CN112390099B - 运输设备的调度方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种运输设备的调度方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：接收运输设备发送的第一请求消息，其中，第一请求消息请求将运输设备从初始楼层调度至目标楼层，第一请求消息中包括初始楼层的信息、目标楼层的信息；获取电梯运行状态信息集合，其中，电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；从电梯运行状态集合中确定出与请求消息对应的目标电梯，其中，目标电梯用于将运输设备从初始楼层调度至目标楼层。通过本发明，解决了运输设备的调度问题，达到准确调度运输设备的效果。

Description

运输设备的调度方法及装置、存储介质、电子装置

技术领域

本发明涉及运输领域，具体而言，涉及一种运输设备的调度方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

现有的运输设备上下电梯时，只考虑了一个运输设备人上下电梯的情况，如果有多个运输设备同时乘梯，往往会导致电梯里面的运输设备出不来，外面的运输设备进不去，在电梯门前拥堵的情况。即没有统一调度运输设备的系统，运输设备的调度不够精确。

针对上述技术问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种运输设备的调度方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中运输设备的调度问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种运输设备的调度方法，包括：接收运输设备发送的第一请求消息，其中，上述第一请求消息请求将上述运输设备从初始楼层调度至目标楼层，上述第一请求消息中包括上述初始楼层的信息、上述目标楼层的信息；获取电梯运行状态信息集合，其中，上述电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；根据上述电梯运行状态集合，从上述多个电梯中确定出与上述第一请求消息对应的目标电梯，其中，上述目标电梯用于将上述运输设备从上述初始楼层调度至上述目标楼层。

可选地，从上述电梯运行状态集合中确定出与上述请求消息对应的目标电梯，包括：确定上述电梯运行状态集合中处于空闲状态的电梯；从处于空闲状态的电梯中确定出从初始楼层到达目标楼层优先级最高的电梯，得到目标电梯。

可选地，获取电梯运行状态信息集合，包括：向电梯调度系统发送上述第二请求消息，其中，上述第二请求消息用于请求上述电梯运行状态信息集合，上述电梯调度系统用于调度上述多个电梯。

可选地，从上述电梯运行状态集合中确定出与上述请求消息对应的目标电梯之后，上述方法还包括：在确定上述目标电梯到达上述初始楼层的情况下，向上述运输设备的运输设备调度系统发送第一信号，其中，上述第一信号用于指示上述运输设备调度系统控制上述运输设备到达上述初始楼层的预定位置处并且驶进上述目标电梯；在上述运输设备到达上述目标电梯内时，向上述电梯调度系统发送第二信号，其中，上述第二信号用于指示上述电梯调度系统控制上述目标电梯驶向上述目标楼层；在确定承载上述运输设备的上述目标电梯达到上述目标楼层时，向上述运输设备调度系统发送第三信号，其中，上述第三信号用于指示上述运输设备调度系统控制上述运输设备驶出上述目标电梯。

可选地，在确定承载上述运输设备的上述目标电梯达到上述目标楼层时，向上述运输设备调度系统发送第三信号之后，上述方法还包括：向上述电梯调度系统发送第四信号，其中，上述第四信号用于表示上述运输设备已驶出上述目标电梯，以及指示上述电梯调度系统将上述目标电梯的运行状态标记为空闲状态。

可选地，从上述电梯运行状态集合中确定出与上述请求消息对应的目标电梯之后，上述方法还包括：接收上述运输设备的运输设备调度系统发送的第一故障信号，其中，上述故障信号用于指示上述运输设备未驶进上述目标电梯，或者未在上述目标楼层驶出上述目标电梯；在上述第一故障信号的触发下，向上述运输设备调度系统发送第五信号，其中，上述第五信号用于指示上述运输设备调度系统控制上述运输设备重新移动至上述目标电梯处，或者将上述运输设备驶出上述目标电梯至上述目标楼层。

可选地，向上述运输设备调度系统发送第五信号之后，上述方法还包括：接收上述运输设备调度系统发送的第二故障信号，其中，上述第二故障信号用于表示上述运输设备在第一预定时间内未移动至上述初始楼层的上述目标电梯处；在上述第二故障信号的触发下，控制上述运输设备进入遥控接管模式，其中，上述遥控接管模式用于将上述运输设备移动至上述目标电梯处。

