CN111153298B - 一种机器人乘梯方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种机器人乘梯方法，涉及物联网技术领域，该方法包括：机器人首先发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；在接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；然后发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；在接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢。该方法可以实现机器人跨楼层作业，以及通过与电梯的通信实现对于电梯的调度以使机器人实现自主乘梯。

Description

一种机器人乘梯方法
技术领域
本申请涉及物联网技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法。
背景技术
目前，机器人可实现在一个楼层内进行自主行进并进行作业。但是，发明人发现，当机器人需要进行跨楼层作业，涉及电梯的调度时，无法实现电梯的自主调度。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人乘梯方法，用以解决现有技术中机器人无法在进行跨楼层作业时，实现机器人乘梯并自主乘梯的问题。
第一方面本申请实施例提供一种机器人乘梯方法，应用于机器人，所述方法包括：
发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；
接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；
发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢。
在一种可能的实施方式中，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者，
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
在一种可能的实施方式中，所述发送呼叫电梯请求之后，且接收到电梯发送的等待进入电梯的指示之前，所述方法还包括：
接收所述电梯发送的针对所述呼叫电梯请求的响应信息；
行驶至所述电梯所在的电梯间。
在一种可能的实施方式中，所述行驶至所述电梯轿厢内之前，所述方法还包括：
若接收到所述电梯发送的禁入信号，则结束行驶至所述电梯轿厢内的步骤，并返回执行所述发送呼叫电梯请求的步骤。
在一种可能的实施方式中，所述行驶至所述电梯轿厢内之前，还包括：
不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
在一种可能的实施方式中，所述行驶出所述电梯轿厢之前，还包括：
不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
第二方面本申请实施例提供一种机器人乘梯方法，应用于电梯，所述方法包括：
接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，停靠在所述机器人的所在楼层；
发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
接收到所述机器人发送的乘梯请求后，停靠在所述机器人的目的楼层；
发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
在一种可能的实施方式中，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者，
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
在一种可能的实施方式中，所述接收到机器人发送的呼叫电梯请求之后，且发送等待进入电梯的指示给所述机器人之前，所述方法还包括：
发送针对所述呼叫电梯请求的响应信息给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯所在的电梯间。
在一种可能的实施方式中，所述发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述方法还包括：
若确定异常时，生成并发送禁入信号给所述机器人，以使所述机器人结束行驶至所述电梯轿厢内。
在一种可能的实施方式中，所述发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述方法还包括：
接收所述机器人不断发送的开门信号；
根据所述开门信号保持开门状态。
在一种可能的实施方式中，所述发送等待离开电梯的指示给所述机器人之后，所述方法还包括：
接收所述机器人不断发送的开门信号；
根据所述开门信号保持开门状态。
第三方面本申请实施例提供一种机器人乘梯装置，应用于机器人，所述装置包括：
第一发送模块，用于发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；
第一接收模块，用于接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
