CN113321082B - 一种可移动设备乘坐电梯的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可移动设备乘坐电梯的控制系统，控制系统包括云服务器、边缘节点和中央梯控，云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点；以及用于接收所边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果，根据乘梯调度结果，对每一个可移动设备的乘坐电梯进行调度；边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，并接收中央梯控返回的对每一个可移动设备的乘梯调度结果，向云服务器返回每一个可移动设备的乘梯调度结果。本发明提供了一种控制系统，能够实现对可移动设备乘坐电梯的过程进行精准有序控制，减小现有技术中可移动设备乘坐电梯时出现差错的概率。

Description

一种可移动设备乘坐电梯的控制系统

技术领域

本发明涉及智能控制领域，更具体地，涉及一种可移动设备乘坐电梯的控制系统。

背景技术

随着快递业的发展，利用机器人送餐或送快递节约了人力成本。对于机器人乘坐电梯，需要由中央梯控决策机器人应该使用哪一部电梯。

当机器人需要乘坐目标选层电梯时，机器人无法直接锁定某一部电梯来乘坐，而必须每次都通过中央梯控来申请电梯并获取调度结果。这种方式带来了以下困难：

当有多个机器人从同一楼层出发时，中央梯控会将多个请求调度到相同的电梯上让人来乘坐，但是机器人共享电梯有个数限制，此时会造成乘梯失败。另外，电梯在到达目的楼层时，一旦机器人出梯失败，则机器人无法指定自己正在乘坐的电梯到达特定楼层，此时，机器人可能长时间被困在电梯之中。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种可移动设备乘坐电梯的控制系统，包括云服务器、边缘节点和中央梯控，每一个可移动设备均通过网络与云服务器连接，边缘节点位于梯控机房，分别与云服务器与中央梯控网络连接；云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点；以及用于接收所述边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果，根据所述乘梯调度结果，对每一个可移动设备的乘坐电梯进行调度；边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，并接收所述中央梯控返回的对每一个可移动设备的乘梯调度结果，向云服务器返回每一个可移动设备的乘梯调度结果。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述呼梯请求中包括任务ID、起始楼层和目标楼层，其中，不同可移动设备呼梯时的任务ID不同，所述任务ID基于当前时间和可移动设备ID作为种子生成；边缘节点，向云服务器返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果中包括每一个可移动设备的任务ID以及对应的乘梯调度结果，以便云服务器将每一个可移动设备的乘梯调度结果发送给对应的可移动设备；其中，所述乘梯调度结果中包括每一个可移动设备乘坐的电梯所在的电梯组编号和电梯所在编号。

可选的，所述边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，包括：当所有的呼梯请求中存在多个相同任务ID的呼梯请求时，对于同一个任务ID的呼梯请求，只向中央梯控发送一次呼梯请求；当超过约定时长未接收到所述中央梯控返回的乘梯调度结果时，向所述中央梯控重试发送相同任务ID的呼梯请求。

可选的，所述云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点，包括：按照固定间隔周期接收每一个可移动设备发送的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点。

可选的，所述云服务器将所有的呼梯请求发送给边缘节点之前还包括：在所有的呼梯请求中，对于相同任务ID的多个呼梯请求，如果呼梯请求中可移动设备ID不同或者起始楼层不同或者目标楼层不同，则拒绝相同任务ID的后续的呼梯请求。

可选的，所述云服务器，还用于：当接收到可移动设备的呼梯请求时，判断呼梯请求中携带的当前时间和云服务器系统时间之间的时间差值是否超过预设时长，若超过预设时长，则对所述呼梯请求进行失效标记。

可选的，所述可移动设备，用于：当接收到云服务器的乘梯调度失败结果，或者在超时时间内未接收到云服务器返回的乘梯调度结果，放弃当前任务，采用与当前任务ID不同的任务ID重新发起呼梯请求；当云服务器返回了乘梯调度结果，但对应的电梯中有可移动设备乘坐且乘坐的可移动设备的数量超过了最大容量，则可移动设备等待预设时间后，则采用与当前任务ID不同的任务ID重新发起呼梯请求。

