CN110815227A - 一种机器人控制电梯的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人控制电梯的方法及装置，涉及机器人控制技术领域。该机器人控制电梯的方法应用于机器人控制系统，包括：发送呼叫指令至电梯控制系统，所述呼叫指令包含所述机器人的当前楼层和目标楼层；当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作；当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作。该机器人控制电梯的方法既能精确匹配且稳定的实现机器人与电梯之间的有效物联，又不用侵入电梯控制系统对电梯造成干扰电梯控制系统风险，可以实现提高稳定性和安全性的技术效果。

Description

一种机器人控制电梯的方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制电梯的方法及装置。

背景技术

目前，伴随着人工智能技术以及服务机器人行业高速发展和快速推广应用，如何让机器人能自主通过乘坐电梯、扶梯或爬楼梯以实现在立体环境中提供服务，将成为机器人能否大范围推广使用的关键点。

现有市场上的机器人物联电梯技术因为受到电梯本身限制和受到机器人物联技术限制，机器人需要使用机械手按下电梯控制面板，才能乘坐电梯；而机器人与电梯系统太过紧密的接触，容易导致电梯使用时存在稳定性差的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人控制电梯的方法及装置，该方法可以实现提高稳定性的技术效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制电梯的方法，应用于机器人控制系统，所述方法包括：发送呼叫指令至电梯控制系统，所述呼叫指令包含所述机器人的当前楼层和目标楼层；当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作；当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作。

在上述实现过程中，该机器人控制电梯的方法通过电梯定位技术，既能精确匹配且稳定的实现机器人与电梯之间的有效物联，又不用侵入电梯控制系统对电梯，造成干扰电梯控制系统风险；因此，该方法可以实现提高稳定性和安全性的技术效果。

进一步地，在所述控制所述机器人执行退出电梯的操作之后，所述方法还包括：发送所述机器人的运行信息至云端平台，所述运行信息包含所述呼叫指令、所述第一到达指令和所述第二到达指令。

在上述实现过程中，云端平台可以对机器人的运行情况进行监测，并收集机器人的运行信息；通过上述方式，可以提高机器人控制系统的可靠性。

进一步地，在所述发送所述机器人的运行信息至云端平台之后，所述方法还包括：接收由所述云端平台发送的控制指令，所述控制指令包含所述呼叫指令；根据所述控制指令，控制所述机器人的运行。

在上述实现过程中，云端平台可以对机器人将进行远程控制，发送控制指令至机器人控制系统，从而控制机器人的运行；通过上述方式，可以提高机器人的便捷性。

进一步地，所述进入指令包括第一到达指令和第一开门指令，所述当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作，包括：当接收由所述电梯控制系统发送的所述第一到达指令时，控制所述机器人执行启动运动系统的操作；当接收由所述电梯控制系统发送的所述第一开门指令时，控制所述机器人通过所述运动系统执行进入电梯的操作。

在上述实现过程中，第一到达指令为电梯到达机器人的当前楼层的指令，可使机器人执行启动运动系统的操作，做好机器人进入电梯前的准备工作；第一开门指令为电梯打开层门和轿厢门时的指令，以使机器人可以进入电梯；通过上述方式，可以提高机器人进入电梯时的稳定性和可靠性。

进一步地，所述退出指令包括第二到达指令和第二开门指令，所述当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作，包括：当接收由所述电梯控制系统发送的所述第二到达指令时，控制所述机器人执行启动运动系统的操作；当接收由所述电梯控制系统发送的所述第二开门指令时，控制所述机器人通过所述运动系统执行退出电梯的操作。

在上述实现过程中，第二到达指令为电梯到达机器人的目标楼层的指令，可使机器人执行启动运动系统的操作，做好机器人退出电梯前的准备工作；第二开门指令为电梯打开层门和轿厢门时的指令，以使机器人可以退出电梯；通过上述方式，可以提高机器人退出电梯时的稳定性和可靠性。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制电梯的方法，应用于电梯控制系统，所述方法包括：接收由所述机器人控制系统发送的呼叫指令，所述呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层；在控制所述电梯执行移动至所述机器人的当前楼层的操作后，发送进入指令至所述机器人控制系统；在控制所述电梯执行移动至所述机器人的目标楼层的操作后，发送退出指令至所述机器人控制系统。

