CN113370214A - 机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人乘梯的选梯方法，包括如下步骤：当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景；获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分；当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。本发明还提供一种机器人乘梯的选梯装置、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，避免了多个机器人同时选梯造成的拥挤，能够合理地搭配机器人和电梯，尽量节约电梯资源，提高机器人的配送效率。

Description

机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的不断发展，采用机器人进行自动配送等任务已经在很多楼宇中得到了应用。机器人在跨楼层执行任务时，需要乘电梯前往目的地。当执行任务的电梯组包括多个电梯且需要乘梯的机器人为多个时，该种情景下，如何合理搭配机器人和电梯、尽量节约电梯资源以提高配送效率是目前亟待解决的问题。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，避免了多个机器人同时选梯造成的拥挤，能够合理地搭配机器人和电梯，尽量节约电梯资源，提高机器人的配送效率。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人乘梯的选梯方法，包括如下步骤：当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景；获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分；当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。

在一个优选实施方式中，所述当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯的步骤，包括：当所述机器人的当前视野内存在电梯时，选择满足第一预设条件的电梯；若满足所述第一预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第一预设条件的电梯中选择满足第二预设条件的电梯；若满足所述第二预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第二预设条件的电梯中选择满足第三预设条件的电梯。

在一个优选实施方式中，所述若满足所述第二预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第二预设条件的电梯中选择满足第三预设条件的电梯的步骤之后，包括：若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照所述第三预设条件对应的预设规则选择目标电梯。

在一个优选实施方式中，所述第一预设条件为电梯处于未被其他在场高分机器人选择的状态；所述第二预设条件为电梯处于有空位的状态；所述第三预设条件为电梯处于向所述机器人所在的楼层运行以进行接站的状态。

在一个优选实施方式中，所述若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照预设规则选择目标电梯的步骤，包括：计算多个满足所述第三预设条件的电梯的接站距离；确认所述接站距离最小的电梯为目标电梯。

在一个优选实施方式中，所述若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照预设规则选择目标电梯的步骤之后，包括：获取所述目标电梯的身份码；将所述身份码存储至所述机器人内。

在一个优选实施方式中，所述当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景的步骤，包括：定位所述机器人的当前位置；当所述当前位置与任务电梯组的距离小于预设距离时，将所述机器人内的场景码设置为乘梯场景；将进入所述乘梯场景的机器人内的在先目标电梯的身份码清零，以使所述机器人进入选梯状态。

第二方面，本发明还提供一种机器人乘梯的选梯装置，包括：场景切换模块，用于当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景；评分获取模块，用于获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分；以及选梯模块，用于当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。

第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的机器人乘梯的选梯方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

相比于现有技术，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，当机器人运动至选梯区域时，将机器人的场景模式切换为乘梯场景，并能够获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分，且当机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯，即能够根据评分将多个处于乘梯场景的机器人进行优先级排序，使评分最大的头名进行优先选梯，避免了多个机器人同时选梯造成的拥挤，按照预设的选梯顺序进行选梯，能够合理地搭配机器人和电梯，尽量节约电梯资源，提高机器人的配送效率。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人乘梯的选梯装置的原理框图；

图2为本发明提供的机器人乘梯的选梯装置的场景切换模块的原理框图；

图3为本发明提供的机器人乘梯的选梯装置的选梯模块的原理框图；

图4为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的流程图；

图5为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的步骤S10的子流程图；

图6为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的步骤S30的子流程图；

图7为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的接站距离的计算原理示意图；

图8为本发明提供的机器人的原理框图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其为本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100的原理框图。本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100，包括场景切换模块10、评分获取模块20及选梯模块30。

具体的，场景切换模块10用于当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景；评分获取模块20用于获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分；选梯模块30用于当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。

请参阅图2，所述场景切换模块10包括定位单元11、设置单元12及清零单元13。

具体的，定位单元11用于定位所述机器人的当前位置；设置单元12用于当所述当前位置与任务电梯组的距离小于预设距离时，将所述机器人内的场景码设置为乘梯场景；清零单元13用于将进入所述乘梯场景的机器人内的在先目标电梯的身份码清零，以使所述机器人进入选梯状态。