可选的，所述云服务器包括任务池调度器、任务请求池和任务结果池；所述云服务器，用于将接收到的多个可移动设备的呼梯请求放入任务请求池，且将边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果放入任务结果池；所述任务池调度器，用于根据每一个可移动设备的呼梯请求中携带的预计到达电梯厅的时间，对每一个可移动设备的呼梯请求按照各自预计到达电梯厅的时间顺序，发送给边缘节点；还用于根据每一个可移动设备的呼梯请求的优先级，将任务结果池中的乘梯调度结果与任务请求池中的呼梯请求进行重新调度绑定，并下发给对应的可移动设备。

可选的，所述任务池调度器，还用于：当多个可移动设备的呼梯请求中携带相同的起始电梯和目标电梯时，按照多个可移动设备的优先级，修改任务结果池中的乘梯调度结果与任务请求池中的呼梯请求的绑定关系，在任务结果池中将优先级低的可移动设备的乘梯调度结果让位于优先级高的可移动设备。

可选的，所述中央梯控，还用于：当不同可移动设备的呼梯请求中携带的起始楼层和目标楼层均不同时，能够将所述不同可移动设备调度到同一部电梯上。

本发明提供的一种可移动设备乘坐电梯的控制系统，能够实现对可移动设备乘坐电梯的过程进行精准有序控制，减小现有技术中可移动设备乘坐电梯时出现差错的概率。

附图说明

图1为本发明提供的一种可移动设备乘坐电梯的控制系统结构示意图；

图2为可移动设备乘坐电梯的控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1为本发明提供的一种可移动设备乘坐电梯的控制系统，如图1所示，可移动设备乘坐电梯的控制系统包括：包括云服务器、边缘节点和中央梯控，每一个可移动设备均通过网络与云服务器连接，边缘节点位于梯控机房，分别与云服务器与中央梯控网络连接。

其中，云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点；以及用于接收边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果，根据所述乘梯调度结果，对每一个可移动设备的乘坐电梯进行调度；边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，并接收所述中央梯控返回的对每一个可移动设备的乘梯调度结果，向云服务器返回每一个可移动设备的乘梯调度结果。

可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种对于可移动设备乘坐电梯的控制系统，用于对可移动设备乘坐电梯进行调度。其中，可移动设备通常为机器人，整个控制系统主要包括云服务器、边缘节点和中央梯控。

当每一个机器人需要乘坐电梯时，向云服务器发起呼梯请求，其中，不同的机器人可以独立的申请电梯。云服务器将每一个机器人的呼梯请求转发给边缘节点，边缘节点根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯。中央梯控接收到边缘节点发送的电梯申请，对每一个机器人乘坐的电梯进行调度，并向边缘节点返回对每一个机器人的乘梯调度结果，进而返回给云服务器，云服务器根据对每一个机器人的乘梯调度结果，发送给每一个机器人进行乘梯的调度。

本发明提供的一种可移动设备乘坐电梯的控制系统，能够实现对可移动设备乘坐电梯的过程进行精准有序控制，减小现有技术中可移动设备乘坐电梯时出现差错的概率。

在一种可能的实施例方式中，呼梯请求中包括任务ID、起始楼层和目标楼层，其中，不同可移动设备呼梯时的任务ID不同，任务ID基于当前时间和可移动设备ID作为种子生成。

边缘节点，向云服务器返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果中包括每一个可移动设备的任务ID以及对应的乘梯调度结果，以便云服务器将每一个可移动设备的乘梯调度结果发送给对应的可移动设；其中，乘梯调度结果中包括每一个可移动设备乘坐的电梯所在的电梯组编号和电梯所在编号。

可以理解的是，每一个可移动设备向云服务器发起的呼梯请求中包括任务ID、起始楼层和目标楼层，不同的可移动设备的呼梯请求包含的任务ID不同。

在机器人初次进行呼梯请求时，任务ID可以基于当前时间和设备自身ID作为种子来生成，防止冲突。任务ID应满足在同电梯组内唯一，因为使用的机器人可能有多个。因此可能发生多个机器人采用相同的任务ID进行申请的情况，因此需要设计任务ID生成规则，避免不同设备的任务ID发生冲撞。

