特级区域空间所在的楼层属于发货楼层且是优先发货类型，酒店的布草供应室等次级区域空间所在的楼层属于发货楼层且是普通发货类型，酒店的垃圾收集室等普通区域空间所在的楼层属于发货楼层且是无任何优先类型。当然，这只是根据使用场所(例如医院、酒店、书店等等)的业务需求设置的，不同楼层在不同时刻的优先等级可以更新。
示例性的，医院的二楼设有医疗器械供应室并且医院的四楼设有手术室，在手术室需要做手术的时候，医院的二楼就属于发货楼层且是优先发货类型，医院的四楼就属于收货楼层，二楼的机器人携带手术室所需的医疗器械从二楼乘坐电梯至四楼并运送到四楼的手术室。当然。在手术室结束手术后，医院的二楼就属于收货楼层，医院的四楼就属于发货楼层(可以是优先发货类型，也可以是普通发货类型)，四楼的机器人携带手术室使用后的医疗器械从四楼乘坐电梯至二楼并退还给二楼的医疗器械供应室。
服务器在获取到当前第二机器人的所在楼层序号后，根据楼层优先级关系表进行匹配查找到对应于当前第二机器人所在楼层序号的优先等级，依次类推可以查找到所有第二机器人所在楼层序号的优先等级，楼层的优先等级与第二机器人的乘梯优先级成正比，即当前楼层的优先等级越高那么在当前楼层的第二机器人的乘梯优先级越高，反之，当前楼层的优先等级越低那么在当前楼层的第二机器人的乘梯优先级越低。
S123将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
S124确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人；
具体的，由于楼宇内的楼层数量较多的情况下，可能存在多个相同优先等级的楼层，因此，也导致存在多个相同乘梯优先级的第二机器人。因此，需要服务器将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序，并且统计相同级别乘梯优先级的第二机器人数量，确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为目标机器人。
示例性的，如下表1所示为楼层优先级关系表
| Fi | 首优先 | 发货楼层且是优先发货类型 |
| Fi+1 | 次优先 | 发货楼层且是普通发货类型 |
| …… | …… | …… |
| Fj | 无优先 | 无任何优先类型 |
表1、楼层优先级关系表
优先级最高楼层上的第二机器人并不是指乘梯优先级为最高级别的第二机器人，也就是说，乘梯优先级为最高级别的第二机器人可能是优先级最高楼层上的第二机器人，也可能是优先级中等楼层上的第二机器人。
如果按照上述表1分析到首优先楼层的数量为一个，不论次优先楼层或者无优先楼层的数量为多少个，服务器均确定最高乘梯优先级的第二机器人就是在首优先楼层的机器人，且这个在首优先楼层的机器人为目标机器人。当然，如果首优先楼层的数量为至少两个，不论次优先楼层或者无优先楼层的数量为多少个，服务器可以进一步根据预设乘梯分配策略确定其中一个首优先楼层处的第二机器人为目标机器人。如果首优先楼层的数量为零个，按照楼宇内各个楼层的优先等级顺序，从次优先楼层中的第二机器人中确定目标机器人，此过程与首优先楼层的数量为一个或至少两个的情况类同，在此不再一一赘述。同理，如果首优先楼层和次优先楼层的数量均为零个，按照楼宇内各个楼层的优先等级顺序，从无优先楼层中的第二机器人中确定目标机器人，此过程与首优先楼层的数量为一个或至少两个的情况类同，在此不再一一赘述。
优选的，预设乘梯分配策略包括最短升降距离原则、最小等待时长原则，其中，最短升降距离原则为距离当前楼层最近的目的地楼层处的第二机器人为目标机器人，最小等待时长原则为在加锁等待节点停驻等待时长最长的目的地楼层处的第二机器人为目标机器人。
S200在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
S300控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
本发明能够在多个机器人同时需要乘梯时，根据乘梯优先级筛选出一个目标机器人，在第一机器人驶离退出当前楼层停靠的当前电梯时，就将当前电梯的乘梯权限移交给目标机器人，减少乘梯请求的呼叫时间从而减少乘梯拥堵。此外，控制第一机器人根据预设出梯路线驶离当前电梯且退出侯梯厅，并控制目标机器人根据预设进梯路线进入当前电梯实现乘梯，由于预设出梯路线与预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠，大大降低楼宇内的多个机器人进出电梯过程由于路径冲突导致碰撞或者停滞等待的概率，实现机器人之间的可靠性避让乘梯，减少多机器人等待时间，使得多个机器人可以有序、高效地乘坐电梯，明显提高机器人的任务执行效率。
在一个实施例中，一种乘梯控制方法，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：
S110若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
S120根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人；