第二发送模块，用于发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
第二接收模块，用于接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，控制所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
在一种可能的实施方式中，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者，
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
在一种可能的实施方式中，在所述第一发送模块发送呼叫电梯请求之后，且在所述第一接收模块接收到电梯发送的等待进入电梯的指示之前，所述第一接收模块，还用于接收所述电梯发送的针对所述呼叫电梯请求的响应信息；控制所述机器人行驶至所述电梯所在的电梯间。
在一种可能的实施方式中，在所述第一接收模块控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内之前，所述第一接收模块，还用于若接收到所述电梯发送的禁入信号，则控制所述机器人结束行驶至所述电梯轿厢内。
在一种可能的实施方式中，在所述第一接收模块控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内之前，所述第一发送模块，还用于不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
在一种可能的实施方式中，在所述第二接收模块控制所述机器人行驶出所述电梯轿厢之前，所述第二发送模块，还用于不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
第四方面本申请实施例提供一种机器人乘梯装置，应用于电梯，所述装置包括：
第三接收模块，用于接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，控制所述电梯停靠在所述机器人的所在楼层；
第三发送模块，用于发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
第四接收模块，用于接收到所述机器人发送的乘梯请求后，控制所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
第四发送模块，用于发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
在一种可能的实施方式中，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者，
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
在一种可能的实施方式中，在所述第三接收模块接收到机器人发送的呼叫电梯请求之后，且在所述第三发送模块发送等待进入电梯的指示给所述机器人之前，所述第三发送模块，还用于发送针对所述呼叫电梯请求的响应信息给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯所在的电梯间。
在一种可能的实施方式中，在所述第三发送模块发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述第三发送模块，还用于若确定异常时，生成并发送禁入信号给所述机器人，以使所述机器人结束行驶至所述电梯轿厢内。
在一种可能的实施方式中，在所述第三发送模块发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述第三接收模块，还用于接收所述机器人不断发送的开门信号，根据所述开门信号控制所述电梯保持开门状态。
在一种可能的实施方式中，在所述第四发送模块发送等待离开电梯的指示给所述机器人之后，所述第四接收模块，还用于接收所述机器人不断发送的开门信号，根据所述开门信号控制所述电梯保持开门状态。
第五方面本申请实施例提供一种机器人乘梯系统，所述系统包括：机器人、电梯，其中：
所述机器人用于发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢；
所述电梯用于接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，停靠在所述机器人的所在楼层；发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；接收到所述机器人发送的乘梯请求后，停靠在所述机器人的目的楼层；发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
第六方面，本发明实施例还提供一种机器人，包括：
存储器以及处理器；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，执行获得的程序指令实现第一方面所述的机器人乘梯方法。
第七方面，本发明实施例还提供一种电梯，包括：
存储器以及处理器；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，执行获得的程序指令实现第二方面所述的机器人乘梯方法。
