CN112693987A - 一种清洁电梯的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁电梯的方法及机器人，本发明通过获取电梯的位置信息所述位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置，控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取，使得机器人能够自动完成对电梯的清洁；根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态，使得机器人对电梯进行的清洁有比较好的清洁效果。本发明作为一种清洁电梯的方法及机器人，可广泛应用于电梯技术领域。

Description

一种清洁电梯的方法及机器人

技术领域

本发明涉及电梯领域，尤其是一种清洁电梯的方法及机器人。

背景技术

随着科学的发展和人们生活水平的提高，电梯越来越多地出现在人们的生活当中，因此对电梯的质量和故障的监控显得越来越重要。而引起电梯故障的类型有多种多样，其中故障率最高的是开关门故障及光幕故障，而导致开关门故障及光幕故障的主要原因有可能有以下其中一个或多个原因，电梯门区的凹槽有砂石等杂物，阻碍门的开关，导致开关门故障；光幕有灰尘，影响光幕的正常工作。因此为了减少上述情况的发生，如何对电梯进行清洁显得至关重要。

发明内容

有鉴于此，为了解决至少一个上述技术问题，本发明的目的是提供一种清洁电梯的方法及机器人，能有效减少开关门出现故障和光幕出现故障中的至少一种情况的出现。

本发明采用的技术方案是：

一种清洁电梯的机器人，包括：

获取模块，用于获取电梯的位置信息，所述位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置；

清洁模块，包括吹风模块或者吸取模块；

控制模块，包括第一控制单元和第二控制单元；

所述第一控制单元用于控制所述吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制所述吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

所述第二控制单元用于根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态。

本申请实施例还提供一种清洁电梯的方法，包括以下步骤：

获取电梯的位置信息，所述位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置；

控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态。

进一步，所述光幕设置有多个光接收器，所述获取电梯的位置信息，包括以下步骤：

获取所述光接收器的光强信息；

将所述光强信息小于等于第一阈值的所述光接收器确定为第一目标；

根据所述第一目标的身份标识，确定所述第一目标的第三位置；所述位置信息还包括所述第三位置。

进一步，多个所述光接收器沿着所述第一延伸方向布置，所述控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，包括以下步骤：

控制所述吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中对所述第三位置进行第一强度的吹风，以及对除所述第三位置以外的所述光接收器进行第二强度的吹风；所述第一强度大于所述第二强度。

进一步，所述根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，包括以下步骤：

在吹风过程中获取所述第一目标的光强信息，当所述光强信息大于所述第一阈值，控制所述吹风模块停止吹风，否则控制所述吹风模块继续吹风，直至所述光强信息大于所述第一阈值；

或者，

在吹风结束后获取所述第一目标的光强信息，当所述光强信息大于所述第一阈值，保持所述吹风模块停止吹风的状态，否则控制所述吹风模块重新吹风，直至所述光强信息大于所述第一阈值。

进一步，所述获取电梯的位置信息，包括以下步骤：

通过距离检测模块进行距离检测，确定所述第二位置。

进一步，所述控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取，包括以下步骤：

控制吸取模块移动至所述第二位置，伸入到所述门区凹槽，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取。

进一步，所述根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态，包括以下步骤：

在吸取过程中通过距离检测模块检测所述门区凹槽的第一距离，当所述第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，控制所述吸取模块停止吸取，否则控制所述吸取模块继续吸取，直至所述差值大于等于所述第二阈值；所述第二距离为所述距离检测模块在所述吸取模块进行吸取前测量的所述门区凹槽的距离；

或者，

在吸取结束后通过距离检测模块检测所述门区凹槽的第一距离，当所述第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，保持所述吸取模块停止吸取的状态，否则控制所述吸取模块重新吸取，直至所述差值大于等于所述第二阈值；所述第二距离为所述距离检测模块在所述吸取模块进行吸取前测量的所述门区凹槽的距离。

进一步，所述获取电梯的位置信息之前还包括以下步骤：

通过机器人自动召唤所述电梯至所述机器人所在楼层；

当所述电梯到达所述楼层，通过机器人控制所述电梯的主控打开电梯门。

本发明还提供一种清洁电梯的方法，包括以下步骤：

通过机器人自动召唤电梯至所述机器人所在的第一楼层；

当所述电梯到达所述第一楼层，控制所述电梯开门，所述机器人进行清洁处理，所述清洁处理包括以下步骤：获取电梯的位置信息，所述位置信息包括光幕的第一位置和门区凹槽的第二位置，控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