S210在所述第一机器人离开所述当前电梯后，判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
S220若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
S230若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
具体的，如图2所示，预设出梯路线包括乘梯停驻节点D、权限释放节点E和解锁离开节点H，乘梯停驻节点D、权限释放节点E和解锁离开节点H按照先后顺序依次设置，即预设出梯路线为D→E→H。当然，预设出梯路线还可以包括离梯交互节点F，离厅调整节点G，那么乘梯停驻节点D、权限释放节点E、离梯交互节点F，离厅调整节点G和解锁离开节点H按照先后顺序依次设置，即预设出梯路线为D→E→F→G→H。其中，解锁离开节点H设置在候梯厅的厅门M门口，但是不挡住候梯厅的厅门M，权限释放节点E设置在电梯门旁边。其中，第一机器人在按照D→E→F顺序移动的过程中会进行控梯，即第一机器人通过与梯控装置通信交互以达到占用当前电梯资源的实际效果。第一机器人在抵达权限释放节点E会提前释放电梯的控制权。第一机器人在抵达离梯交互节点F虚拟释放当前电梯的路径锁，虚拟释放并不是真正完全释放，第一机器人抵达解锁离开节点H才真正完成电梯路径锁的完全释放，这样就能够允许其他楼层的第二机器人可以获得电梯路径锁的解锁权限进入电梯厅，也能避免本楼层等待的其余机器人获得电梯路径锁的解锁权限进入电梯厅产生多机器人冲突碰撞导致交通堵塞的情况。其中，电梯路径锁为多楼层路径锁，即电梯路径锁被占用的情况下，所有楼层(包括其他楼层)机器人均无法进入电梯厅。
如图2所示，预设进梯路线包括加锁等待节点O和乘梯停驻节点D，加锁等待节点O和乘梯停驻节点D按照先后顺序依次设置，即预设进梯路线为O→D。当然，预设进梯路线还可以包括进厅调整节点A，进梯交互节点B和进梯释权节点C，那么加锁等待节点O、进厅调整节点A，进梯交互节点B和进梯释权节点C和乘梯停驻节点D按照先后顺序依次设置，即预设进梯路线为O→A→B→C→D。其中，加锁等待节点O不挡住候梯厅的厅门M，一般，加锁等待节点O不设置在厅门M门口，而是设置在距离厅门M更远的通道上。上述任意一个节点的区域范围仅限于容纳一台机器人。其中，目标机器人从加锁等待节点O移动至进厅调整节点A的行驶过程中会呼梯一次，并且，目标机器人抵达进梯交互节点B后也会呼梯一次。目标机器人在按照B→C→D顺序移动的过程中会进行控梯，即目标机器人通过与梯控装置通信交互以达到占用当前电梯资源的实际效果。
当前电梯抵达当前楼层时，如果第一机器人离开所述当前电梯后，在第一机器人抵达权限释放节点E时，那么服务器判断同楼层的加锁等待节点O处是否有等待的第二机器人，即判断目标机器人所在楼层与当前楼层是否相同。如果目标机器人所在楼层与当前楼层相同，即同楼层的加锁等待节点O处有等待的第二机器人，那么服务器会在第一机器人按照预设出梯路线到达解锁离开节点H时，才将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。当然，如果目标机器人所在楼层与当前楼层不相同，即同楼层的加锁等待节点O处没有等待的第二机器人，那么服务器会在第一机器人按照预设出梯路线到达权限释放节点E时，就将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
机器人乘梯路径是通过关键节点的连线来实现；从环境地图配置上来看，每个关键节点除了位置信息，还包含方向信息，在生成逻辑路径时，主要使用的是关键节点的位置信息，但机器人在运动时，需要利用关键节点的位置信息进行一定程度的位姿调整。
示例性的，如图2所示，机器人从乘梯停驻节点D出电梯，抵达权限释放节点E后，判断所有楼层是否有机器人在加锁等待节点O等候乘梯，若发现其他楼层有机器人在加锁等待节点O排队等待，则直接将电梯资源释放给它；若仅有机器人在同楼层加锁等待节点O等候乘梯，则在抵达解锁离开节点H时将电梯资源释放给它。
医院物流机器人从静配中心、中心药房等发货点出发到其他楼层去时，需要一定程度上优先调度到电梯资源，以保证药品能够尽快的发出去。对包含有静配中心、中心药房等需要优先发货需求的楼层，通过设置“是否为发货楼层”、“是否优先发货”进行获取电梯调度优先级，具体顺序如下：进通过对多楼层在加锁等待节点O等候电梯的机器人列表排序的操作，优化电梯资源的利用效率。通过“是否为发货楼层”、“是否发货优先”2个条件，对发货楼层的电梯使用效率进行额外优化。
机器人出电梯抵达权限释放节点E时，若本楼层为发货楼层，且是发货优先，则直接将电梯资源指定给在同楼层加锁等待节点O等候的机器人；若同楼层加锁等待节点O无机器人等候，则按照表1所示的首优先、次优先、无优先的顺序进行电梯资源释放。其中，若各首优先楼层无机器人等候则直接将电梯资源分配给下一级优先的第二机器人。需要注意的是，若同一优先级存在多个符合条件的第二机器人，先分配给第一顺位的第二机器人。
优选的，在机器人离开电梯到达离梯交互节点F后，通过虚拟释放电梯路径锁，使得从其他楼层出发的机器人可以快速获得电梯路径锁，达到出电梯后及时释放电梯使用权给其他楼层的机器人的目的。