第八方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现如本申请实施例中的任一机器人乘梯方法。
本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法，该方法包括：机器人首先发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；然后当机器人接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；接着机器人发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；最后当机器人接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢。该方法可以实现机器人跨楼层作业，以及通过与电梯的通信实现对于电梯的调度以使机器人实现自主乘梯。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用于机器人的机器人乘梯方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种应用于电梯的机器人乘梯方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法的时序图；
图4为本申请实施例提供的一种确定进行呼叫的电梯的方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种应用于机器人的机器人乘梯装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种应用于电梯的机器人乘梯装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应理解这样的描述在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了本申请的图示或描述的内容以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
目前，机器人可实现在一个楼层内进行自主行进从而进行作业。但是，发明人发现，当机器人需要进行跨楼层作业，涉及电梯的调度时，无法实现电梯的自主调度。
有鉴于此，本申请提出一种机器人乘梯方法，该方法可以实现机器人跨楼层作业，以及通过与电梯通信实现对于电梯的调度以使机器人实现自主乘梯。
在一个实施例中，参阅图1，为本申请实施例提供的一种应用于机器人的机器人乘梯方法的流程示意图，包括：
步骤101：发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；
在一种可能的场景中，机器人发送的呼叫电梯请求中携带机器人的所在楼层信息，当电梯接收到该呼叫电梯请求后，根据该呼叫电梯请求中的机器人的所在楼层信息停靠在机器人的所在楼层。例如，若机器人A所在楼层为M层，机器人A发送呼叫电梯请求以实现电梯呼叫时，发送的呼叫电梯请求中包含机器人A所在楼层为M层的信息。
在另一种可能的场景中，机器人发送的呼叫电梯请求中不但携带机器人的所在楼层信息，还携带机器人的目的楼层信息。例如，在区分高、低层电梯的建筑中，不同的电梯可到达的楼层范围不同，因此在机器人发送呼叫电梯请求时可以同时携带机器人的目的楼层信息。在完成本申请提供的方法时，可根据需要采用不同的场景，本申请不作限定。
此外，机器人发送呼叫电梯请求的方式可选的有单播、组播以及广播方式中的一种或组合，在此不做限定。
可选的，机器人发送的呼叫电梯请求中还可包括机器人自身的编号以及各电梯对应的编号，以便于区分各机器人和各电梯。具体实施时，机器人在发送呼叫电梯请求时，携带机器人自身的编号，以便于电梯区别不同的机器人，电梯针对该机器人发送响应消息；机器人单播在发送呼叫电梯请求时，根据各电梯对应的编号，给对应的各电梯发送呼叫电梯请求。
若机器人通过组播方式发送呼叫电梯请求，则可向位于同一广播组内的各电梯发送呼叫电梯请求。例如，在区分高、低层电梯的建筑中，存在两个电梯广播组，机器人可以根据目的楼层确定需要通过哪一个电梯广播组内的电梯达到，并通过组播的方式向该确定的电梯广播组内的电梯发送呼叫电梯请求。
若机器人通过广播方式发送呼叫电梯请求，则所有电梯都可接收到该呼叫电梯请求。
实施时，机器人在向多个电梯发送呼叫电梯请求后，接收电梯发送的针对所述呼叫电梯请求的响应信息；可选的，机器人选择最早接收到的响应信息对应的电梯作为乘坐的电梯，对于接收到的其他电梯的响应信息进行过滤。然后机器人根据地图中该选择的电梯的位置信息行驶至该电梯所在的电梯间。通过各电梯发送响应信息给机器人，使得机器人明确可通过哪部电梯实现跨楼层作业。例如，机器人A在最早接收到电梯X的响应消息之后，可根据电梯的编号确定该电梯X所述的电梯间，因此机器人A根据地图中的该电梯间的位置信息行驶到该电梯间，以等待乘坐电梯X。
步骤102：接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；
实施时，当电梯根据接收的机器人发送的呼叫电梯请求，停靠在机器人所在楼层之后，向机器人发送等待进入电梯的指示。当机器人接收到该指示后，可确定电梯已到达，然后根据地图中的该电梯的轿厢位置信息，行驶到该电梯轿厢内。