进一步地，所述发送进入指令至所述机器人控制系统，包括：发送第一到达指令和第一开门指令至所述机器人控制系统。

进一步地，所述发送退出指令至所述机器人控制系统，包括：发送第二到达指令和第二开门指令至所述机器人控制系统。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人控制电梯的装置，应用于机器人控制系统，所述装置包括：第一发送单元，用于发送呼叫指令至电梯控制系统，所述呼叫指令包含所述机器人的当前楼层和目标楼层；第一控制单元，用于当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作；第二控制单元，用于当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作。

第四方面，本申请实施例提供了一种机器人控制电梯的装置，应用于电梯控制系统，所述装置包括：接收单元，用于接收由所述机器人控制系统发送的呼叫指令，所述呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层；第二发送单元，用于在控制所述电梯执行移动至所述机器人的当前楼层的操作后，发送进入指令至所述机器人控制系统；第三发送单元，用于在控制所述电梯执行移动至所述机器人的目标楼层的操作后，发送退出指令至所述机器人控制系统。

第五方面，本申请实施例提供的一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的装置的示意性框图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的装置的示意性框图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的方法及装置，可以应用于机器人控制领域，如机器人乘坐电梯；该机器人控制电梯的方法通过电梯定位技术，既能精确匹配且稳定的实现机器人与电梯之间的有效物联，又不用侵入电梯控制系统对电梯，造成干扰电梯控制系统风险；因此，该方法可以实现提高稳定性和安全性的技术效果。

在一些实施方式中，本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的方法及装置，可应用于服务型机器人，可实现机器人自主乘坐电梯，并通过自主乘坐电梯到达目标楼层，提高服务型机器人的便捷性。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的方法的示意性流程图。该机器人控制电的方法应用于机器人控制系统，包括以下步骤：

S110，发送呼叫指令至电梯控制系统，呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层。

示例性地，机器人在接到控制指令后，可实现自主乘坐电梯的操作，其中控制指令包含机器人需要到达的目标楼层；其中，机器人控制系统中包括楼层定位模块，可自主确定机器人的当前楼层。

在一些实施方式中，当机器人控制系统检测到机器人的当前楼层和目标楼层不一致时，则向电梯控制系统发送呼叫指令，呼叫指令包括机器人的当前楼层，以使电梯可以运行到机器人的当前楼层；此外，呼叫指令包括机器人的目标楼层，以使电梯可以将机器人带往至目标楼层。

示例性地，控制指令可以由远程控制端发送至机器人控制系统。

示例性地，楼层定位模块可实时定位机器人的当前楼层，并将当前楼层的信息发送至机器人控制系统。

S120，当接收到由电梯控制系统发送的进入指令时，控制机器人执行进入电梯的操作。

示例性地，当电梯运行至机器人的当前楼层后，电梯控制系统即可向机器人控制系统发送进入指令，以使机器人执行进入电梯的操作。

在一些实施方式中，进入指令包括第一到达指令和第一开门指令，步骤S120，包括：当接收由电梯控制系统发送的第一到达指令时，控制机器人执行启动运动系统的操作；当接收由电梯控制系统发送的第一开门指令时，控制机器人通过运动系统执行进入电梯的操作。

示例性地，第一到达指令由电梯控制系统在到达机器人的当前楼层后，发送至机器人控制系统，以使机器人可以做好进入电梯前的准备动作，如启动运动系统；其中，运动系统为机器人的运动机构，可驱动机器人，如可实现驱动机器人做出前进、后退、转弯等动作。

示例性地，第一开门指令由电梯控制系统在电梯打开层门和轿厢门后，发送至机器人控制系统，以使机器人可以进入电梯；其中，机器人在运动系统的驱动下进入电梯。在机器人进入电梯后，由电梯将机器人带往至目标楼层。

S130，当接收到由电梯控制系统发送的退出指令时，控制机器人执行退出电梯的操作。

示例性地，当电梯运行至机器人的目标楼层后，电梯控制系统即可向机器人控制系统发送退出指令，以使机器人执行退出电梯的操作。

在一些实施方式中，退出指令包括第二到达指令和第二开门指令，在步骤S130中，包括：当接收由电梯控制系统发送的第二到达指令时，控制机器人执行启动运动系统的操作；当接收由电梯控制系统发送的第二开门指令时，控制机器人通过运动系统执行退出电梯的操作。