如果有任何一个虚拟释放电梯路径锁的机器人到达楼层，有出发楼层是该楼层的机器人申请电梯路径锁时，将会进入顺次等候的队列，防止机器人顶牛。在虚拟释放电梯路径锁的机器人到达解锁离开节点H时，会真正地释放电梯路径锁。
为进一步优化配送效率，让特定楼层(典型如发货楼层)的机器人优先、尽可能快地申请到电梯资源锁。在后台页面中增加了两个配置项来提升需要优先使用电梯的楼层(比如集中发货的楼层)能较优先得获得电梯路径锁的解锁权限。按此机制，当一台机器人结束乘梯并且到达离梯交互节点F时，会优先释放给在发货楼层且已到达加锁等待节点O等待的第二机器人。
本发明对多个机器人同时使用一部电梯的场景，减少了非同层机器人的呼梯等待时间，提高电梯的使用效率。机器人在能够避免交通拥堵的情况下，能够到电梯厅中进行电梯呼叫动作，以提高电梯资源的整理利用效率。
S300控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
本发明在多个机器人同时需要乘梯时，通过楼层优先级关系表和机器人的实时位置查找出具有乘梯权限的目标机器人，有效提高多个机器人乘梯时的乘梯效率，使得多个机器人可以有序地乘坐电梯并将货物送达至目的地楼层，能够节约大量人力财力，提高同时送货的智能性和高效性提高高楼中物品送达的智能性、现代化和科技感，朝着无人化送货的方向进行发展，进而大大提升任务的执行效率。
在一些实施例中，当电梯轿厢在目的地楼层打开时，目标机器人从进梯交互节点B向进入电梯轿厢的方向移动，判断停靠区域是否被障碍物占用及机器人移动至停靠区域的路径是否被阻挡，如果没有，则控制目标机器人进入电梯，如果有就控制目标机器人重新等待呼梯乘梯，以便机器人在障碍物消失后继续执行进出梯步骤，以完成任务。
在一个实施例中，根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种乘梯控制系统，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括：
筛选模块，用于若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
处理模块，用于在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
控制模块，用于控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
在一个实施例中，所述筛选模块包括：
获取单元，用于获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
查找单元，用于根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
在一个实施例中，所述查找单元包括：
处理子单元，用于根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
分析子单元，用于根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
排序子单元，用于将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
确定子单元，用于确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
在一个实施例中，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
处理单元，用于若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
所述处理单元，还用于若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本发明的一个实施例，一种服务器，包括处理器、存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的乘梯控制方法。
所述服务器可以为桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、平板型计算机、手机、人机交互屏等设备。所述服务器可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是服务器的示例，并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：服务器还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的乘梯控制方法。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可以是所述服务器的内部存储单元，例如：服务器的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述服务器的外部存储设备，例如：所述服务器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述服务器的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述服务器所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该服务器与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位系统(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。服务器可以通过通信接口连接网络，服务器和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。