其中，当机器人接收到该指示后，并且在行驶至该电梯轿厢内之前向该电梯不断发送开门信号，以使该电梯保持开门状态。通过不断向该电梯发送开门信号，可以保证该电梯保持开门状态等待机器人进入。此外，可以理解的是，当机器人确定已经进入到该电梯轿厢内，则停止发送开门信号给电梯。
需要说明的是，当机器人行驶进入所述电梯轿厢之前，若接收到该电梯发送的禁入信号，则结束行驶至该电梯轿厢内的步骤，并返回重新执行发送呼叫电梯请求的步骤。其中，禁入信号是在电梯确定异常，即监测到异常信号时生成的，异常信号可选的包括以下信号中的一种或组合：超重信号、报警信号、响铃信号。例如，当机器人A到达最早发送响应信息的电梯X所在的电梯间后，准备进入该电梯X的轿厢内之前，电梯X通过自身的电梯控制模块识别到了超重的异常信号，则会生成并发送禁入信号给机器人A；当机器人A接收到了该禁入信号，则停止向该电梯X发送开门信号且结束本次行驶，并重新发起呼叫电梯请求，进而重新呼叫其他可用的电梯。通过电梯发送禁入信号的操作，可实现在面对电梯异常时，及时通知机器人重新选择电梯，避免不能实现正常乘梯或者出现乘梯故障的情况。
步骤103：发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
在一种可能的场景中，机器人确定进入到电梯轿厢内后，发送乘梯请求给该乘坐的电梯以使电梯在机器人的目的楼层信息对应的目的楼层停靠；其中发送的乘梯请求中可以携带有机器人的目的楼层信息。例如，机器人A的目的楼层是O层，则机器人A发送携带目的楼层信息的乘梯请求给当前已经行驶进入的电梯X；当该电梯X接收到该乘梯请求后，根据该乘梯请求运行到O层停靠。通过该步骤的执行，可实现成功将机器人从其所在楼层运送到其目的楼层。
此外，在另一种可能的场景中，若机器人的目的楼层信息在机器人发送呼叫乘梯请求时已经被电梯接收到，则电梯可直接根据接收到的机器人的目的楼层信息在接收到乘梯请求后运行到该目的楼层信息对应的楼层。
步骤104：接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢。
具体实施时，当电梯确定停靠在机器人的目的楼层后，会发送等待机器人离开电梯的指示，以通知机器人可以行驶出电梯轿厢。机器人在接收到等待离开电梯的指示后，同样可以不断发送开门信号给该电梯，以使电梯保持开门状态，保证顺利的行驶出电梯轿厢，完成跨楼层的自主乘梯过程。例如，电梯X到达机器人A的目的楼层O层之后向机器人A发送等待离开电梯的指示；当机器人A接收到该指示时，向该电梯X不断发送开门信号，以使电梯X保持开门状态。此外，可以理解的是，当机器人确定已经行驶出该电梯轿厢，则停止发送开门信号。机器人通过接收电梯发送的等待离开电梯的指示，实现机器人感知乘坐电梯已经到达目的楼层，进一步执行行驶出电梯轿厢的操作，从而实现机器人到达目的楼层，完成跨楼层的自主乘梯。
在一个实施例中，参阅图2，为本申请实施例提供的一种应用于电梯的机器人乘梯方法的流程示意图，包括：
步骤201：接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，停靠在所述机器人的所在楼层；
实施时，在一种可能的场景中，电梯在接收的机器人的呼叫电梯请求中识别到机器人所在楼层信息，并发送针对此次呼叫电梯请求的响应信息给机器人，以通知机器人可乘坐本电梯，机器人可以行驶至本电梯所在的电梯间。
在另一种可能的场景中，电梯在接收的机器人的呼叫电梯请求中识别到机器人所在楼层信息以及机器人的目的楼层信息，则各电梯进一步根据机器人的目的楼层信息判断可否使机器人乘坐本电梯，若确定能够使机器人乘坐本电梯，则发送针对此次呼叫电梯请求的响应信息给机器人，否则不发送响应信息给机器人。例如，在区分高、低层电梯的30层建筑中，部分电梯为低楼层停靠电梯，可到达2-17层，另一部分电梯为高楼层停靠电梯，可到达18-30层；若机器人A所在楼层为1层，目的楼层为27层，机器人A通过广播方式向所有电梯发送呼叫电梯请求，各电梯在接收到该呼叫电梯请求后，根据机器人A的目的楼层信息，判断可否使机器人A乘坐本电梯，具体可以判断可否停靠在机器人A的目的楼层，若可以，则发送针对此次呼叫电梯请求的响应信息给机器人A，因此本示例中，只有各高楼层停靠电梯会发送响应信息给机器人A。
步骤202：发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
实施时，电梯接收机器人不断发送的开门信号；根据接收到的开门信号保持开门状态。此外，若监测到异常信号时，生成并发送禁入信号给所述机器人。其中，该异常信号可选的包括以下信号中的一种或组合：超重信号、报警信号、响铃信号。
步骤203：接收到所述机器人发送的乘梯请求后，停靠在所述机器人的目的楼层；
具体实施时，当电梯接收到机器人发送的乘梯请求后，则向机器人的目的楼层运行，并停靠在机器人的目的楼层。
步骤204：发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
实施时，电梯接收机器人不断发送的开门信号；根据该开门信号保持开门状态，以保证机器人可顺利行驶出本电梯。
通过本申请提供的一种机器人乘梯方法，实现了机器人直接与电梯实现通信，从而解决相关技术中，机器人不能进行跨楼层作业的问题，该方法通过机器人与各电梯的通信，实现了电梯的自主调度，完成了机器人自主乘梯以完成跨楼层作业。此外，机器人和各电梯都分别安装有物联网通信模块，并且是通过自身安装的物联网通信模块实现与外部设备的通信，并且，通过在各电梯中安装物联网通信模块实现监控电梯的运行状态，但并不会影响各电梯原本的运行状态。