请参阅图3，所述选梯模块30包括第一选择单元31、第二选择单元32及第三选择单元33。

具体的，第一选择单元31用于当所述机器人的当前视野内存在电梯时，选择满足第一预设条件的电梯；第二选择单元32用于若满足所述第一预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第一预设条件的电梯中选择满足第二预设条件的电梯；第三选择单元33用于若满足所述第二预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第二预设条件的电梯中选择满足第三预设条件的电梯。

本实施方式中，所述第一预设条件为电梯处于未被其他在场高分机器人选择的状态；所述第二预设条件为电梯处于有空位的状态；所述第三预设条件为电梯处于向所述机器人所在的楼层运行以进行接站的状态。

进一步地，选梯模块30还包括第四选择单元34，第四选择单元34用于若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照所述第三预设条件对应的预设规则选择目标电梯。

具体的，第四选择单元34包括计算单元及确认单元。计算单元用于计算多个满足所述第三预设条件的电梯的接站距离；确认单元用于确认所述接站距离最小的电梯为目标电梯。

进一步地，选梯模块30还包括身份码获取单元及存储单元。

具体的，身份码获取单元用于获取所述目标电梯的身份码；存储单元用于将所述身份码存储至所述机器人内。

可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。

下面结合图4-图7对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。

如图4所示，其为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为机器人，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。

本发明提供的机器人乘梯的选梯方法，包括如下步骤：

步骤S10：当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景。具体的，机器人在接收到跨楼层的配送任务时，机器人会根据配送任务向任务电梯组移动，在机器人的全局地图上，靠近任务电梯组的位置标记有选梯区域，当机器人运动至标记的选梯区域时，场景切换模块10将机器人的场景模式切换为乘梯场景，进而使机器人机器人进入选梯状态，选梯即机器人选择任务电梯组中的一部电梯进行呼叫的行为。

步骤S20：获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分。具体的，当处于乘梯场景的机器人的个数为多个时，多个机器人之间能够进行通讯，评分获取模块20需要获取各个机器人的评分，并根据机器人的评分来确定选梯的优先级。可以理解地，评分即用来评价机器人乘梯优先级的分数，评分越大，越优先进行选梯，具体可以根据机器人的任务紧急性、任务时长、任务距离等因素对机器人进行评分。机器人的评分不是一成不变的，随着机器人等梯时间的变长，机器人的优先级应该越来越高；并且，机器人的评分应该避免在短时间内发生全局的剧烈调整，避免错乱。当存在多个机器人评分相同的边缘情况时，则参考机器人的身份号，身份号大的取胜，进行优先选梯。

步骤S30：当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。具体的，视野内所有在场的机器人中评分最大的机器人即为头名，当“我”(当前在讨论的机器人)的评分为头名时，选梯模块30按照预设的选梯顺序进行选梯，也即“我”进行优先选梯。可以理解地，机器人与多个电梯之间能够进行通讯；当“我”的评分不是头名时，则“我”进入等待状态，等待其他高分(评分比我高)机器人完成选梯，直至“我”成为头名。

因此，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法，当机器人运动至选梯区域时，将机器人的场景模式切换为乘梯场景，并能够获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分，且当机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯，即能够根据评分将多个处于乘梯场景的机器人进行优先级排序，使评分最大的头名进行优先选梯，避免了多个机器人同时选梯造成的拥挤，按照预设的选梯顺序进行选梯，能够合理地搭配机器人和电梯，尽量节约电梯资源，提高机器人的配送效率。

请参阅图5，步骤S10，包括如下步骤：

步骤S11：定位所述机器人的当前位置。具体的，机器人在运行的过程中，定位单元11能够对机器人的当前位置定位，即机器人能够在全局地图上计算机器人的当前位置与其他标记的兴趣点的距离。例如，机器人在执行跨楼层的任务时，机器人需要先运动至任务电梯组，在机器人移动的过程中，能够计算当前位置与任务电梯组的距离。

步骤S12：当所述当前位置与任务电梯组的距离小于预设距离时，将所述机器人内的场景码设置为乘梯场景。具体的，靠近任务电梯组的位置标记有选梯区域，当当前位置与任务电梯组的距离小于预设距离，例如小于5米时，则机器人进入选梯区域，设置单元12将机器人内的场景码设置为乘梯场景。可以理解地，每个场景码对应一种场景，不同的场景即机器人在运动过程中的不同行为特征，可以通过改变场景码的方式对机器人所处的场景模式进行切换，控制方式简单可靠。