可选地，在接收上述运输设备调度系统发送的第一故障信号之后，上述方法还包括：在上述目标电梯到达上述目标楼层后的第二预定时间内，上述运输设备未驶出上述目标电梯，且上述目标电梯的电梯门已关闭的情况下，向上述电梯调度系统发送第三请求消息，其中，上述第三请求消息用于请求上述电梯调度系统将上述目标电梯调度至上述目标楼层，上述第三请求消息中包括上述目标楼层的信息。

可选地，通过云端服务器对上述运输设备进行调度。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种运输设备的调度装置，包括：第一接收模块，用于接收运输设备发送的第一请求消息，其中，上述第一请求消息请求将上述运输设备从初始楼层调度至目标楼层，上述第一请求消息中包括上述初始楼层的信息、上述目标楼层的信息；第一获取模块，用于获取电梯运行状态信息集合，其中，上述电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；第一确定模块，用于根据上述电梯运行状态集合，从上述多个电梯中确定出与上述第一请求消息对应的目标电梯，其中，上述目标电梯用于将上述运输设备从上述初始楼层调度至上述目标楼层。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于接收运输设备发送的第一请求消息，其中，第一请求消息请求将运输设备从初始楼层调度至目标楼层，第一请求消息中包括初始楼层的信息、目标楼层的信息；获取电梯运行状态信息集合，其中，电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯，其中，上述目标电梯用于将运输设备从初始楼层调度至上述目标楼层。实现了基于电梯的状态选择电梯对运输设备进行调度的目的。因此，可以解决运输设备的调度问题，达到准确调度运输设备的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种运输设备的调度方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的运输设备的调度方法的流程图；

图3是本实施例中调度机器人的流程图；

图4是本实施例中机器人进出电梯的示意图；

图5是本实施例中机器人跨层调度的示意图；

图6是根据本发明实施例的运输设备的调度装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种运输设备的调度方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的运输设备的调度方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运输设备的调度方法，图2是根据本发明实施例的运输设备的调度方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，接收运输设备发送的第一请求消息，其中，第一请求消息请求将运输设备从初始楼层调度至目标楼层，第一请求消息中包括初始楼层的信息、目标楼层的信息；

步骤S204，获取电梯运行状态信息集合，其中，电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；

步骤S206，根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯，其中，上述目标电梯用于将运输设备从初始楼层调度至上述目标楼层。

在本实施例中，如果只有一个运输设备请求从初始楼层调度至目标楼层，例如机器人A请求通过电梯从1楼到达15楼，则可基于接收机器人A发送的请求消息，获取当前所有电梯的运行状态，根据获取的所有电梯的运行状态为机器人A分配电梯A1，使得机器人A通过该电梯A1从1楼到达15楼。如果有多个运输设备请求从初始楼层调度至目标楼层，可根据多个运输设备发送请求的时间顺序为其一一分配电梯，也可根据每个运输设备的任务优先级顺序为其分配电梯。例如机器人A请求通过电梯从1楼到达5楼，机器人B请求通过电梯从10楼到达23楼，机器人C请求通过电梯从2楼到达7楼，其中，机器人A先于机器人B、机器人C发送请求消息，而机器人B、机器人C同时发送请求消息。可先为机器人A分配电梯，然后进一步确定出机器人B的任务优先级高于机器人C的情况下，为机器人B分配电梯，最后为机器人C分配电梯。

可选地，上述步骤的执行主体可以为云端服务器等，但不限于此。

需要说明的是，请求消息是对应于目标电梯的，是指可以实现将运输设备从初始楼层调度至目标楼层。

可选地，在本实施例中，上述运输设备的调度方法可以但不限于应用于对运输设备进行调度的场景中。例如，利用机器人跨楼层送快递的场景。其中，运输设备包括但不限于运输车、机器人等等。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。