相同的机器人，因为软件故障、或者断电重启后，都有可能生成和自己之前相同的ID，造成同设备的ID冲突。

当边缘节点向云服务器返回每一个可移动设备的乘梯调度结果时，每一个可移动设备的乘梯调度结果中包含对应的任务ID，以便云服务器根据任务ID将乘梯调度结果与可移动设备进行对应，进而将乘梯调度结果下发给对应的可移动设备。其中，乘梯调度结果中包括每一个可移动设备乘坐电梯的电梯组编号和电梯所在编号，比如，可移动设备应去往x电梯组的Y号电梯。

当可移动设备接收到云服务器下发的乘梯调度结果后，到达电梯门口等候目标电梯。目标电梯受中央梯控的调度，自动前往起始楼层，并在到达起始楼层后，点亮目标楼层。可移动设备看到电梯到达后进入乘坐电梯，在电梯到达目标楼层后离开。

在一种可能的实施例方式中，边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，包括：当所有的呼梯请求中存在多个相同任务ID的呼梯请求时，对于同一个任务ID的呼梯请求，只向中央梯控发送一次呼梯请求；当超过约定时长未接收到所述中央梯控返回的乘梯调度结果时，向所述中央梯控重试发送相同任务ID的呼梯请求。

可以理解的是，当边缘节点发现所有的呼梯请求中存在多个相同任务ID的呼梯请求后，对于同一个任务ID的多个胡梯请求，只对中央梯控发送一次呼梯请求，以免浪费资源。如果边缘节点向中央梯控发送呼梯请求超时，或者在超过约定时长未收到中央梯控返回的乘梯调度结果，则边缘节点可以重试发送相同任务ID的呼梯请求，每次发送呼梯请求均需要等待一段时间的梯控响应。

在一种可能的实施例方式中，云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点，包括：按照固定间隔周期接收每一个可移动设备发送的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点。

可以理解的是，由于网络和通信的不稳定，机器人需要对呼梯任务进行重传，因此，对于相同的任务ID，机器人会向云服务器进行多次发送。在后续边缘节点接收到相同任务ID的呼梯请求时，只向中央梯控发送一次任务即可。

当任务发生变更时，机器人发送呼梯请求时的任务ID必须修改，形成不同的呼梯请求，上报给云服务器。

另外，机器人和云服务器之间的通信会受到网络通信质量的影响，例如，机器人和云服务器之间通过移动4G网络通信时，可能会出现连通性异常，导致云服务器没有收到呼梯请求，或云服务器收到了服务请求，但是机器人认为云服务器没有收到呼梯请求。此时，机器人需要进行重复请求发送，机器人重复发送的请求使用相同的任务ID，防止重复申请浪费电梯资源。如果机器人已经错过电梯，则需要更换ID重新呼梯。

在一种可能的实施例方式中，云服务器将所有的呼梯请求发送给边缘节点之前还包括：在所有的呼梯请求中，对于相同任务ID的多个呼梯请求，如果呼梯请求中可移动设备ID不同或者起始楼层不同或者目标楼层不同，则拒绝相同任务ID的后续的呼梯请求。

可以理解的是，云服务器需要对任务ID进行校验保护，防止可移动设备使用错误的任务ID。具体的，对于相同的任务ID的呼梯请求，如果任务内容不同，例如发送的机器人不同、或者起始到达楼层不同等，则拒绝该任务ID后续的呼梯请求。

对于任务ID相同，且任务信息一致的请求，如果任务未到达终态，返回任务呼梯请求结果。对于任务ID相同，且任务信息一致的请求，如果任务已经失败或已经成功，返回任务结束的结果。

在一种可能的实施例方式中，云服务器，还用于：当接收到可移动设备的呼梯请求时，判断呼梯请求中携带的当前时间和云服务器系统时间之间的时间差值是否超过预设时长，若超过预设时长，则对所述呼梯请求进行失效标记。

