CN113400311A - 多机器人乘梯系统中的出梯方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，包括以下步骤：实时获取电梯的当前楼层，并判断电梯是否到达目标楼层；当判断电梯到达目标楼层时，检测并判断电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”；当检测到电梯开门到位时，机器人开始进行出梯运动；实时检测并判断机器人是否已经出梯，若结果为是，则将机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向电梯发送关门信号。本发明加强了机器人与电梯的双向联系，既能为机器人提供了足够的时长进行出梯，也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的出梯状态而仍保持开门状态的问题，促进了机器人出梯的效率，避免影响机器人的任务执行。

Description

多机器人乘梯系统中的出梯方法、装置、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人乘梯系统中的出梯方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。然而，现有的技术中，机器人是否出梯完成通常是通过机器人的传感器进行识别，而电梯无法对机器人的状态进行及时识别，从而现有技术中的机器人在电梯中需要出梯时，存在着电梯不能很好的识别机器人需要进行出梯运动，或者机器人已经出梯但是电梯仍保持在开门状态的问题，从而使得电梯不能够很好的配合机器人的出梯运动，导致机器人出梯失败，影响机器人的任务执行效率。

鉴于此，实有必要提供一种多机器人乘梯系统中的出梯方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种多机器人乘梯系统中的出梯方法、装置、终端及存储介质，旨在改善现有技术中的机器人在电梯中需要出梯时，存在着电梯不能很好的识别机器人需要进行出梯运动，或者机器人已经出梯但是电梯仍保持在开门状态的问题，提升电梯与机器人在出梯过程中的配合程度，促进机器人的出梯效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，应用于已经进入电梯的机器人，包括以下步骤：

实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达目标楼层；

当判断所述电梯到达目标楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”；

当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人开始进行出梯运动；

实时检测并判断所述机器人是否已经出梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向所述电梯发送关门信号。

在一个优选实施方式中，在所述机器人开始进行出梯运动步骤中，包括以下步骤：

所述机器人循环检测当前空间是否满足出梯条件；若结果为否，则所述机器人停止出梯。

在一个优选实施方式中，在所述机器人开始进行出梯运动步骤中，包括以下步骤：

记录所述机器人的乘梯状态为所述“出梯中”的出梯时长；

判断所述出梯时长是否超过预设的时长阈值，若结果为是，则所述机器人放弃本次出梯运动。

在一个优选实施方式中，当所述机器人开始进行出梯运动后，还包括步骤：

检测并判断所述电梯的当前楼层是否为机器人期望的目标楼层，若结果为否，则检测所述机器人是否已经出梯；

当所述机器人仍未出梯时，则取消所述机器人的出梯运动，重新登记所述电梯的目标楼层，并将所述乘梯状态切换为“乘梯中”。

本发明第二方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，应用于电梯，包括以下步骤：

电梯在到达楼层时，实时检测是否有乘坐的机器人的乘梯状态为“出梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

当所述电梯检测到所述乘坐的机器人的乘梯状态切换为“已结束”之后，在电梯的机器人登记列表中删除已出梯机器人的登记。

在一个优选实施方式中，还包括步骤：

所述电梯记录所述机器人的乘梯状态维持在所述“出梯中”的出梯时长；

判断所述出梯时长是否超过预设的阈值，若结果为是，则取消保持所述电梯的开门状态。

本发明第三方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯装置，应用于已经进入电梯的机器人，包括：

目标楼层判断模块，用于实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达目标楼层；

乘梯状态切换模块，用于当判断所述电梯到达目标楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”；

出梯运动发起模块，用于当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人开始进行出梯运动；

出梯运动检测模块，用于实时检测并判断所述机器人是否已经出梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向所述电梯发送关门信号。

本发明第四方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯装置，应用于电梯，包括：

电梯开门发起模块，用于电梯在到达楼层时，实时检测是否有乘坐的机器人的乘梯状态为“出梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

登记列表处理模块，用于当所述电梯检测到所述乘坐的机器人的乘梯状态切换为“已结束”之后，在电梯的机器人登记列表中删除已出梯机器人的登记。

本发明第五方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的多机器人乘梯系统中的出梯程序，所述多机器人乘梯系统中的出梯程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法的各个步骤。

本发明第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的出梯程序，所述多机器人乘梯系统中的出梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法的各个步骤。

本发明提供的多机器人乘梯系统中的出梯方法，当机器人准备出梯时，会将自身的乘梯状态切换到“出梯中”，从而使电梯识别并保持在开门状态，便于机器人出梯；当机器人完成出梯运动时，将乘梯状态切换为“已结束”，从而使电梯关门，加强了机器人与电梯的双向联系，既能为机器人提供了足够的时长进行出梯，也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的出梯状态而仍保持开门状态的问题，促进了机器人出梯的效率，避免影响机器人的任务执行。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的应用于机器人端的多机器人乘梯系统中的出梯方法的流程图；

图2为本发明提供的应用于电梯端的多机器人乘梯系统中的出梯方法的流程图；

图3为本发明提供的多机器人乘梯系统中的出梯装置的框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，应用于已经进入电梯的机器人，用于监测电梯的运行状态，并且及时、快速的出梯，提供机器人在出梯时遇到各种状况时的处理逻辑。