可选地，在本实施例中，运输设备具备点到点的导航功能，例如，从电梯门口到进入电梯内，从电梯内出去到电梯外。可以是云端服务器对运输设备进行的调度。例如，云端服务器在控制运输设备移动至初始楼层中的目标电梯处时，向电梯调度系统发送第一请求消息；在确定目标电梯到达初始楼层的情况下，向运输设备的运输设备调度系统发送第一信号；在确定承载运输设备的目标电梯达到目标楼层时，向运输设备调度系统发送第二信号；在确定运输设备驶出目标电梯的情况下，控制运输设备移动至目标楼层的目标位置处。也就是说，云端服务器具备调度运输设备的能力，运输设备调度系统具备调度运输设备进出电梯的能力。

可选地，例如，运输设备是机器人，机器人的乘梯流程如下：

S1，机器人到达目标电梯的预定区域处时，云端服务器向电梯调度中心发送第一请求消息，请求电梯调度中心对目标电梯进行调度。电梯调度中心根据目标电梯的状态调度目标电梯来接机器人。

S2，目标电梯到达初始楼层时，保持开门。云端服务器给机器人发电梯到达的第一信号，触发机器人进目标电梯。

S3，机器人进目标电梯成功时，云端服务器给目标电梯的电梯调度中心发送已进目标电梯的信号，触发目标电梯关门并去往目标楼层。

S4，目标电梯到达目标楼层时，保持开门，云端服务器给机器人发送目标电梯到达的第二信号，触发机器人出目标电梯。

S5，机器人出目标电梯成功后，云端服务器给电梯调度中心发送已出目标电梯的信号，触发目标电梯关门释放电梯。

可选地，电梯运行状态集合中包括电梯的运行状态，例如，电梯处于调度其他运输设备的状态，电梯处于空闲状态等等。

通过本实施例，通过对目标电梯的确定，实现目标电梯对运输设备进行跨楼层的调度，可以保证运输设备乘梯的准确性，有效提高运输设备的运输效率。

在一个可选的实施例中，根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯，包括：

S1，确定电梯运行状态集合中处于空闲状态的电梯；

S2，从处于空闲状态的电梯中确定出从初始楼层到达目标楼层优先级最高的电梯，得到目标电梯。

可选地，在本实施例中，处于空闲状态的电梯可以是多个，也可以是一个，也可以是0个。在包括多个空闲状态的电梯的情况下，从多个空闲状态的电梯中选择优先级最高的电梯，例如，距离运输设备最近的电梯。在包括0个空闲状态的电梯的情况下，在预定时间段之后，再次发送请求消息请求电梯。

通过本实施例，通过电梯的状态以及优先级确定出目标电梯，增加了确定目标电梯的准确性。

在一个可选的实施例中，获取电梯运行状态信息集合，包括：

S1，向电梯调度系统发送第二请求消息，其中，第二请求消息用于请求电梯运行状态信息集合，电梯调度系统用于调度多个电梯。

可选地，在本实施例中，可以是云端服务器向电梯调度系统发送第二请求消息，第二请求消息中可以包括初始楼层和目标楼层的信息。

通过本实施例，采用向电梯调度系统发送第二请求消息获取电梯运行状态信息集合，可以增加获取到目标电梯的准确性。

在一个可选的实施例中，根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯之后，方法还包括：

S1，在确定目标电梯到达初始楼层的情况下，向运输设备的运输设备调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示运输设备调度系统控制运输设备到达初始楼层的预定位置处并且驶进目标电梯；

