CN112777436A

CN112777436A - 机器人呼梯方法、装置、终端及存储介质

Info

Publication number: CN112777436A
Application number: CN202110117282.3A
Authority: CN
Inventors: 廖堃宇
Original assignee: Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Current assignee: Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Priority date: 2021-01-28
Filing date: 2021-01-28
Publication date: 2021-05-11
Anticipated expiration: 2041-01-28
Also published as: CN112777436B

Abstract

本发明公开一种机器人呼梯方法，包括以下步骤：获取楼宇中的可选电梯列表；向云端服务器发送呼梯请求；接收云端服务器下发的根据可选电梯列表进行分配的指定电梯；判断指定电梯是否可用，若结果为否，则向云端服务器发送指定电梯是否可用的二次确认请求；获取云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求；若结果为不可用，则修改机器人的呼梯请求，直至所分配的电梯可用；控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯。本发明提供的方法，当遇到出现机器人与云端对分配电梯的运行状态判断冲突的情形时，提供了一套机器人处理问题的逻辑，使得机器人能够实现可用电梯的呼梯行为，避免机器人乘梯失败。

Description

机器人呼梯方法、装置、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人呼梯方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的不断发展，采用现在机器人进行自动配送等任务已经在很多楼宇中得到了应用。这其中经常需要机器人乘坐电梯到达不同的楼层。然而，机器人在发出呼梯后，云端对机器人所分配的电梯可能因故障导致呼梯不被响应，而此时机器人不能分辨呼梯不被响应的原因，则可能会出现机器人与云端对分配电梯的运行状态判断冲突的情形，从而影响机器人的乘梯。

鉴于此，实有必要提供一种机器人呼梯方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人呼梯方法、装置、终端及存储介质，旨在解决可能会出现机器人与云端对分配电梯的运行状态判断冲突的问题，提供一种对于上述问题的处理逻辑，使得机器人在遇到该情况时，不会因遇到无法处理的情形导致宕机。

为了实现上述目的，本发明第一方面是提供一种机器人呼梯方法，包括以下步骤：

获取楼宇中的可选电梯列表；

向云端服务器发送呼梯请求；

接收所述云端服务器下发的根据所述可选电梯列表进行分配的指定电梯；

判断所述指定电梯是否可用，若结果为否，则向所述云端服务器发送所述指定电梯是否可用的二次确认请求；

获取所述云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求；若结果为不可用，则修改机器人的呼梯请求，直至所分配的电梯可用；

控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯。

在一个优选实施方式中，所述向云端服务器发送呼梯请求步骤中包括以下子步骤：

根据所述可选电梯列表生成多机呼梯通信协议报文；

将所述多机呼梯通信协议报文通过4G模块或UDP模块发送至云端服务器，并通过2.4G模块进行广播。

在一个优选实施方式中，所述控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯步骤中包括以下步骤：

向可用电梯发送呼梯请求；

获取所述可用电梯根据已响应请求的机器人数量进行的能否接收新的机器人的判断结果，若结果为是，则控制机器人前往所述可用电梯等待；若结果为否，则再次向云端服务器发送呼梯请求。

在一个优选实施方式中，所述获取所述云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求步骤之后还包括步骤：

记录机器人的呼梯时间；

判断所述呼梯时间是否超过预设的呼梯时长阈值，若结果为是，则修改机器人的呼梯请求。

本发明第二方面是提供一种机器人呼梯装置，包括：

电梯列表获取模块，用于获取楼宇中的可选电梯列表；

呼梯请求发送模块，用于向云端服务器发送呼梯请求；

指定电梯接收模块，用于接收所述云端服务器下发的根据所述可选电梯列表进行分配的指定电梯；

电梯判断模块，用于判断所述指定电梯是否可用，若结果为否，则向所述云端服务器发送所述指定电梯是否可用的二次确认请求；

云端判断获取模块，用于获取所述云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求；若结果为不可用，则修改机器人的呼梯请求，直至所分配的电梯可用；

等梯控制模块，用于控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯。

在一个优选实施方式中，所述呼梯请求发送模块包括：

报文生成单元，用于根据所述可选电梯列表生成多机呼梯通信协议报文；

报文发送单元，用于将所述多机呼梯通信协议报文通过4G模块或UDP模块发送至云端服务器，并通过2.4G模块进行广播。

在一个优选实施方式中，所述等梯控制模块包括：

呼梯请求发送单元，用于向可用电梯发送呼梯请求；

电梯判断获取单元，用于获取所述可用电梯根据已响应请求的机器人数量进行的能否接收新的机器人的判断结果，若结果为是，则控制机器人前往所述可用电梯等待；若结果为否，则再次向云端服务器发送呼梯请求。