如图1所示，在机器人端，多机器人乘梯系统中的出梯方法包括以下步骤S11-S14。

步骤S11，实时获取电梯的当前楼层，并判断电梯是否到达目标楼层。

具体的，当机器人的处理系统里认为已经进入电梯开始乘梯时，需要不断的观察所在电梯的楼层变化。此时，机器人可通过与所有电梯预先的无线连接获取电梯的运行状态，也可通过识别电梯的显示界面的楼层数字变化来获取电梯到达哪一楼层。

步骤S12，当判断电梯到达目标楼层时，检测并判断电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”。

具体的，当机器人检测到电梯停留在目标楼层时，通过自身的传感器检测电梯的梯门是否完全打开，当检测到梯门打开时，机器人将自身的乘梯状态切换为“出梯中”。需要说明的是，机器人对于梯门的检测方法可参考现有技术，本实施例在此不做限定。另外，机器人的乘梯状态指的是机器人对于当前运动状态的一种标示，可采用乘梯状态码的形式表现，并且通过无线广播向周围发送，包括“乘梯中”、“出梯中”、“已结束”等状态，并且机器人的这些状态可以被周围预定范围内的电梯所检测到，从而便于电梯对机器人系统中当前逻辑处理的状态进行有效监测，提升双向信息交流程度。

步骤S13，当检测到电梯开门到位时，机器人开始进行出梯运动。

进一步的，当机器人发起出梯运动后，机器人循环检测当前空间是否满足出梯条件，例如前方是否有遮挡物(行人、其他机器人等)；若结果为否，表明机器人不能从梯门出去，此时则机器人停止出梯。

进一步的，当机器人发起出梯运动后，首先，记录机器人的乘梯状态为“出梯中”的出梯时长；然后判断出梯时长是否超过预设的时长阈值(例如15s)，若结果为是，即机器人还未出电梯，表明机器人在出梯时遇到了障碍，判断本次出梯运动无法正常进行，则机器人放弃本次出梯运动。

进一步的，当机器人发起出梯运动后，检测并判断电梯的当前楼层是否为机器人期望的目标楼层，若结果为否，则检测机器人是否已经出梯。即，机器人在出梯运动时，不断检测检测电梯是否已经关门，或者目标电梯的当前楼层还是否是机器人所期望的目标楼层。当机器人检测到所乘坐的电梯的当前楼层不是目标楼层或者已经关门后，若此时机器人仍未出梯，表明机器人已经并未能成功出梯，还在目标电梯内，则取消机器人的出梯运动，重新登记电梯的目标楼层，并将乘梯状态切换为“乘梯中”，进而重复上述的出梯步骤。

步骤S14，实时检测并判断机器人是否已经出梯，若结果为是，则将机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向电梯发送关门信号。

具体的，机器人在出梯运动过程中，不断检测自身是否已经成功离开电梯的轿厢，若结果为是，则切换自身的乘梯状态，从而使得电梯能够及时关门，避免电梯因为无法及时感知到机器人的出梯状态，而导致浪费时间维持在开门状态，从而既能提供机器人足够的时间出梯，也能避免维持在空置等待状态，提升了电梯的运行效率。

本发明第二方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，应用于电梯，用于实时监测机器人的出梯状态，提升电梯的运行效率。

如图2所示，在电梯端，多机器人乘梯系统中的出梯方法包括以下步骤S21-S22。

步骤S21，电梯在到达楼层时，实时检测是否有乘坐的机器人的乘梯状态为“出梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态。即，电梯在到站过程中需要持续观察到存在指向自己的机器人是否处于“出梯中“状态，若存在“出梯中“状态的机器人，则需要保持电梯的开门状态，避免阻碍机器人的正常出梯流程。

步骤S22，当电梯检测到乘坐的机器人的乘梯状态切换为“已结束”之后，在电梯的机器人登记列表中删除已出梯机器人的登记。当电梯超时关门，而机器人始终未出梯成功时，则仍然保持机器人在电梯的登记列表的登记。需要说明的是，登记列表指的是机器人等物联网设备在目标电梯中需要乘梯时登记的表单。

进一步的，在一个实施例中，在电梯端，多机器人乘梯系统中的出梯方法还包括以下步骤：

首先，电梯记录机器人的乘梯状态维持在所述“出梯中”的出梯时长。

其次，判断出梯时长是否超过预设的阈值(例如15s)，若结果为是，则电梯释放开门按钮，取消保持电梯的开门状态，避免机器人在收到阻碍无法正常出梯后，电梯一直处于开门状态而影响到电梯的正常运行。

综上所述，本发明提供的多机器人乘梯系统中的出梯方法，当机器人准备出梯时，会将自身的乘梯状态切换到“出梯中”，从而使电梯识别并保持在开门状态，便于机器人出梯；当机器人完成出梯运动时，将乘梯状态切换为“已结束”，从而使电梯关门，加强了机器人与电梯的双向联系，既能为机器人提供了足够的时长进行出梯，也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的出梯状态而仍保持开门状态的问题，促进了机器人出梯的效率，避免影响机器人的任务执行。