步骤S13：将进入所述乘梯场景的机器人内的在先目标电梯的身份码清零，以使所述机器人进入选梯状态。具体的，机器人在进入选梯状态之前，内部可能存储有在先任务对应的在先目标电梯的身份码，为了让机器人执行当前任务，清零单元13将在先目标电梯的身份码清零，清零之后进入选梯状态，以存储新的目标电梯的身份码，避免了在先任务与当前任务的混淆，防止机器人选梯发生错乱。

请参阅图6，步骤S30，包括如下步骤：

步骤S31：当所述机器人的当前视野内存在电梯时，选择满足第一预设条件的电梯。具体的，第一预设条件为电梯处于未被其他在场高分机器人选择的状态，即机器人的当前视野内存在电梯时，第一选择单元31会优先在从未被其他在场高分机器人选择的电梯中选择我的电梯。可以理解地，若满足第一预设条件的电梯有零个，则机器人进入等待状态。若满足第一预设条件的电梯有唯一一个，则机器人选择该电梯进行呼叫。在其他实施方式中，异常情况下，当视野内识别为无电梯时，则生成选梯异常码，以通知后台机器人看不到电梯的异常，便于后台及时处理。

步骤S32：若满足所述第一预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第一预设条件的电梯中选择满足第二预设条件的电梯。具体的，所述第二预设条件为电梯处于有空位的状态，即电梯内的机器人列表数量未达到上限。也即当满足所述第一预设条件的电梯为多个时，第二选择单元32选择同时满足第一预设条件及第二预设条件的电梯，即选择从未被其他在场高分机器人选择、且有空位的电梯。可以理解地，若同时满足第一预设条件及第二预设条件的电梯有零个，则机器人进入等待状态。若同时满足第一预设条件及第二预设条件的电梯有唯一一个，则机器人选择该电梯进行呼叫。

步骤S33：若满足所述第二预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第二预设条件的电梯中选择满足第三预设条件的电梯。具体的，所述第三预设条件为电梯处于向所述机器人所在的楼层运行以进行接站的状态，即电梯计划到本楼层送站(例如送其他机器人)。也即当同时满足第一预设条件及第二预设条件的电梯为多个时，第三选择单元33选择同时满足第一预设条件、第二预设条件及第三预设条件的电梯，即选择从未被其他在场高分机器人选择、有空位、且处于向所述机器人所在的楼层运行以进行接站的电梯。可以理解地，若同时满足第一预设条件、第二预设条件及第三预设条件的电梯有零个，则机器人按照所述第二预设条件对应的预设规则选择目标电梯，即选择空位最多的电梯为目标电梯。若同时满足第一预设条件、第二预设条件及第三预设条件的电梯有唯一一个，则机器人选择该电梯进行呼叫。

按照上述预设的选梯顺序进行选梯，即实现了按照未被其他在场高分机器人选择、有空位、处于向所述机器人所在的楼层运行的优先级顺序进行选梯，其中，未被其他在场高分机器人选择及有空位为刚性条件，必须满足，有一个不满足机器人都会进入等待状态，而处于向所述机器人所在的楼层运行则为附加条件，当满足前两个刚性条件后，在考虑附加条件。如此，合理地搭配了机器人和电梯，最大限度节约电梯资源，提高了机器人的配送效率。可以理解地，所有在场未选梯的机器人中，评分最高的进行选梯，依次进行，选梯过程是在场的多个机器人之间的决策过程，电梯侧并不参与；当出现异常时，则忽略存在异常码(即非正常)的机器人，确保正常机器人选梯的顺利进行。在特殊情况下，如果一个电梯被其他在场的机器人选择了，但该机器人的评分不如我高，我仍然可以选择；如果一个电梯被其他楼层机器人选择了，我仍然可以选择，防止异常情况扰乱机器人的选梯逻辑。

进一步地，步骤S33之后，还包括如下步骤：

步骤S34：若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照所述第三预设条件对应的预设规则选择目标电梯。具体的，当同时满足第一预设条件、第二预设条件及第三预设条件的电梯有多个时，则第四选择单元34按照所述第三预设条件对应的预设规则选择目标电梯，例如按照接站距离由小到达的顺序选择电梯。