S2，在运输设备到达目标电梯内时，向电梯调度系统发送第二信号，其中，第二信号用于指示电梯调度系统控制目标电梯驶向目标楼层；

S3，在确定承载运输设备的目标电梯达到目标楼层时，向运输设备调度系统发送第三信号，其中，第三信号用于指示运输设备调度系统控制运输设备驶出目标电梯。

可选地，在本实施例中，第一信号可以是在目标电梯达到初始楼层之前发送至运输设备的运输设备调度系统中，以使运输设备提前到达目标电梯处，增加运输的快捷性。

通过本实施例，在目标电梯在不同的位置处向运输设备发送不同的信号调度，增加了运输的及时性以及准确性。

在一个可选的实施例中，在确定承载运输设备的目标电梯达到目标楼层时，向运输设备调度系统发送第三信号之后，方法还包括：

S1，向电梯调度系统发送第四信号，其中，第四信号用于表示运输设备已驶出目标电梯，以及指示电梯调度系统将目标电梯的运行状态标记为空闲状态。

可选地，在本实施例中，在目标电梯使用完毕之后，可以将目标电梯的状态更新至电梯运行状态集合中，以供下次对目标电梯进行调度。

通过本实施例，通过向调度调度系统发送第四信号，指示更新目标电梯的状态，可以增加电梯的有效利用。

在一个可选的实施例中，在控制运输设备移动至初始楼层中的目标电梯处时，向电梯调度系统发送第一请求消息，包括：

S1，在控制运输设备到达初始楼层中的预定区域时，确定运输设备到达目标电梯处，其中，预定区域位于距离目标电梯预定距离的区域内；

S2，向电梯调度系统发送第一请求消息。

可选地，在本实施例中，预定区域包括但不限于与目标电梯对应的进电梯交接点、距离目标电梯比较近的区域。

通过本实施例，通过运输设备到达预定区域后向电梯调度中心发送第一请求消息，使得运输设备与目标电梯之间相对应，提高调度目标电梯的准确性。

在一个可选的实施例中，方法还包括：

S1，在运输设备到达目标电梯内时，向电梯调度系统发送信号，其中，信号用于指示电梯调度系统控制目标电梯驶向目标楼层。

可选地，在本实施例中，运输设备进入目标电梯，目标电梯的电梯门关闭后，确定运输设备已安全承载在目标电梯中，然后指示目标电梯驶向目标楼层。保证了调度目标电梯以及运输设备的安全性。

在一个可选的实施例中，根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯之后，方法还包括：

S1，接收运输设备调度系统发送的第一故障信号，其中，故障信号用于指示运输设备未驶进目标电梯；

S2，在第一故障信号的触发下，向运输设备调度系统发送第五信号，其中，第五信号用于指示运输设备调度系统控制运输设备重新移动至目标电梯处。

可选地，在本实施例中，在运输设备进电梯的场景中，在运输设备出现故障(例如，卡在了目标电梯处、等待目标电梯超时)的情况下，运输设备的调度系统控制运输设备返回至原点。运输设备的调度系统将第一故障信号发送给云端服务器。

可选地，第一故障信号中包括故障的等级，例如，运输设备进电梯的时间超时，故障等级是二级。运输设备卡在电梯门口，故障等级是一级。在故障等级是二级的情况下，控制运输设备重新返回至原点。在故障等级是一级的情况下，利用遥控控制运输设备返回至原点。遥控控制可以是利用其它机器控制运输设备，也可以是人为的将运输设备设置在原点。

通过本实施例，在运输设备出现故障的情况下，通过第一故障信号将故障发送至云端服务器，可以有效的控制运输设备，及时解决故障。

在一个可选的实施例中，向运输设备调度系统发送第五信号之后，方法还包括：

S1，接收运输设备调度系统发送的第二故障信号，其中，第二故障信号用于表示运输设备在第一预定时间内未移动至初始楼层的目标电梯处；

S2，在第二故障信号的触发下，控制运输设备进入遥控接管模式，其中，遥控接管模式用于将运输设备移动至目标电梯处。

可选地，在本实施例中，在运输设备出电梯的场景中，在运输设备出现故障(例如，卡在了目标电梯处、等待目标电梯超时)的情况下，运输设备的调度系统控制运输设备返回至原点。运输设备的调度系统将第二故障信号发送给云端服务器。

可选地，第二故障信号中包括故障的等级，例如，运输设备出电梯的时间超时，故障等级是二级。运输设备卡在电梯门口，故障等级是一级。在故障等级是二级的情况下，控制目标电梯重新返回至目标楼层。在故障等级是一级的情况下，利用遥控控制运输设备返回至原点。遥控控制可以是利用其它机器控制运输设备，也可以是人为的将运输设备设置在原点。

通过本实施例，在运输设备出现故障的情况下，通过第二故障信号将故障发送至云端服务器，可以有效的控制运输设备，及时解决故障。

在一个可选的实施例中，在承载运输设备的目标电梯达到目标楼层时，向运输设备调度系统发送第二信号之后，方法还包括：

S1，接收运输设备调度系统发送的第三故障信号，其中，第三故障信号用于表示运输设备未在目标楼层驶出目标电梯；

S2，在第三故障信号的触发下，控制运输设备进入遥控接管模式，其中，遥控接管模式用于将运输设备驶出目标电梯至目标楼层。

可选地，在本实施例中，在运输设备出电梯的场景中，在运输设备出现故障未在规定的时间内驶出目标电梯，目标电梯的门已经关闭的情况下，运输设备的调度系统将第三故障信号发送给云端服务器。