可以理解的是，云服务器需要对呼梯任务的时效性进行保护。具体的，呼梯任务针对实际场景需要设定超时期限，超过特定时间后，请求和呼梯结果都变的无意义，需要失效处理。如果呼梯任务返回成功，则云服务器需要持续观测电梯对任务的达成状态，包括但不限于，电梯到达起始楼层并停留开门，电梯到达目标楼层并停留开等。对于任务进行状态标记，并在呼梯请求中返回任务状态。

在一种可能的实施例方式中，所述可移动设备，用于：当接收到云服务器的乘梯调度失败结果，或者在超时时间内未接收到云服务器返回的乘梯调度结果，放弃当前任务，采用与当前任务ID不同的任务ID重新发起呼梯请求；当云服务器返回了乘梯调度结果，但对应的电梯中有可移动设备乘坐且乘坐的可移动设备的数量超过了最大容量，则可移动设备等待预设时间后，则采用与当前任务ID不同的任务ID重新发起呼梯请求。

可以理解的是，当机器人初次呼梯失败后，可以进行重试申请，具体的，当云服务器直接返回失败，或者机器人在超时时间内未获取到成功/失败状态时，机器人放弃当前任务重新发起呼梯请求。新的呼梯请求必须采用不同的任务ID，并做到如前述的冲突保障。

如果云服务器返回了成功的结果，但是对应的电梯已经有机器人乘坐，且超过了最大机器人容量，则机器人等待N秒后，再次重试呼叫电梯，云服务器此时也可以直接修改呼梯结果为失败并下发，机器人收到失败后会重新申请。中央梯控呼梯时，中央梯控无法区分是人还是机器人，中央梯控会把多个呼梯申请调度到一个电梯中，可能会造成多余容量的机器人被分配到同一个电梯，此时机器人需要放弃结果重新申请。

如果机器人在切换了新的任务ID后，云服务器返回了之前的任务ID的成功结果，机器人计算任务成功的时间决定是否采用结果。

当机器人进梯失败后，在出发楼层直接更换任务ID重新呼叫电梯。当机器人出梯失败后，因为无法指定所乘坐的电梯到达目标楼层，所以机器人无法再继续乘坐此电梯。机器人在电梯内时，电梯在任意楼层停止后，机器人直接出梯，出梯时记录电梯所在楼层作为机器人当前楼层。以机器人当前楼层作为起始楼层，目标楼层和之前保持一致，更换任务ID重新进行呼梯申请。

在一种可能的实施例方式中，云服务器包括任务池调度器、任务请求池和任务结果池；云服务器，用于将接收到的多个可移动设备的呼梯请求放入任务请求池，且将边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果放入任务结果池；任务池调度器，用于根据每一个可移动设备的呼梯请求中携带的预计到达电梯厅的时间，对每一个可移动设备的呼梯请求按照各自预计到达电梯厅的时间顺序，发送给边缘节点；还用于根据每一个可移动设备的呼梯请求的优先级，将任务结果池中的乘梯调度结果与任务请求池中的呼梯请求进行重新调度绑定，并下发给对应的可移动设备。

可以理解的是，在一个可联通空间内，可能会有多个机器人同时呼叫电梯的情况。此时，通过云服务器和边缘节点的中转，可以正常的呼叫电梯并使用。本发明实施例通过在云服务器引入任务池调度器，在多个乘梯调度结果之间进行调度调整，进而依据任务优先级调整全局的乘梯效果，包括但不限于机器人之间的让位、同程、共享层效率优化途径。

具体的，当多个机器人需要独立申请电梯时，此时，多个机器独立发出呼梯请求，因为上述任务ID生成避免了冲突，所以云服务器可以同时收到多个机器人的呼梯申请。

机器人在向云服务器发送呼梯请求时可以提前预约电梯，也就是在申请时，带上预计使用到达电梯厅并的时间，云服务器根据机器人到达电梯厅的时候发起呼梯请求。

云服务器将收到的全部呼梯请求放入任务请求池，并下发给边缘节点，边缘节点返回的结果放入任务结果池。云服务器依据任务的优先级，把任务结果池的任务结果和任务请求池的任务进行重新调度绑定，并下发给机器人。机机器人依据调度策略来乘坐电梯。