本实施方式中，步骤S34包括如下步骤：

计算多个满足所述第三预设条件的电梯的接站距离。

确认所述接站距离最小的电梯为目标电梯。

具体的，计算单元能够准确地计算电梯的接站距离，如图7所示，接站距离的计算分以下三种情况：

(1)当电梯处于无方向(停靠)和运行方向指向接站方向的电梯时，接站距离为电梯当前楼层与接站楼层(即机器人当前楼层)的差的绝对值。

(2)当电梯运行方向背离接站方向、且电梯上行时，接站距离为最高楼层与接站楼层的差的绝对值+最高楼层与电梯当前楼层的差的绝对值，即两个绝对值之和。

(3)当电梯运行方向背离接站方向、且电梯下行时，接站距离为接站楼层的绝对值+电梯当前楼层的绝对值，即两个绝对值之和。

具体的，确认单元能够将接站距离最小的电梯确认为目标电梯，以进行呼叫，最大限度地节约了电梯资源。可以理解地，电梯前往机器人的出发楼层，称为接站；电梯前往机器人的目的楼层，称为送站。

进一步地，步骤S34之后，包括如下步骤：

获取所述目标电梯的身份码。

将所述身份码存储至所述机器人内。

具体的，身份码获取单元能够获取目标电梯的身份码，存储模块能够将身份码存储至所述机器人内。即机器人内的所选择的目标电梯的身份码从0变化为非0，后续过程中，电梯侧只关心目标电梯的身份码指向自己的机器人的消息，即建立乘梯机器人和电梯的独立连接通路。

需要说明的是，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的所有实施例均适用于本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100，且均能够达到相同或相似的有益效果。

请参阅图8，本发明还提供一种机器人200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。

具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。

所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

综上，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，当机器人运动至选梯区域时，将机器人的场景模式切换为乘梯场景，并能够获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分，且当机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯，即能够根据评分将多个处于乘梯场景的机器人进行优先级排序，使评分最大的头名进行优先选梯，避免了多个机器人同时选梯造成的拥挤，按照预设的选梯顺序进行选梯，能够合理地搭配机器人和电梯，尽量节约电梯资源，提高机器人的配送效率。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，包括如下步骤：

当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景；

获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分；

当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯的步骤，包括：

当所述机器人的当前视野内存在电梯时，选择满足第一预设条件的电梯；

若满足所述第一预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第一预设条件的电梯中选择满足第二预设条件的电梯；

若满足所述第二预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第二预设条件的电梯中选择满足第三预设条件的电梯。

3.如权利要求2所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述若满足所述第二预设条件的电梯为多个，则在多个满足所述第二预设条件的电梯中选择满足第三预设条件的电梯的步骤之后，包括：

若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照所述第三预设条件对应的预设规则选择目标电梯。

4.如权利要求3所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述第一预设条件为电梯处于未被其他在场高分机器人选择的状态；所述第二预设条件为电梯处于有空位的状态；所述第三预设条件为电梯处于向所述机器人所在的楼层运行以进行接站的状态。

5.如权利要求4所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照预设规则选择目标电梯的步骤，包括：

计算多个满足所述第三预设条件的电梯的接站距离；

确认所述接站距离最小的电梯为目标电梯。

6.如权利要求3所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述若满足所述第三预设条件的电梯为多个，则按照预设规则选择目标电梯的步骤之后，包括：

获取所述目标电梯的身份码；

将所述身份码存储至所述机器人内。

7.如权利要求1所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景的步骤，包括：

定位所述机器人的当前位置；

当所述当前位置与任务电梯组的距离小于预设距离时，将所述机器人内的场景码设置为乘梯场景；

将进入所述乘梯场景的机器人内的在先目标电梯的身份码清零，以使所述机器人进入选梯状态。

8.一种机器人乘梯的选梯装置，其特征在于，包括：

场景切换模块，用于当机器人运动至选梯区域时，将所述机器人的场景模式切换为乘梯场景；

评分获取模块，用于获取当前视野内处于所述乘梯场景的所有机器人的评分；以及

选梯模块，用于当所述机器人的评分为头名时，按照预设的选梯顺序进行选梯。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

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