可选地，在出现第三故障信号的情况下，利用遥控控制运输设备驶出电梯。

通过本实施例，在运输设备出现故障的情况下，通过第三故障信号将故障发送至云端服务器，可以有效的控制运输设备，及时解决故障。

在一个可选的实施例中，在接收运输设备调度系统发送的第三故障信号之后，方法还包括：

S1，在目标电梯到达目标楼层后的第二预定时间内，运输设备未驶出目标电梯，且目标电梯的电梯门已关闭的情况下，向电梯调度系统发送第二请求消息，其中，第二请求消息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至目标楼层，第二请求消息中包括目标楼层的信息。

可选地，在本实施例中，第二预定时间可以是电梯关闭电梯门的等待时间，例如，2分钟。

可选地，为了保证调度的正常进行，可以设置目标电梯重开的次数。例如，一次。

通过本实施例，通过第二请求消息请求目标电梯再次到达目标楼层，提高了运输的性能。

在一个可选的实施例中，在控制运输设备移动至初始楼层中的目标电梯处时，向电梯调度系统发送第一请求消息之前，方法还包括：

S1，在具备到达目标楼层的能力的电梯的数量为至少两个时，从电梯调度系统处获取各电梯的运行状态；

S2，将处于空闲状态的电梯确定为目标电梯。

可选地，在本实施例中，如果有多个电梯，如1号电梯、2号电梯。当运输设备请求电梯时，如果1号电梯和2号电梯都空闲，则优先分配距离召梯楼层近的空闲电梯。如果1号电梯已经有运输设备了，则分配2号电梯。如果1号和2号电梯都分配满了，则需要运输设备在电梯间先等待，直到有电梯空闲。

通过本实施例，通过电梯的状态选择目标电梯，提高了调度的效率。

下面结合具体实施例对本发明进行说明：

本实施例中的运输设备以运输机器人为例进行说明，在写字楼的场景中，快递人员把东西放在写字楼大门口等待的机器人中，机器人根据订单信息去楼宇内指定的办公室送快递。这就需要我们的机器人跟楼宇内的电梯打通。通过发送召梯命令完成机器人的跨层功能。

图3是本实施例中调度机器人的流程图，如图3所示，包括以下步骤：

S301：机器人到达电梯的O点。

S302：导航后台向电梯调度系统发送召梯指令。

S303：电梯调度系统生成电梯调度方案。

S304：电梯调度系统呼叫电梯。

S305：电梯调度系统将电梯调度至起点楼层。

S306：电梯调度系统判断电梯是否到达起点楼层。

S307：在电梯到达起点楼层的情况下，电梯打开电梯门。

S308：在电梯到达起点楼层的情况下，导航后台向机器人发送电梯到达的信号。

S309：机器人前往电梯的A点(可以是电梯外的预定区域)。

S310：判断机器人是都已经进入了电梯，如果成功，则向电梯调度系统发送机器人驶入电梯的信号。否则，继续等待。

S311：电梯调度系统控制电梯前往目标楼层。

S312，在电梯到达目标楼层的情况下，电梯调度系统控制电梯打开电梯门。

S313，导航后台向机器人发送电梯到达目标楼层的信号。

S314，机器人开始出电梯。

S315，在机器人完成出电梯的情况下，导航后台向电梯调度系统发送机器人驶出电梯的信号。

S316，电梯调度系统控制电梯关闭电梯门。

图4是本实施例中机器人进出电梯的示意图，如图4所示，云端服务器只给机器人发送平层的导航任务(D点到O点，进电梯，出电梯，A1到D1点)。

机器人不在本地存储完整导航任务、不自行切换地图，等待云端服务器发导航指令，云端服务器收到机器人已进电梯消息后，发送切换地图指令。请求电梯、取消请求电梯、电梯开关门、切换地图等操作由云端服务器决策执行。导航任务的类型例如，一般导航、进、出电梯导航，由云端服务器判断，并在导航任务参数中给出。