在一种可能的实施例方式中，任务池调度器，还用于：当多个可移动设备的呼梯请求中携带相同的起始电梯和目标电梯时，按照多个可移动设备的优先级，修改任务结果池中的乘梯调度结果与任务请求池中的呼梯请求的绑定关系，在任务结果池中将优先级低的可移动设备的乘梯调度结果让位于优先级高的可移动设备。

可以理解的是，当有多个机器人同时申请相同的起始楼层和目标楼层时，需要根据各个机器人的优先级对乘梯调度结果进行重新调整。具体的，多个机器人在同一个楼层相近时刻发起的呼梯申请，例如A机器人申请从1层到3层，B机器人申请从1层到10层，呼梯申请进入任务请求池后，云服务器按照机器人的优先级将呼梯请求转发到边缘节点。边缘节点按照顺序将A机器人和B机器人的呼梯请求上报到中央梯控，保证优先级高的机器人先申请电梯。

当多个机器人有相同的起始楼层和目标楼层时，例如A机器人从1层到3层，B机器人也从1层到3层。先呼梯的机器人已经获取到调度结果的情况下，由于后呼梯的机器人如果优先级更高，云服务器在任务结果池心中修改呼梯申请和调度结果的绑定关系，把调度成功结果修改为优先级更高的机器人。例如A机器人已经申请成功在等候电梯，此时B机器人的优先级更高，那么将A机器人申请电梯成功的结果修改为B机器人申请电梯成功，A机器人等待，此时A机器人移动让位，让B机器人乘梯。

在一种可能的实施例方式中，所述中央梯控，还用于：当不同可移动设备的呼梯请求中携带的起始楼层和目标楼层均不同时，能够将所述不同可移动设备调度到同一部电梯上。

可以理解的是，默认情况下机器人之间会避免超过最大数量的机器人使用一部相同的电梯。例如设定1部电梯最多乘坐2个机器人。

默认情况下因为中央梯控呼梯时中央梯控无法区分是人还是机器人，所以会出现将大于容量的机器人都调度到同一个电梯的情况。

此时如果新的申请楼层和已经乘坐的机器人的楼层不重叠，中央梯控可以继续调度到同一部电梯上。假设此时如果电梯内有2个机器人乘坐，分别为A机器人从1层到3层，B机器人从1层到5层。此时有机器人申请从7层到10层，那么虽然是第3个机器人，由于第3个机器人乘坐电梯的起始楼层和目标楼层与第1个机器人以及第2个机器人的起始楼层和目标楼层不同，因此，依然可以将同一个电梯分配给第3个机器人，不会引起冲突。

参见图2，为本发明提供的可移动设备乘坐电梯的控制方法，主要包括：201、云服务器接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点；202、边缘节点根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，并接收所述中央梯控返回的对每一个可移动设备的乘梯调度结果，向云服务器返回每一个可移动设备的乘梯调度结果；203、云服务器根据边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果，对每一个可移动设备的乘坐电梯进行调度。

可以理解的是，本发明实施例提供的可移动设备乘坐电梯的控制方法与前述各实施例提供的可移动设备乘坐电梯的控制系统相对应，可移动设备乘坐电梯的控制方法的相关技术特征可参考可移动设备乘坐电梯的控制系统的相关技术特征，在此不再赘述。

本发明提供的一种可移动设备乘坐电梯的控制系统及控制方法，对可移动设备乘坐电梯进行有序调控，对多个机器人乘坐电梯时可能出现的各种情况进行处理，比如，由于网络或通信不畅导致的异常，多个机器人之间的优先级的调度以及多个机器人同程电梯之间的调度，对各种情况进行有序调度，使得整个电梯的运营有序进行。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种可移动设备乘坐电梯的控制系统，其特征在于，包括云服务器、边缘节点和中央梯控，每一个可移动设备均通过网络与云服务器连接，所述边缘节点位于梯控机房，分别与云服务器与中央梯控网络连接；