在一个可能的实施例中，本申请还提供一种机器人乘梯系统，该系统包括：机器人、电梯，其中：机器人用于发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢；电梯用于接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，停靠在所述机器人的所在楼层；发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；接收到所述机器人发送的乘梯请求后，停靠在所述机器人的目的楼层；发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
为了更清楚的理解本申请提供的一种机器人乘梯方法，在另一个实施例中，参阅图3，当前机器人A所在楼层为M层；有两个电梯，一个是电梯X，其当前位置位于L层，另一个是电梯Y，其当前位置位于N层。其中，步骤301-305为机器人电梯外发送呼叫电梯请求以及进入电梯轿厢的过程，如图3中标示的区域1所示；步骤306-310为机器人电梯内发送乘梯请求以及走出电梯轿厢的过程，如图3中标示的区域2所示。图3所示的一种机器人乘梯方法的时序图，具体包括：
步骤301：机器人发送呼叫电梯请求给各电梯。
实施时，机器人A可选的通过单播方式分别向电梯X和电梯Y发送呼叫电梯请求，例如图3中的步骤301a和301b，从而实现将呼叫电梯请求发送给多部电梯，其中，该呼叫电梯请求包含电梯对应的编号如子网号信息、机器人自身的编号、机器人的所在楼层信息也即电梯的针对此次呼叫电梯请求的目的楼层信息。
当电梯X和电梯Y接收到该呼叫电梯请求，向机器人A发送针对此次呼叫电梯请求的响应信息；若机器人A最先接收到电梯X的响应信息，则可以选择乘坐电梯X，行驶至电梯X所在电梯间。
电梯X根据呼叫电梯请求，运行至机器人A所在楼层M层。
步骤302：电梯发送READY1信号给机器人。
电梯X到达机器人A的所在楼层M层后，发送READY1信号给机器人A。
其中，READY1信号是等待进入电梯的指示，用于告知机器人A电梯X正在等待机器人A进入电梯。
步骤303：机器人不断发送(X，OPEN1)信号给电梯；并启动进入电梯导航。
当机器人A接收到电梯X发送的READY1信号后，向电梯X不断发送(X，OPEN1)信号，即开门信号；并启动行驶至电梯X轿厢内的操作，进入电梯X轿厢。
步骤304：电梯接收到(X，OPEN1)信号，保持开门状态。
需要说明的是，步骤305是可选的，若未监测到异常信号，则直接执行步骤306。
步骤305：电梯监测到异常信号，发送禁入信号给机器人。
其中，异常信号可选的为超重信号、响铃信号以及报警信号。机器人A监测到异常信号后，生成并发送禁入信号给机器人A。
机器人A接收到该禁入信号后，则停止发送(X，OPEN1)信号给电梯X，停止进入电梯X。
此外，步骤305执行过程中，步骤303与步骤304并未结束执行。当机器人A确定已进入电梯X轿厢内，才停止执行步骤303与步骤304。
步骤306：机器人发送乘梯请求给电梯。
实施时，当机器人A确定已进入电梯X轿厢内，发送乘梯请求给电梯X；其中，乘梯请求中可包含各电梯号对应的编号如子网号信息、机器人自身的编号、机器人目的楼层信息。
当电梯X接收到乘梯请求后，运行至机器人A的目的楼层O层。
步骤307：电梯发送READY2信号给机器人。
电梯X到达机器人A目的楼层O层后，发送READY2信号给机器人A。
其中，READY2信号是等待离开电梯的指示，用于告知机器人A电梯X正在等待机器人A离开电梯。
步骤308：机器人不断发送(X，OPEN2)信号；并启动走出电梯导航。
当机器人A接收到电梯X发送的READY2信号后，向电梯X不断发送(X，OPEN2)信号，即开门信号；并启动行驶出电梯X轿厢的操作，离开电梯X轿厢。
步骤309：电梯接收到(X，OPEN2)信号，保持开门状态。
步骤310：机器人确定已行驶出电梯轿厢，并停止发送开门信号。
需要说明的是，在发送呼叫电梯请求时，机器人可以基于任意预设呼叫规则来确定进行呼叫的电梯，发送呼叫电梯请求；针对机器人的呼叫电梯请求，各电梯可以基于任意预设响应规则来确定自身是否为该机器人可乘坐电梯，即是否响应该呼叫电梯请求；当存在多个电梯为该机器人可乘坐电梯、且响应了呼叫电梯请求，机器人可以基于任意预设选择规则来选择进行乘坐的电梯；本发明对预设呼叫规则、预设响应规则和预设选择规则不做具体限制。
例如，一种可能的实施方式，预设呼叫规则、预设响应规则或预设选择规则可以为时间成本最低规则。以预设呼叫规则为时间成本最低规则为例，具体实施时，参阅图4，为本申请一种可能的实施例中提供的机器人确定进行呼叫的电梯的方法的流程示意图，包括：
步骤401：获取各电梯的电梯运行信息；
其中，所述电梯运行信息是各电梯实时上传的。
步骤402：根据所述电梯运行信息和机器人的所在楼层，确定各电梯运行到机器人的所在楼层所需的第一时间成本；
步骤403：根据第一时间成本，选择进行呼叫的电梯。
实施时，可选的，选择该第一时间成本最低的电梯，作为进行呼叫的电梯，以单播的方式发送呼叫电梯请求。
可选的，在另一个实施例中，可以进一步根据电梯运行信息和机器人的目的楼层，确定各电梯从机器人的所在楼层运行到机器人的目的楼层所需的第二时间成本；然后选择第一时间成本和第二时间成本的总时间成本最低的电梯，作为进行呼叫的电梯，以单播的方式对该电梯发送呼叫电梯请求。