示例性地，第二到达指令由电梯控制系统在到达机器人的目标楼层后，发送至机器人控制系统，以使机器人可以做好退出电梯前的准备动作，如启动运动系统；其中，运动系统为机器人的运动机构，可驱动机器人，如可实现驱动机器人做出前进、后退、转弯等动作。

示例性地，第二开门指令由电梯控制系统在电梯打开层门和轿厢门后，发送至机器人控制系统，以使机器人可以退出电梯；其中，机器人在运动系统的驱动下退出电梯。

在一些实施方式中，在控制机器人执行退出电梯的操作之后，该机器人控制电梯的方法还包括：发送机器人的运行信息至云端平台，运行信息包含呼叫指令、第一到达指令和第二到达指令。

示例性地，云端平台是机器人控制系统的远程监测平台，可以远程监测机器人的运行情况。

在一些实施方式中，在发送机器人的运行信息至云端平台之后，该机器人控制电梯的方法还包括：接收由云端平台发送的控制指令，控制指令包含呼叫指令；根据控制指令，控制机器人的运行。

示例性地，云端平台是机器人控制系统的远程控制平台，可以远程控制机器人的运行。

示例性地，控制指令为机器人接下来的任务内容，包含呼叫指令，用于呼叫电梯，以使电梯可以将机器人带往至目标楼层。

在一些实施方式中，云端平台是机器人的远程控制平台和远程监测平台，可以在远程监测机器人的运行情况的同时，远程控制机器人的运行。

在一些实施场景中，机器人控制电梯的方法应用于机器人控制系统，包括以下流程：机器人控制系统发送呼叫指令至电梯控制系统，以使电梯控制系统根据呼叫指令中的内容将电梯运行至机器人的当前楼层；电梯运行至机器人的当前楼层后，机器人控制系统接收到电梯控制系统发送的进入指令，以使机器人根据进入指令进入电梯，其中进入指令包括第一到达指令和第一开门指令；在电梯根据呼叫指令将机器人带往目标楼层后，机器人控制系统接收到电梯控制系统发送的退出指令，以使机器人根据退出指令退出电梯，其中退出指令包括第二到达指令和第二开门指令。通过上述方式，完成了机器人自主搭乘电梯的操作，精确匹配且稳定的实现机器人与电梯之间的有效物联，又不用侵入电梯控制系统对电梯，造成干扰电梯控制系统风险；因此，该方法可以实现提高稳定性和安全性的技术效果。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的方法的示意性流程图。该机器人控制电梯的方法应用于电梯控制系统，包括以下步骤：

S210，接收由机器人控制系统发送的呼叫指令，呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层。

示例性地，电梯控制系统接收到由机器人控制系统发送的呼叫指令后，可以根据呼叫指令中的内容，将电梯运行机器人的当前楼层，以使机器人可以搭乘电梯。

S220，在控制电梯执行移动至机器人的当前楼层的操作后，发送进入指令至机器人控制系统。

示例性地，电梯控制系统控制电梯的运行，并将电梯运行至机器人的当前楼层后，发送进入指令至机器人控制系统，以使机器人可以进入电梯。

在一些实施方式中，发送进入指令至机器人控制系统，包括：发送第一到达指令和第一开门指令至机器人控制系统。

示例性地，在电梯到达机器人的当前楼层时，第一到达指令由电梯控制系统发送至机器人控制系统；其中，第一到达指令，用于使机器人可以做好进入电梯前的准备动作，如启动运动系统；其中，运动系统为机器人的运动机构，可驱动机器人，如可实现驱动机器人做出前进、后退、转弯等动作。

示例性地，在电梯在打开层门和轿厢门时，第一开门指令由电梯控制系统发送至机器人控制系统；其中，第一开门指令，用于在电梯打开层门和轿厢门后，使机器人可以进入电梯；其中，机器人在运动系统的驱动下进入电梯。在机器人进入电梯后，由电梯将机器人带往至目标楼层。