在一个优选实施方式中，所述云端判断获取模块包括：

呼梯时间记录单元，用于记录机器人的呼梯时间；

呼梯时长判断单元，用于判断所述呼梯时间是否超过预设的呼梯时长阈值，若结果为是，则修改机器人的呼梯请求。

本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人呼梯程序，所述机器人呼梯程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人呼梯方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人呼梯程序，所述机器人呼梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人呼梯方法的各个步骤。

本发明提供的机器人呼梯方法，当机器人判断所分配的指定电梯不可用时，向云端服务器发送二次确认请求，从而继续获取云端服务器的判断结果，进而以云端服务器的判断优先；若是均判断指定电梯不可用，则使机器人重新呼梯，直至机器人实现乘梯。本发明提供的方法，当遇到出现机器人与云端对分配电梯的运行状态判断冲突的情形时，提供了一套机器人处理问题的逻辑，使得机器人能够实现可用电梯的呼梯行为，避免机器人乘梯失败。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人呼梯方法的流程图；

图2为本发明提供的机器人呼梯装置的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面是提供一种机器人呼梯方法，用于为机器人在呼梯行为中预先设置一套处理遇到的相关故障情形的处理逻辑，使得机器人在遇到对应的情形时能够按照预设逻辑进行相应的操作，避免宕机，从而实现正常运行。

如图1所示，机器人呼梯方法包括以下步骤S11-S16。

步骤S11，获取楼宇中的可选电梯列表。

当机器人进入楼宇时，通过云端服务器或者预设的地图信息获取当前楼宇所有电梯的信息，包括电梯分布、所能到达楼层等。根据机器人的目标楼层对所有电梯进行筛选，获得当前楼宇中的所有的可选电梯，生成可选电梯列表。

步骤S12，向云端服务器发送呼梯请求。

在本步骤中，机器人通过云端服务器向楼宇中的电梯管理系统进行呼梯。能够理解的是，云端服务器与电梯管理系统网络连接，从而可通过云端服务器直接获取楼宇中所有电梯的运行情况。具体的，呼梯过程以下具体过程：根据可选电梯列表生成多机呼梯通信协议报文，然后将多机呼梯通信协议报文通过4G模块或UDP(User Datagram Protocol，用户数据包协议)模块发送至云端服务器，并通过2.4G模块进行广播，从而使得机器人在楼宇中的任一位置都能随时进行呼梯行为。

步骤S13，接收云端服务器下发的根据可选电梯列表进行分配的指定电梯。

具体的，云端服务器收到机器人的呼梯请求后，在云端再进行一次电梯分配，从而可选电梯列表中通过随机或者根据距离机器人最近的原则自动挑选一个指定电梯发送至机器人中。

步骤S14，判断指定电梯是否可用，若结果为否，则向云端服务器发送指定电梯是否可用的二次确认请求。

在本步骤中，机器人前往指定电梯位置或者与指定电梯进行远程无线通信，使指定电梯前往机器人所在的楼层，若是指定电梯响应了机器人的呼梯请求，表明该指定电梯可用，此时机器人在该指定电梯前等梯。若是该指定电梯不能运行，或者不能响应机器人的呼梯请求，则表明该指定电梯不可用。电梯不能响应请求的原因有可能是指定电梯的负载已满而导致无法接收新的机器人的呼梯请求，也有可能是指定电梯发生故障，若原因是前者，机器人可以在指定电梯前稍微等待，若原因是后者，则机器人必须更换电梯才能实现正常乘梯。因此，为了确定指定电梯不可用的原因，机器人向云端服务器发送指定电梯是否可用的二次确认请求，从而使云端服务器调取指定电梯的运行状态来进行判断。

步骤S15，获取云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求；若结果为不可用，则修改机器人的呼梯请求，直至所分配的电梯可用。

具体的，若云端服务器调取指定电梯的运行状态后，发现电梯不可用的原因为电梯当前负载已满等此类原因，则表明电梯可用，此时机器人可在指定电梯前进行等待。进一步的，机器人在呼梯等待过程中，记录机器人的呼梯时间，并判断呼梯时间是否超过预设的呼梯时长阈值，若结果为是，表明机器人对于指定电梯的呼梯请求不被接收，此时则修改机器人的呼梯请求。在本步骤中，若是云端服务器发现电梯不可用的原因为电梯发生物理故障等此类原因，则表明电梯不可用，此时云端服务器向机器人下发新的指定电梯或者使机器人修改自己的呼梯请求，从而更换电梯进行呼梯。因此，通过云端服务器的二次确认，使得机器人对电梯不可用的原因进行分类，从而实行不同的呼梯策略，使得机器人在遇到此类情况时能够做出相应的反应，避免逻辑卡死导致机器人宕机。