类似的，在另一个实施例中，如前文所述，当机器人以组播或广播的方式发送呼叫电梯请求时，会有多个电梯接收到机器人的呼叫电梯请求，此时，每个接收到呼叫电梯请求的电梯可针对机器人的呼叫电梯请求，各自判断自身是否为时间成本最低的电梯，实施时可由时间成本最低的电梯响应该呼叫电梯请求；也可以是时间成本从低到高的顺序由前n个电梯响应该呼叫电梯请求，然后由机器人选择进行乘坐的电梯。
类似的，在另一个实施例中，当存在多个电梯响应了呼叫电梯请求时，机器人可以选择时间成本最低的电梯作为进行乘坐的电梯。
参阅图5为本申请实施例提供的一种应用于机器人的机器人乘梯装置的结构示意图，包括：第一发送模块51、第一接收模块52、第二发送模块53以及第二接收模块54。
第一发送模块51，用于发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；
第一接收模块52，用于接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
第二发送模块53，用于发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
第二接收模块54，用于接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，控制所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
在一种可能的实施方式中，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者，
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
在一种可能的实施方式中，在所述第一发送模块51发送呼叫电梯请求之后，且在所述第一接收模块52接收到电梯发送的等待进入电梯的指示之前，所述第一接收模块52，还用于接收所述电梯发送的针对所述呼叫电梯请求的响应信息；控制所述机器人行驶至所述电梯所在的电梯间。
在一种可能的实施方式中，在所述第一接收模块52控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内之前，所述第一接收模块52，还用于若接收到所述电梯发送的禁入信号，则控制所述机器人结束行驶至所述电梯轿厢内。
在一种可能的实施方式中，在所述第一接收模块52控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内之前，所述第一发送模块51，还用于不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
在一种可能的实施方式中，在所述第二接收模块54控制所述机器人行驶出所述电梯轿厢之前，所述第二发送模块53，还用于不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
参阅图6为本申请实施例提供的一种应用于电梯的机器人乘梯装置的结构示意图，包括：第三接收模块61、第三发送模块62、第四接收模块63以及第四发送模块64。
第三接收模块61，用于接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，控制所述电梯停靠在所述机器人的所在楼层；
第三发送模块62，用于发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
第四接收模块63，用于接收到所述机器人发送的乘梯请求后，控制所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
第四发送模块64，用于发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
在一种可能的实施方式中，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者，
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
在一种可能的实施方式中，在所述第三接收模块61接收到机器人发送的呼叫电梯请求之后，且在所述第三发送模62块发送等待进入电梯的指示给所述机器人之前，所述第三发送模块62，还用于发送针对所述呼叫电梯请求的响应信息给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯所在的电梯间。
在一种可能的实施方式中，在所述第三发送模块62发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述第三发送模块62，还用于若确定异常时，生成并发送禁入信号给所述机器人，以使所述机器人结束行驶至所述电梯轿厢内。
在一种可能的实施方式中，在所述第三发送模块62发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述第三接收模块61，还用于接收所述机器人不断发送的开门信号，根据所述开门信号控制所述电梯保持开门状态。
在一种可能的实施方式中，在所述第四发送模块64发送等待离开电梯的指示给所述机器人之后，所述第四接收模块63，还用于接收所述机器人不断发送的开门信号，根据所述开门信号控制所述电梯保持开门状态。