图5是本实施例中机器人跨层调度的示意图，如图5所示，跨层导航时，机器人到达O点，云端服务器召梯并收到电梯到达消息时，发送进电梯指令后，由机器人端接管机器人控制权(机器人进入电梯状态)，直到机器人出电梯到达A点，机器人控制权重新还给云端(机器人退出电梯状态)。

机器人控制权在云端服务器时，即机器人在非电梯状态时，可以执行一般导航任务(例如避让出电梯的机器人)；机器人控制权在机器人，即机器人在电梯状态时，不响应一般导航任务进出电梯过程中的异常处理由机器人执行(出错就回到O点)。

可选地，机器人在进电梯失败的场景下，若机器人可以回到O点(有定位，未被卡住，超时)，机器人自主驶向O点，返回错误信息给云端，并报级别1的errorcode，机器人回到O点后，状态切换出电梯状态，云端重新导航/召梯；(机器人进电梯过程超时(此超时时间要小于电梯关门超时时间)，java层给底层发送此消息。不同电梯超时时间不同，存储到电梯信息中，下发给机器人。

若机器人无法回到O点(无定位，被卡住等)，机器人返回错误信息给云端，报级别3Errorcode，切换到elevator-passive状态，Operator介入遥控接管，将车开出电梯到有定位(提示电梯开门时)，解除遥控接管，机器人状态切换出电梯状态，云端重新导航/召梯。

可选地，在出电梯失败(无定位，被卡住，超时)的场景中。机器人返回错误信息给云端，报级别3Errorcode，切换到elevator-passive状态，Operator介入遥控接管，将车开出电梯到有定位(提示电梯开门时)，解除遥控接管，机器人状态切换出电梯状态，云端重新导航/召梯；若Operator未能及时介入，电梯会超时关门(机器人还在电梯里面)，云端要再次让电梯在目标楼层开门；(只重试一次)。

在本实施例中，电梯调度系统会缓存所有正在召梯的机器人记录。电梯调度系统会实时获取电梯轿厢楼层信息。

可选地，电梯调度系统会智能调度机器人的乘梯请求，分配合理的电梯，例如：如果有多个电梯，如1号电梯、2号电梯。当a机器人召梯时，如果1号电梯和2号电梯都空闲，则优先分配距离召梯楼层近的空闲电梯。如果1号电梯已经有机器人了，则分配2号电梯。如果1号和2号电梯都分配满了，则需要机器人在电梯间先等待，直到有电梯空闲。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种运输设备的调度装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本发明实施例的运输设备的调度装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：

第一接收模块62，用于接收运输设备发送的第一请求消息，其中，第一请求消息请求将运输设备从初始楼层调度至目标楼层，第一请求消息中包括初始楼层的信息、目标楼层的信息；

第一获取模块64，用于获取电梯运行状态信息集合，其中，电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；

第一确定模块66，用于根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯，其中，目标电梯用于将运输设备从初始楼层调度至目标楼层。

可选地，上述第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于确定电梯运行状态集合中处于空闲状态的电梯；

第二确定单元，用于从处于空闲状态的电梯中确定出从初始楼层到达目标楼层优先级最高的电梯，得到目标电梯。

可选地，第一获取模块，包括：

第一发送单元，用于向电梯调度系统发送第二请求消息，其中，第二请求消息用于请求电梯运行状态信息集合，电梯调度系统用于调度多个电梯。

可选地，上述装置还包括：

第一发送模块，用于从电梯运行状态集合中确定出与请求消息对应的目标电梯之后，在确定目标电梯到达初始楼层的情况下，向运输设备的运输设备调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示运输设备调度系统控制运输设备到达初始楼层的预定位置处并且驶进目标电梯；

第二发送模块，用于在运输设备到达目标电梯内时，向电梯调度系统发送第二信号，其中，第二信号用于指示电梯调度系统控制目标电梯驶向目标楼层；

第三发送模块，用于在确定承载运输设备的目标电梯达到目标楼层时，向运输设备调度系统发送第三信号，其中，第三信号用于指示运输设备调度系统控制运输设备驶出目标电梯。

可选地，上述装置还包括：

第四发送模块，用于在确定承载运输设备的目标电梯达到目标楼层时，向运输设备调度系统发送第三信号之后，向电梯调度系统发送第四信号，其中，第四信号用于表示运输设备已驶出目标电梯，以及指示电梯调度系统将目标电梯的运行状态标记为空闲状态。