步骤S16，控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯。

在本步骤中，机器人最终获得了在正常运行的可用电梯的信息，并前往可用电梯的位置进行等梯。具体的，包括以下步骤：向可用电梯发送呼梯请求，可用电梯在收到机器人的呼梯请求后(该呼梯请求既可直接来自机器人，也可来自通过云端服务器间接来自机器人)，会根据电梯自身已经响应的机器人数量判断是否还能接受新的机器人，或者根据机器人的重量判断是否会超重。然后，在机器人上获取可用电梯根据已响应请求的机器人数量进行的能否接收新的机器人的判断结果，若结果为是，表明可用电梯还可接收新的机器人，此时则控制机器人前往可用电梯等待；若结果为否，则再次向云端服务器发送呼梯请求，直至机器人实现乘梯。

综上所述，本发明提供的机器人呼梯方法，当机器人判断所分配的指定电梯不可用时，向云端服务器发送二次确认请求，从而继续获取云端服务器的判断结果，进而以云端服务器的判断优先；若是均判断指定电梯不可用，则使机器人重新呼梯，直至机器人实现乘梯。本发明提供的方法，当遇到出现机器人与云端对分配电梯的运行状态判断冲突的情形时，提供了一套机器人处理问题的逻辑，使得机器人能够实现可用电梯的呼梯行为，避免机器人乘梯失败。

本发明第二方面是提供一种机器人呼梯装置100，用于为机器人在呼梯过程中遇到的各类情况提供处理方法。

如图2所示，机器人呼梯装置100包括：

电梯列表获取模块10，用于获取楼宇中的可选电梯列表；

呼梯请求发送模块20，用于向云端服务器发送呼梯请求；

指定电梯接收模块30，用于接收云端服务器下发的根据可选电梯列表进行分配的指定电梯；

电梯判断模块40，用于判断指定电梯是否可用，若结果为否，则向云端服务器发送指定电梯是否可用的二次确认请求；

云端判断获取模块50，用于获取云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求；若结果为不可用，则修改机器人的呼梯请求，直至所分配的电梯可用；

等梯控制模块60，用于控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯。

进一步的，呼梯请求发送模块20包括：

报文生成单元，用于根据可选电梯列表生成多机呼梯通信协议报文；

报文发送单元，用于将多机呼梯通信协议报文通过4G模块或UDP模块发送至云端服务器，并通过2.4G模块进行广播。

进一步的，等梯控制模块60包括：

呼梯请求发送单元，用于向可用电梯发送呼梯请求；

电梯判断获取单元，用于获取可用电梯根据已响应请求的机器人数量进行的能否接收新的机器人的判断结果，若结果为是，则控制机器人前往可用电梯等待；若结果为否，则再次向云端服务器发送呼梯请求。

进一步的，所述云端判断获取模块50包括：

呼梯时间记录单元，用于记录机器人的呼梯时间；

本发明再一方面是提供一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的机器人呼梯程序，机器人呼梯程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人呼梯方法的各个步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有机器人呼梯程序，机器人呼梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人呼梯方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims

1.一种机器人呼梯方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取楼宇中的可选电梯列表；

向云端服务器发送呼梯请求；

控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯。

2.如权利要求1所述的机器人呼梯方法，其特征在于，所述向云端服务器发送呼梯请求步骤中包括以下子步骤：

根据所述可选电梯列表生成多机呼梯通信协议报文；

3.如权利要求1所述的机器人呼梯方法，其特征在于，所述控制机器人前往所分配的可用电梯进行等梯步骤中包括以下步骤：

向可用电梯发送呼梯请求；

4.如权利要求1所述的机器人呼梯方法，其特征在于，所述获取所述云端服务器的判断结果；若结果为可用，则维持当前的呼梯请求步骤之后还包括步骤：

记录机器人的呼梯时间；

5.一种机器人呼梯装置，其特征在于，包括：

电梯列表获取模块，用于获取楼宇中的可选电梯列表；

呼梯请求发送模块，用于向云端服务器发送呼梯请求；

6.如权利要求5所述的机器人呼梯装置，其特征在于，所述呼梯请求发送模块包括：

7.如权利要求5所述的机器人呼梯装置，其特征在于，所述等梯控制模块包括：

呼梯请求发送单元，用于向可用电梯发送呼梯请求；

8.如权利要求5所述的机器人呼梯装置，其特征在于，所述云端判断获取模块包括：

呼梯时间记录单元，用于记录机器人的呼梯时间；

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人呼梯程序，所述机器人呼梯程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人呼梯方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器人呼梯程序，所述机器人呼梯程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人呼梯方法的各个步骤。