本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述乘梯控制方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/服务器和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/服务器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种乘梯控制方法，其特征在于，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括步骤：
若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠；
其中，从所有第二机器人中筛选出目标机器人包括步骤：
获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
2.根据权利要求1所述的乘梯控制方法，其特征在于，所述根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人包括步骤：
根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
3.根据权利要求1-2任一项所述的乘梯控制方法，其特征在于，所述将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人包括步骤：
判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
4.一种乘梯控制系统，其特征在于，每一楼层侯梯厅出入口处设置有一个加锁等待节点，所述加锁等待节点用于允许一个具有乘梯需求的机器人停驻等待；包括：
筛选模块，用于若第一机器人在当前楼层需要退出当前电梯时，从所有第二机器人中筛选出目标机器人；所述第二机器人为在所述加锁等待节点等待且具有乘梯需求的机器人；
处理模块，用于在所述第一机器人离开所述当前电梯后，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
控制模块，用于控制所述第一机器人根据预设出梯路线退出侯梯厅，并控制所述目标机器人根据预设进梯路线进入所述当前电梯实现乘梯；
其中，所述预设出梯路线与所述预设进梯路线在出入冲突区域对应的移动路线互不重叠；
所述筛选模块包括：
获取单元，用于获取在所述当前电梯到达所述当前楼层时的楼层优先级关系表以及各第二机器人的实时位置；
查找单元，用于根据所述楼层优先级关系表和实时位置，分析各第二机器人的乘梯优先级，并根据乘梯优先级结果查找出所述目标机器人。
5.根据权利要求4所述的乘梯控制系统，其特征在于，所述查找单元包括：
处理子单元，用于根据所述实时位置得到各第二机器人所在楼层序号；
分析子单元，用于根据所述楼层优先级关系表、各第二机器人所在楼层序号，分析得到各第二机器人的乘梯优先级；所述楼层优先级关系表包括楼层序号与优先等级的对应关系；
排序子单元，用于将各个第二机器人对应的乘梯优先级按照从高到低的先后顺序依次进行排序；
确定子单元，用于确定乘梯优先级从高至低排序中第一顺位的第二机器人为所述目标机器人。
6.根据权利要求4-5任一项所述的乘梯控制系统，其特征在于，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断所述第一机器人按照预设出梯路线抵达权限释放节点时，所述目标机器人的所在楼层与所述当前楼层是否相同；
处理单元，用于若相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达解锁离开节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人；
所述处理单元，还用于若不相同，控制所述第一机器人根据预设出梯路线到达权限释放节点时，将所述当前电梯的乘梯权限移交给所述目标机器人。
7.一种服务器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求3任一项所述的乘梯控制方法所执行的操作。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求3任一项所述的乘梯控制方法所执行的操作。
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