可选地，上述装置还包括：第一接收模块，用于根据电梯运行状态集合，从多个电梯中确定出与第一请求消息对应的目标电梯之后，接收运输设备的运输设备调度系统发送的第一故障信号，其中，故障信号用于指示运输设备未驶进目标电梯，或者未在目标楼层驶出目标电梯；

第五发送模块，用于在第一故障信号的触发下，向运输设备调度系统发送第五信号，其中，第五信号用于指示运输设备调度系统控制运输设备重新移动至目标电梯处，或者将运输设备驶出目标电梯至目标楼层。

可选地，上述装置还包括：

第六发送模块，用于向运输设备调度系统发送第五信号之后，接收运输设备调度系统发送的第二故障信号，其中，第二故障信号用于表示运输设备在第一预定时间内未移动至初始楼层的目标电梯处；

第一控制模块，用于在第二故障信号的触发下，控制运输设备进入遥控接管模式，其中，遥控接管模式用于将运输设备移动至目标电梯处。

可选地，上述装置还包括：

第七发送模块，用于在接收运输设备调度系统发送的第一故障信号之后，在目标电梯到达目标楼层后的第二预定时间内，运输设备未驶出目标电梯，且目标电梯的电梯门已关闭的情况下，向电梯调度系统发送第三请求消息，其中，第三请求消息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至目标楼层，第三请求消息中包括目标楼层的信息。

可选地，通过云端服务器对运输设备进行调度。

本实施例的详细方案与上述实施例类似，在此不再赘述。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，接收运输设备发送的第一请求消息，其中，第一请求消息请求将运输设备从初始楼层调度至目标楼层，第一请求消息中包括初始楼层的信息、目标楼层的信息；

S2，获取电梯运行状态信息集合，其中，电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；

S3，从电梯运行状态集合中确定出与请求消息对应的目标电梯，其中，目标电梯用于将运输设备从初始楼层调度至目标楼层。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，接收运输设备发送的第一请求消息，其中，第一请求消息请求将运输设备从初始楼层调度至目标楼层，第一请求消息中包括初始楼层的信息、目标楼层的信息；

S2，获取电梯运行状态信息集合，其中，电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；

S3，从电梯运行状态集合中确定出与请求消息对应的目标电梯，其中，目标电梯用于将运输设备从初始楼层调度至目标楼层。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种运输设备的调度方法，其特征在于，包括：

接收运输设备发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息请求将所述运输设备从初始楼层调度至目标楼层，所述第一请求消息中包括所述初始楼层的信息、所述目标楼层的信息；

获取电梯运行状态信息集合，其中，所述电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；

根据所述电梯运行状态集合，从所述多个电梯中确定出与所述第一请求消息对应的目标电梯，其中，所述目标电梯用于将所述运输设备从所述初始楼层调度至所述目标楼层；

接收所述运输设备的运输设备调度系统发送的第一故障信号，其中，所述第一故障信号包括故障等级，所述故障信号用于指示所述运输设备未驶进所述目标电梯，或者未在所述目标楼层驶出所述目标电梯；

在所述运输设备未驶进所述目标电梯，且所述第一故障信号故障等级是一级故障的情况下，控制所述运输设备返回至运输原点，其中，所述一级故障用于表示所述运输设备卡在所述目标电梯的门口；

在所述运输设备未在所述目标楼层驶出所述目标电梯,且所述故障等级是二级故障的情况下，指示所述运输设备调度系统控制所述运输设备返回至所述运输原点，其中，所述二级故障用于表示所述运输设备在所述目标电梯中的时间超时。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电梯运行状态集合，从所述多个电梯中确定出与所述第一请求消息对应的目标电梯，包括：

确定所述电梯运行状态集合中处于空闲状态的电梯；

从处于空闲状态的电梯中确定出从初始楼层到达目标楼层优先级最高的电梯，得到目标电梯。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电梯运行状态信息集合，包括：