当所述清洁处理完成，控制所述吹风模块停止吹风以及控制所述吸取模块停止吸取；

机器人自动进入所述电梯，并控制所述电梯到达第二楼层，控制所述电梯开门，进行所述清洁处理。

本发明的有益效果是：通过获取电梯的位置信息所述位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置，控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取，使得机器人能够自动完成对电梯的清洁；根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态，使得机器人对电梯进行的清洁有比较好的清洁效果。

附图说明

图1为本发明清洁电梯的机器人的结构模块示意图；

图2为本发明清洁电梯的方法的步骤流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1所示，本申请实施例提供一种清洁电梯的机器人，包括：获取模块101、清洁模块102和控制模块103。具体地，获取模块101、清洁模块102和控制模块可以安装在一个可移动的机器人上，可选地机器人具有机壳，获取模块101、清洁模块102和控制模块可以安装在机壳之中。

具体地，获取模块101用于获取电梯的位置信息，需要说明的是，本申请实施例中位置信息包括光幕的第一位置和门区凹槽的第二位置，因此后续处理过程中也涉及第一位置和第二位置的处理。可以理解的是，位置信息也可以包括第一位置和第二位置的其中一种，相应地，后续处理过程中可以对第一位置和第二位置的其中一种的其中一种进行处理。可选地，光接收器可以获取主控中光幕上设置的光接收器的相关信息(例如身份标识和位置)等。可选地，获取模块101可以包括摄像头和距离检测模块，距离检测模块包括但不限于超声波距离传感器等。

本申请实施例中，电梯指的是包括轿厢的可移动部分以及位于每一楼层中的层门，因此位置信息可以包括可移动部分以及层门的位置信息，光幕可以指的是可移动部分中的门以及层门上的光幕，相应地第一位置可以指的是可移动部分中的门以及层门上的光幕所在的位置；门区凹槽可以指的是可移动部分中的门和层门组成的门区中的凹槽，相应地第二位置可以指的是可移动部分中的门和层门组成的门区中的凹槽的位置。可选地，光幕设置有多个光接收器，光接收器沿着光幕的延伸方向排列，例如沿光幕的长度方向排列。门区凹槽的延伸方向可以为与光幕的延伸方向平行的方向，也可以为与光幕的延伸方向垂直的方向。

本申请实施例中，清洁模块102包括吹风模块1021和吸取模块1022，吹风模块用于进行吹风，对吹风的位置进行清洁；吸取模块用于进行吸取，将吸取位置的物质进行吸取，以达到清洁的效果。

本申请实施例中，控制模块103包括第一控制单元、第二控制单元和第三控制单元。

本申请实施例中，第一控制单元同时具有对吹风模块和吸取模块的控制功能，具体地，第一控制单元能够用于控制吹风模块移动至第一位置，并沿着光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，且能够控制吸取模块移动至第二位置，并沿着门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取。可以理解的是，控制吹风模块移动可以为机器人整体进行移动从而使吹风模块移动，或者也可以为保持机器人整体不移动，而只控制吹风模块移动，或者也可以为机器人整体移动的基础上也进行吹风模块的移动。同样地，控制吸取模块移动可以为机器人整体进行移动从而使吸取模块移动，或者也可以为保持机器人整体不移动，而只控制吸取模块移动，或者也可以为机器人整体移动的基础上也进行吸取模块的移动。

本申请实施例中，第二控制单元能够对吹风模块和吹风模块的工作状态进行控制，具体地，第二控制单元能够根据吹风结果，控制吹风模块的工作状态，以及根据吸取结果，控制吸取模块的工作状态。

本申请实施例中，第三控制单元能够定位机器人自身所在的楼层，与电梯主控进行网络连接，控制电梯在不同的楼层中进行移动，以及能通过对电梯主控进行控制，实现电梯的开门和关门控制。