本发明第三方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯装置100，应用于已经进入电梯的机器人，用于监测电梯的运行状态，并且及时、快速的出梯，提供机器人在出梯时遇到各种状况时的处理逻辑。需要说明的是，多机器人乘梯系统中的出梯装置100在应用于机器人端的实现原理及实施方式与上述的应用于机器人端的多机器人乘梯系统中的出梯方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，多机器人乘梯系统中的出梯装置100包括：

目标楼层判断模块10，用于实时获取电梯的当前楼层，并判断电梯是否到达目标楼层；

乘梯状态切换模块20，用于当判断电梯到达目标楼层时，检测并判断电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”；

出梯运动发起模块30，用于当检测到电梯开门到位时，机器人开始进行出梯运动；

出梯运动检测模块40，用于实时检测并判断机器人是否已经出梯，若结果为是，则将机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向电梯发送关门信号。

本发明第四方面提供一种多机器人乘梯系统中的出梯装置100，应用于电梯，还包括应用于电梯的部分，用于实时监测机器人的出梯状态，提升电梯的运行效率。需要说明的是，多机器人乘梯系统中的出梯装置100在应用于电梯端的实现原理及实施方式与上述应用于电梯端的多机器人乘梯系统中的出梯方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，多机器人乘梯系统中的出梯装置100还包括：

电梯开门发起模块50，用于电梯在到达楼层时，实时检测是否有乘坐的机器人的乘梯状态为“出梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

登记列表处理模块60，用于当电梯检测到所述乘坐的机器人的乘梯状态切换为“已结束”之后，在电梯的机器人登记列表中删除已出梯机器人的登记。

本发明第五方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的多机器人乘梯系统中的出梯程序，多机器人乘梯系统中的出梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法的各个步骤。

本发明第六方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的出梯程序，多机器人乘梯系统中的出梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，应用于已经进入电梯的机器人，其特征在于，包括以下步骤：

实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达目标楼层；

当判断所述电梯到达目标楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”；

当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人开始进行出梯运动；

实时检测并判断所述机器人是否已经出梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向所述电梯发送关门信号。

2.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法，其特征在于，在所述机器人开始进行出梯运动步骤中，包括以下步骤：

所述机器人循环检测当前空间是否满足出梯条件；若结果为否，则所述机器人停止出梯。

3.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法，其特征在于，在所述机器人开始进行出梯运动步骤中，包括以下步骤：

记录所述机器人的乘梯状态为所述“出梯中”的出梯时长；

判断所述出梯时长是否超过预设的时长阈值，若结果为是，则所述机器人放弃本次出梯运动。

4.如权利要求1所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法，其特征在于，当所述机器人开始进行出梯运动后，还包括步骤：

检测并判断所述电梯的当前楼层是否为机器人期望的目标楼层，若结果为否，则检测所述机器人是否已经出梯；

当所述机器人仍未出梯时，则取消所述机器人的出梯运动，重新登记所述电梯的目标楼层，并将所述乘梯状态切换为“乘梯中”。

5.一种多机器人乘梯系统中的出梯方法，应用于电梯，其特征在于，包括以下步骤：

电梯在到达楼层时，实时检测是否有乘坐的机器人的乘梯状态为“出梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

当所述电梯检测到所述乘坐的机器人的乘梯状态切换为“已结束”之后，在电梯的机器人登记列表中删除已出梯机器人的登记。

6.如权利要求5所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法，其特征在于，还包括步骤：

所述电梯记录所述机器人的乘梯状态维持在所述“出梯中”的出梯时长；

判断所述出梯时长是否超过预设的阈值，若结果为是，则取消保持所述电梯的开门状态。

7.一种多机器人乘梯系统中的出梯装置，应用于已经进入电梯的机器人，其特征在于，包括：

目标楼层判断模块，用于实时获取电梯的当前楼层，并判断所述电梯是否到达目标楼层；

乘梯状态切换模块，用于当判断所述电梯到达目标楼层时，检测并判断所述电梯是否开门到位，并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”；

出梯运动发起模块，用于当检测到所述电梯开门到位时，所述机器人开始进行出梯运动；

出梯运动检测模块，用于实时检测并判断所述机器人是否已经出梯，若结果为是，则将所述机器人的乘梯状态切换到“已结束”，并向所述电梯发送关门信号。

8.一种多机器人乘梯系统中的出梯装置，应用于电梯，其特征在于，包括：

电梯开门发起模块，用于电梯在到达楼层时，实时检测是否有乘坐的机器人的乘梯状态为“出梯中”，若结果为是，则保持电梯的开门状态；

登记列表处理模块，用于当所述电梯检测到所述乘坐的机器人的乘梯状态切换为“已结束”之后，在电梯的机器人登记列表中删除已出梯机器人的登记。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的多机器人乘梯系统中的出梯程序，所述多机器人乘梯系统中的出梯程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的出梯程序，所述多机器人乘梯系统中的出梯程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的多机器人乘梯系统中的出梯方法的各个步骤。

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