向电梯调度系统发送第二请求消息，其中，所述第二请求消息用于请求所述电梯运行状态信息集合，所述电梯调度系统用于调度所述多个电梯。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电梯运行状态集合，从所述多个电梯中确定出与所述第一请求消息对应的目标电梯之后，所述方法还包括：

在确定所述目标电梯到达所述初始楼层的情况下，向所述运输设备的运输设备调度系统发送第一信号，其中，所述第一信号用于指示所述运输设备调度系统控制所述运输设备到达所述初始楼层的预定位置处并且驶进所述目标电梯；

在所述运输设备到达所述目标电梯内时，向所述电梯调度系统发送第二信号，其中，所述第二信号用于指示所述电梯调度系统控制所述目标电梯驶向所述目标楼层；

在确定承载所述运输设备的所述目标电梯达到所述目标楼层时，向所述运输设备调度系统发送第三信号，其中，所述第三信号用于指示所述运输设备调度系统控制所述运输设备驶出所述目标电梯。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定承载所述运输设备的所述目标电梯达到所述目标楼层时，向所述运输设备调度系统发送第三信号之后，所述方法还包括：

向所述电梯调度系统发送第四信号，其中，所述第四信号用于表示所述运输设备已驶出所述目标电梯，以及指示所述电梯调度系统将所述目标电梯的运行状态标记为空闲状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电梯运行状态集合，从所述多个电梯中确定出与所述第一请求消息对应的目标电梯之后，所述方法还包括：

接收所述运输设备的运输设备调度系统发送的第一故障信号，其中，所述故障信号用于指示所述运输设备未驶进所述目标电梯，或者未在所述目标楼层驶出所述目标电梯；

在所述第一故障信号的触发下，向所述运输设备调度系统发送第五信号，其中，所述第五信号用于指示所述运输设备调度系统控制所述运输设备重新移动至所述目标电梯处，或者将所述运输设备驶出所述目标电梯至所述目标楼层。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，向所述运输设备调度系统发送第五信号之后，所述方法还包括：

接收所述运输设备调度系统发送的第二故障信号，其中，所述第二故障信号用于表示所述运输设备在第一预定时间内未移动至所述初始楼层的所述目标电梯处；

在所述第二故障信号的触发下，控制所述运输设备进入遥控接管模式，其中，所述遥控接管模式用于将所述运输设备移动至所述目标电梯处。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在接收所述运输设备调度系统发送的第一故障信号之后，所述方法还包括：

在所述目标电梯到达所述目标楼层后的第二预定时间内，所述运输设备未驶出所述目标电梯，且所述目标电梯的电梯门已关闭的情况下，向电梯调度系统发送第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求电梯调度系统将所述目标电梯调度至所述目标楼层，所述第三请求消息中包括所述目标楼层的信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过云端服务器对所述运输设备进行调度。

10.一种运输设备的调度装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收运输设备发送的第一请求消息，其中，所述第一请求消息请求将所述运输设备从初始楼层调度至目标楼层，所述第一请求消息中包括所述初始楼层的信息、所述目标楼层的信息；

第一获取模块，用于获取电梯运行状态信息集合，其中，所述电梯运行状态集合中包括多个电梯的运行状态；

第一确定模块，用于根据所述电梯运行状态集合，从所述多个电梯中确定出与所述第一请求消息对应的目标电梯，其中，所述目标电梯用于将所述运输设备从所述初始楼层调度至所述目标楼层；

所述装置还用于接收所述运输设备的运输设备调度系统发送的第一故障信号，其中，所述第一故障信号包括故障等级，所述故障信号用于指示所述运输设备未驶进所述目标电梯，或者未在所述目标楼层驶出所述目标电梯；

在所述运输设备未驶进所述目标电梯，且所述第一故障信号故障等级是一级故障的情况下，控制所述运输设备返回至运输原点，其中，所述一级故障用于表示所述运输设备卡在所述目标电梯的门口；

在所述运输设备未在所述目标楼层驶出所述目标电梯,且所述故障等级是二级故障的情况下，指示所述运输设备调度系统控制所述运输设备返回至所述运输原点，其中，所述二级故障用于表示所述运输设备在所述目标电梯中的时间超时。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

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