在介绍了本申请示例性实施方式中的机器人乘梯系统、方法和装置之后，接下来，介绍本申请的另一示例性实施方式的计算设备。该计算设备具体可以为机器人或电梯。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的机器人乘梯方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图1中所示的步骤101-步骤104以及如图3中所示的步骤301-步骤310。
下面参照图7来描述根据本申请的这种实施方式的计算设备130。图7显示的计算设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算设备130以通用计算装置的形式表现。计算设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。
总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。
存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
计算设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，和/或与使得该计算设备130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，计算设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于计算设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的机器人乘梯方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在计算机设备上行驶时，计算机程序用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的机器人乘梯方法的步骤，例如，计算机设备可以执行如图1中所示的步骤101-步骤104以及如图2中所示的步骤201-步骤204以及如图3中所示的步骤301-步骤310。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的用于机器人乘梯的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括计算机程序，并可以在计算装置上行驶。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在目标对象计算装置上执行、部分地在目标对象设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在目标对象计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到目标对象计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
根据各电梯对应的编号，给对应的各电梯发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层，其中，所述呼叫电梯请求中包括机器人自身的编号以及各电梯对应的编号；
接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内，其中，所述电梯为各电梯中根据所述呼叫电梯请求最早发出响应信息的电梯；
发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送呼叫电梯请求之后，且接收到电梯发送的等待进入电梯的指示之前，所述方法还包括：
接收所述电梯发送的针对所述呼叫电梯请求的响应信息；
行驶至所述电梯所在的电梯间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶至所述电梯轿厢内之前，所述方法还包括：
若接收到所述电梯发送的禁入信号，则结束行驶至所述电梯轿厢内的步骤，并返回执行所述发送呼叫电梯请求的步骤。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述行驶至所述电梯轿厢内之前，还包括：
不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述行驶出所述电梯轿厢之前，还包括：
不断发送开门信号给所述电梯，以使所述电梯保持开门状态。
7.一种机器人乘梯方法，其特征在于，应用于电梯，所述方法包括：
接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，停靠在所述机器人的所在楼层，从所述呼叫电梯请求中识别到机器人所在楼层信息以及机器人的目的楼层信息，并根据所述目的楼层信息确定能够使机器人乘坐本电梯，则发送响应信息给机器人，其中，所述呼叫电梯请求中包括机器人自身的编号以及各电梯对应的编号，所述响应信息为各电梯中对所述呼叫电梯请求最早进行响应的电梯生成的；
发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
接收到所述机器人发送的乘梯请求后，停靠在所述机器人的目的楼层；
发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息，所述乘梯请求携带所述机器人的目的楼层信息；或者