如图2所示，本申请实施例还提供一种清洁电梯的方法，能应用于上述清洁电梯的机器人中，需要说明的是以下步骤只是实例性的提供，不局限于以下执行顺序，而可以进行相应的调整，包括：

S1、获取电梯的位置信息，位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置；

需要说明的是，同样地，本申请实施例中位置信息同时包括光幕的第一位置和门区凹槽的第二位置，因此后续处理包含吸取模块和吹风模块的控制。

本申请实施例中，步骤S1可以包括步骤S11、步骤S12、步骤S13，需要说明的是步骤S11-步骤S13不限定执行顺序，可以进行任意调整，也可以同步执行，具体地：

S11、获取光幕的第一位置；

具体地，通过获取模块的摄像头判断光幕所在的位置，从而确定光幕的第一位置。

S12、获取门区凹槽的第二位置；

具体地，可以通过距离检测模块进行距离检测，从而确定门区凹槽的所在位置，作为第二位置。可选地，距离检测模块包括但不限于超声波距离传感器。

S13、获取第三位置，具体地包括步骤S131-S133：

S131、获取光接收器的光强信息；

具体地，可以通过电梯主控获取光幕上的每一个光接收器的光强信息；

S132、将光强信息小于等于第一阈值的光接收器确定为第一目标；

具体地，第一阈值可以根据实际进行调整，不作限定。可以理解的是，第一目标可以包括一个光接收器或者多个光接收器。

S133、根据第一目标的身份标识，确定第一目标的第三位置；位置信息还包括第三位置。

具体地，电梯主控内会存储有每一个光接收器的身份标识，以及该身份标识对应的光接收器在光幕上的位置，从而得到第三位置。

S2、控制吹风模块移动至第一位置，并沿着光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制吸取模块移动至第二位置，并沿着门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

步骤S2可以包括以下步骤：步骤S21-S22，需要说明的是步骤S21-S22之间不限定执行的先后顺序，具体地：

S21、控制吹风模块移动至第一位置，并沿着光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中对第三位置进行第一强度的吹风，以及对除第三位置以外的光接收器进行第二强度的吹风；第一强度大于第二强度。

本申请实施例中，吹风模块沿着光幕的第一延伸方向进行移动可以包括吹风模块沿第一延伸方向直线移动，或者吹风模块沿第一延伸方向直线移动且包含吹风模块的角度调整，以对光幕上的灰尘吹风清理干净。需要说明的是，强度可以指的是风量或者吹风的时间，例如对第三位置进行吹风的风量大于除第三位置以外的其他位置进行吹风的风量，或者对第三位置进行吹风的时间大于除第三位置以外的其他位置进行吹风的时间。可选地，吹风模块可以为一个吹风口，吹风口的可移动的距离大于等于光幕在第一延伸方向上的高度。

S22、控制吸取模块移动至第二位置，伸入到门区凹槽，并沿着门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取。

本申请实施例中，吸取模块可以为一个吸尘口，当吸取模块移动至第二位置，将吸尘口伸入到门区凹槽，以保证更好的吸取效果，然后控制吸尘口沿着门区凹槽的第二延伸方向进行移动。可以理解的是，门区凹槽可以为地面上的凹槽，也可以为靠近天花板一端上的凹槽。通过步骤S22，能够将门区凹槽中的杂物进行吸取。

S3、根据吹风结果，控制吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制吸取模块的工作状态。

本申请实施例中，步骤S3可以包括步骤S31-S32，需要说明的是步骤S31-S32之间不限定执行的先后顺序，具体地：

S31、在吹风过程中获取第一目标的光强信息，当光强信息大于第一阈值，控制吹风模块停止吹风，否则控制吹风模块继续吹风，直至光强信息大于第一阈值；

或者，

在吹风结束后获取第一目标的光强信息，当光强信息大于第一阈值，保持吹风模块停止吹风的状态，否则控制吹风模块重新吹风，直至光强信息大于第一阈值。

在本申请实施例中对于吹风模块的清洁效果的监控可以具有两种方式：1)在吹风过程中实时获取第一目标的光强信息，判断第一目标的光强信息是否大于第一阈值，若是则控制吹风模块停止吹风，若光强信息仍然不满足大于第一阈值的条件，则控制吹风模块继续吹风，直至光强信息大于第一阈值，控制吹风模块停止吹风。2)可以通过设置第一预设时间长度或第一预设距离，使得吹风模块在第一预设时间长度内进行吹风，达到第一预设时间长度则结束吹风，或者当吹风模块的移动距离达到第一预设距离则结束吹风模块的吹风，然后在结束吹风后获取第一目标的光强信息，判断第一目标的光强信息是否大于第一阈值，若是则控制吹风模块保持吹风模块停止吹风的状态，若光强信息仍然不满足大于第一阈值的条件，则控制吹风模块重新吹风，直至光强信息大于第一阈值，控制吹风模块停止吹风。