所述云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点；以及用于接收所述边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果，根据所述乘梯调度结果，对每一个可移动设备的乘坐电梯进行调度；

所述边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，并接收所述中央梯控返回的对每一个可移动设备的乘梯调度结果，向云服务器返回每一个可移动设备的乘梯调度结果；所述边缘节点，向云服务器返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果中包括每一个可移动设备的任务ID以及对应的乘梯调度结果，以便云服务器将每一个可移动设备的乘梯调度结果发送给对应的可移动设备；其中，所述乘梯调度结果中包括每一个可移动设备乘坐的电梯所在的电梯组编号和电梯所在编号；

所述边缘节点，用于根据所有的呼梯请求，向中央梯控申请电梯，包括：当所有的呼梯请求中存在多个相同任务ID的呼梯请求时，对于同一个任务ID的呼梯请求，只向中央梯控发送一次呼梯请求；当超过约定时长未接收到所述中央梯控返回的乘梯调度结果时，向所述中央梯控重试发送相同任务ID的呼梯请求。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述呼梯请求中包括任务ID、起始楼层和目标楼层，其中，不同可移动设备呼梯时的任务ID不同，所述任务ID基于当前时间和可移动设备ID作为种子生成。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述云服务器，用于接收每一个可移动设备的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点，包括：

按照固定间隔周期接收每一个可移动设备发送的呼梯请求，并将所有的呼梯请求发送给边缘节点。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述云服务器将所有的呼梯请求发送给边缘节点之前还包括：

在所有的呼梯请求中，对于相同任务ID的多个呼梯请求，如果呼梯请求中可移动设备ID不同或者起始楼层不同或者目标楼层不同，则拒绝相同任务ID的后续的呼梯请求。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制系统，其特征在于，所述云服务器，还用于：

当接收到可移动设备的呼梯请求时，判断呼梯请求中携带的当前时间和云服务器系统时间之间的时间差值是否超过预设时长，若超过预设时长，则对所述呼梯请求进行失效标记。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述可移动设备，用于：

当接收到云服务器的乘梯调度失败结果，或者在超时时间内未接收到云服务器返回的乘梯调度结果，放弃当前任务，采用与当前任务ID不同的任务ID重新发起呼梯请求；

当云服务器返回了乘梯调度结果，但对应的电梯中有可移动设备乘坐且乘坐的可移动设备的数量超过了最大容量，则可移动设备等待预设时间后，则采用与当前任务ID不同的任务ID重新发起呼梯请求。

7.根据权利要求1或6所述的控制系统，其特征在于，所述云服务器包括任务池调度器、任务请求池和任务结果池；

所述云服务器，用于将接收到的多个可移动设备的呼梯请求放入任务请求池，且将边缘节点返回的每一个可移动设备的乘梯调度结果放入任务结果池；

所述任务池调度器，用于根据每一个可移动设备的呼梯请求中携带的预计到达电梯厅的时间，对每一个可移动设备的呼梯请求按照各自预计到达电梯厅的时间顺序，发送给边缘节点；还用于根据每一个可移动设备的呼梯请求的优先级，将任务结果池中的乘梯调度结果与任务请求池中的呼梯请求进行重新调度绑定，并下发给对应的可移动设备。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述任务池调度器，还用于：

当多个可移动设备的呼梯请求中携带相同的起始电梯和目标电梯时，按照多个可移动设备的优先级，修改任务结果池中的乘梯调度结果与任务请求池中的呼梯请求的绑定关系，在任务结果池中将优先级低的可移动设备的乘梯调度结果让位于优先级高的可移动设备。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述中央梯控，还用于：

当不同可移动设备的呼梯请求中携带的起始楼层和目标楼层均不同时，能够将所述不同可移动设备调度到同一部电梯上。