所述呼叫电梯请求携带所述机器人的所在楼层信息和所述机器人的目的楼层信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收到机器人发送的呼叫电梯请求之后，且发送等待进入电梯的指示给所述机器人之前，所述方法还包括：
发送针对所述呼叫电梯请求的响应信息给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯所在的电梯间。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述方法还包括：
若确定异常时，生成并发送禁入信号给所述机器人，以使所述机器人结束行驶至所述电梯轿厢内。
11.根据权利要求7-10任一所述的方法，其特征在于，所述发送等待进入电梯的指示给所述机器人之后，所述方法还包括：
接收所述机器人不断发送的开门信号；
根据所述开门信号保持开门状态。
12.根据权利要求7-10任一所述的方法，其特征在于，所述发送等待离开电梯的指示给所述机器人之后，所述方法还包括：
接收所述机器人不断发送的开门信号；
根据所述开门信号保持开门状态。
13.一种机器人乘梯装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
第一发送模块，用于根据各电梯对应的编号，给对应的各电梯发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层，其中，所述呼叫电梯请求中包括机器人自身的编号以及各电梯对应的编号；
第一接收模块，用于接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，控制所述机器人行驶至所述电梯轿厢内，其中，所述电梯为各电梯中根据所述呼叫电梯请求最早发出响应信息的电梯；
第二发送模块，用于发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
第二接收模块，用于接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，控制所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
14.一种机器人乘梯装置，其特征在于，应用于电梯，所述装置包括：
第三接收模块，用于接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，控制所述电梯停靠在所述机器人的所在楼层，从所述呼叫电梯请求中识别到机器人所在楼层信息以及机器人的目的楼层信息，并根据所述目的楼层信息确定能够使机器人乘坐本电梯，则发送响应信息给机器人，其中，所述呼叫电梯请求中包括机器人自身的编号以及各电梯对应的编号，所述响应信息为各电梯中对所述呼叫电梯请求最早进行响应的电梯生成的；
第三发送模块，用于发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；
第四接收模块，用于接收到所述机器人发送的乘梯请求后，控制所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；
第四发送模块，用于发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢。
15.一种机器人乘梯系统，其特征在于，所述系统包括：机器人、电梯，其中：
所述机器人用于根据各电梯对应的编号，给对应的各电梯发送呼叫电梯请求，以使电梯停靠在所述机器人的所在楼层；接收到电梯发送的等待进入电梯的指示后，行驶至所述电梯轿厢内；发送乘梯请求给所述电梯，以使所述电梯停靠在所述机器人的目的楼层；接收到所述电梯发送的等待离开电梯的指示后，行驶出所述电梯轿厢，其中，所述呼叫电梯请求中包括机器人自身的编号以及各电梯对应的编号，所述电梯为各电梯中根据所述呼叫电梯请求最早发出响应信息的电梯；
所述电梯用于接收到机器人发送的呼叫电梯请求后，停靠在所述机器人的所在楼层，从所述呼叫电梯请求中识别到机器人所在楼层信息以及机器人的目的楼层信息，并根据所述目的楼层信息确定能够使机器人乘坐本电梯，则发送响应信息给机器人；发送等待进入电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶至所述电梯轿厢内；接收到所述机器人发送的乘梯请求后，停靠在所述机器人的目的楼层；发送等待离开电梯的指示给所述机器人，以使所述机器人行驶出所述电梯轿厢，其中，所述响应信息为各电梯中对所述呼叫电梯请求最早进行响应的电梯生成的。
16.一种机器人，其特征在于，包括：存储器以及处理器；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，执行获得的程序指令实现权利要求1-6所述的方法。
17.一种电梯，其特征在于，包括：存储器以及处理器；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，执行获得的程序指令实现权利要求7-12所述的方法。
18.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被执行时实现如权利要求1-12中任一权利要求所述的方法。
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