S32、在吸取过程中通过距离检测模块检测门区凹槽的第一距离，当第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，控制吸取模块停止吸取，否则控制吸取模块继续吸取，直至差值大于等于第二阈值；第二距离为距离检测模块在吸取模块进行吸取前测量的门区凹槽的距离；

或者，

在吸取结束后通过距离检测模块检测门区凹槽的第一距离，当第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，保持吸取模块停止吸取的状态，否则控制吸取模块重新吸取，直至差值大于等于第二阈值；第二距离为距离检测模块在吸取模块进行吸取前测量的门区凹槽的距离。

在本申请实施例中对于吸取模块的清洁效果的监控可以具有两种方式：1)在吸取过程中，通过距离检测模块实时检测门区凹槽的第一距离，且与吸取模块开始吸取前即确定门区凹槽位置时确定的门区凹槽的距离(具体地为第二距离)作差，当第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，控制吸取模块停止吸取，否则控制吸取模块继续吸取，直至差值大于等于第二阈值，再控制吸取模块停止吸取。可选地，门区凹槽的距离为距离检测模块与门区凹槽之间的距离。2)可以通过设置第二预设时间长度或第二预设距离，使得吸取模块在第二预设时间长度内进行吸取，达到第二预设时间长度则结束吸取，或者当吸取模块的移动距离达到第二预设距离则结束吸取模块的吸取，然后在结束吸取后获取第一距离与第二距离的差值，判断差值是否大于等于第二阈值，若是则保持吸取模块停止吸取的状态，否则控制吸取模块重新吸取，直至差值大于等于第二阈值。控制吸取模块停止吸取。可以理解的是，通过在进行门区凹槽的吸取后，例如当门区凹槽的杂物被吸取后，其先后检测的第一距离和第二距离必然有变化，通过差值与第二阈值的判断，能够保证吸取模块的清洁效果。

可选地，本实施例中还包括以下步骤：S001-S002：

S001、通过机器人自动召唤电梯至机器人所在楼层；

具体地，机器人可以定位自身所在楼层，并通过连接电梯的主控自动召唤电梯至机器人所在楼层。

S002、当电梯到达楼层，通过机器人控制电梯的主控打开电梯门。

具体地，机器人可以通过连接电梯的主控打开电梯门，然后在打开电梯门之后，可以开始执行上述步骤S1-S3。

另外，本申请式实施例中还包括另一种清洁电梯的方法，包括步骤S401-S404:

S401、通过机器人自动召唤电梯至机器人所在的第一楼层；

S402、当电梯到达第一楼层，控制电梯开门，机器人进行清洁处理，清洁处理包括以下步骤：获取电梯的位置信息，位置信息包括光幕的第一位置和门区凹槽的第二位置，控制吹风模块移动至第一位置，并沿着光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，控制吸取模块移动至第二位置，并沿着门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

其中，S401以及控制电梯开门可以通过上述步骤S001-S002实现，清洁处理可以通过上述步骤S2实现。

S403、当清洁处理完成，控制吹风模块停止吹风以及控制吸取模块停止吸取；

本申请实施例中，清洁处理完成指的是第一目标的光强信息大于第一阈值，且第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值。

S404、机器人自动进入电梯，并控制电梯到达第二楼层，控制电梯开门，进行清洁处理。

本申请实施例中，当清洁处理完成后，机器人自动进入电梯内，通过控制电梯主控到达与第一楼层不同的第二楼层，控制电梯开门，进行上述清洁处理。由此，当楼层具有多层时，机器人也能够自动进行清洁处理，智能化且清洁效果好。

本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括处理器以及存储器；

存储器用于存储程序；

处理器用于执行程序实现本发明实施例的清洁电梯的方法。本发明实施例的设备可以实现清洁电梯的功能。该设备可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，简称PDA)、销售终端(Point of Sales，简称POS)、车载电脑等任意智能终端。

上述方法实施例中的内容均适用于本设备实施例中，本设备实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序，该程序被处理器执行完成如前述发明实施例的清洁电梯的方法。

本发明实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述发明实施例的清洁电梯的方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁电梯的机器人，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电梯的位置信息，所述位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置；

清洁模块，包括吹风模块或者吸取模块；

控制模块，包括第一控制单元和第二控制单元；

所述第一控制单元用于控制所述吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制所述吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

所述第二控制单元用于根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态。

2.一种清洁电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电梯的位置信息，所述位置信息包括光幕的第一位置或者门区凹槽的第二位置；

控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，或者，控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，或者根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述光幕设置有多个光接收器，所述获取电梯的位置信息，包括以下步骤：

获取所述光接收器的光强信息；

将所述光强信息小于等于第一阈值的所述光接收器确定为第一目标；

根据所述第一目标的身份标识，确定所述第一目标的第三位置；所述位置信息还包括所述第三位置。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于：多个所述光接收器沿着所述第一延伸方向布置，所述控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，包括以下步骤：

控制所述吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中对所述第三位置进行第一强度的吹风，以及对除所述第三位置以外的所述光接收器进行第二强度的吹风；所述第一强度大于所述第二强度。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于：所述根据吹风结果，控制所述吹风模块的工作状态，包括以下步骤：

在吹风过程中获取所述第一目标的光强信息，当所述光强信息大于所述第一阈值，控制所述吹风模块停止吹风，否则控制所述吹风模块继续吹风，直至所述光强信息大于所述第一阈值；

或者，

在吹风结束后获取所述第一目标的光强信息，当所述光强信息大于所述第一阈值，保持所述吹风模块停止吹风的状态，否则控制所述吹风模块重新吹风，直至所述光强信息大于所述第一阈值。

6.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述获取电梯的位置信息，包括以下步骤：

通过距离检测模块进行距离检测，确定所述第二位置。

7.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取，包括以下步骤：

控制吸取模块移动至所述第二位置，伸入到所述门区凹槽，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取。

8.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述根据吸取结果，控制所述吸取模块的工作状态，包括以下步骤：

在吸取过程中通过距离检测模块检测所述门区凹槽的第一距离，当所述第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，控制所述吸取模块停止吸取，否则控制所述吸取模块继续吸取，直至所述差值大于等于所述第二阈值；所述第二距离为所述距离检测模块在所述吸取模块进行吸取前测量的所述门区凹槽的距离；

或者，

在吸取结束后通过距离检测模块检测所述门区凹槽的第一距离，当所述第一距离与第二距离的差值大于等于第二阈值，保持所述吸取模块停止吸取的状态，否则控制所述吸取模块重新吸取，直至所述差值大于等于所述第二阈值；所述第二距离为所述距离检测模块在所述吸取模块进行吸取前测量的所述门区凹槽的距离。

9.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述获取电梯的位置信息之前还包括以下步骤：

通过机器人自动召唤所述电梯至所述机器人所在楼层；

当所述电梯到达所述楼层，通过机器人控制所述电梯的主控打开电梯门。

10.一种清洁电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过机器人自动召唤电梯至所述机器人所在的第一楼层；

当所述电梯到达所述第一楼层，控制所述电梯开门，所述机器人进行清洁处理，所述清洁处理包括以下步骤：获取电梯的位置信息，所述位置信息包括光幕的第一位置和门区凹槽的第二位置，控制吹风模块移动至所述第一位置，并沿着所述光幕的第一延伸方向进行移动，且在移动的过程中进行吹风，控制吸取模块移动至所述第二位置，并沿着所述门区凹槽的第二延伸方向进行移动，且在移动的过程中持续进行吸取；

当所述清洁处理完成，控制所述吹风模块停止吹风以及控制所述吸取模块停止吸取；

机器人自动进入所述电梯，并控制所述电梯到达第二楼层，控制所述电梯开门，进行所述清洁处理。

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