S230，在控制电梯执行移动至机器人的目标楼层的操作后，发送退出指令至机器人控制系统。

在一些实施方式中，发送退出指令至机器人控制系统，包括：发送第二到达指令和第二开门指令至机器人控制系统。

示例性地，在电梯到达机器人的目标楼层时，第二到达指令由电梯控制系统发送至机器人控制系统；其中，第二到达指令用于使机器人可以做好退出电梯前的准备动作，如启动运动系统；其中，运动系统为机器人的运动机构，可驱动机器人，如可实现驱动机器人做出前进、后退、转弯等动作。

示例性地，在电梯在打开层门和轿厢门时，第二开门指令由电梯控制系统发送至机器人控制系统；其中，第二开门指令用于在电梯打开层门和轿厢门后，使机器人可以退出电梯；其中，机器人在运动系统的驱动下退出电梯。

在一些实施场景中，机器人控制电梯的方法应用于电梯控制系统，包括以下流程：电梯控制系统接收到由机器人控制系统发送的呼叫指令，并根据呼叫指令中运行至机器人的当前楼层；电梯运行至机器人的当前楼层后，电梯控制系统发送退出指令至机器人控制系统，以使机器人根据退出指令退出电梯，其中退出指令包括第一到达指令和第一开门指令；在电梯根据呼叫指令将机器人带往目标楼层后，电梯控制系统发送退出指令至机器人控制系统，以使机器人根据退出指令退出电梯，其中退出指令包括第二到达指令和第二开门指令。通过上述方式，完成了机器人自主搭乘电梯的操作，精确匹配且稳定的实现机器人与电梯之间的有效物联，又不用侵入电梯控制系统对电梯，造成干扰电梯控制系统风险；因此，该方法可以实现提高稳定性和安全性的技术效果。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的装置的示意性框图。该机器人控制电梯的装置应用于机器人控制系统，包括：

第一发送单元310，用于发送呼叫指令至电梯控制系统，呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层。

第一控制单元320，用于当接收到由电梯控制系统发送的进入指令时，控制机器人执行进入电梯的操作。

第二控制单元330，用于当接收到由电梯控制系统发送的退出指令时，控制机器人执行退出电梯的操作。

在一些实施方式中，第一发送单元310还用于在控制机器人执行退出电梯的操作之后，发送机器人的运行信息至云端平台，运行信息包含呼叫指令、第一到达指令和第二到达指令。

在一些实施方式中，该机器人控制电梯的装置还包括第二接收单元，用于在发送机器人的运行信息至云端平台之后，接收由云端平台发送的控制指令，控制指令包含呼叫指令；根据控制指令，控制机器人的运行。

在一些实施方式中，进入指令包括第一到达指令和第一开门指令，第一控制单元320还用于当接收由电梯控制系统发送的第一到达指令时，控制机器人执行启动运动系统的操作；以及当接收由电梯控制系统发送的第一开门指令时，控制机器人通过运动系统执行进入电梯的操作。

在一些实施方式中，退出指令包括第二到达指令和第二开门指令，第二控制单元330还用于当接收由电梯控制系统发送的第二到达指令时，控制机器人执行启动运动系统的操作；以及当接收由电梯控制系统发送的第二开门指令时，控制机器人通过运动系统执行退出电梯的操作。

应理解，该机器人控制电梯的装置与上述图1中的机器人控制电梯的方法相对应，在上文中已详细说明，为避免重复，此处不再赘述。

请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种机器人控制电梯的装置的示意性框图。该机器人控制电梯的装置，应用于电梯控制系统，包括：

接收单元410，用于接收由机器人控制系统发送的呼叫指令，呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层。

第二发送单元420，用于在控制电梯执行移动至机器人的当前楼层的操作后，发送进入指令至机器人控制系统。

第三发送单元430，用于在控制电梯执行移动至机器人的目标楼层的操作后，发送退出指令至机器人控制系统。

在一些实施方式中，第二发送单元420还用于发送第一到达指令和第一开门指令至机器人控制系统。

在一些实施方式中，第三发送单元430还用于发送第二到达指令和第二开门指令至机器人控制系统。

应理解，该机器人控制电梯的装置与上述图2中的机器人控制电梯的方法相对应，在上文中已详细说明，为避免重复，此处不再赘述。

本申请还提供一种设备，请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种机器人的结构框图。设备可以包括处理器510、通信接口520、存储器530和至少一个通信总线540，以及发射器550。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的发射器550可以发射无线信号。

上述的处理器510可以是通用处理器，包括中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、网络处理器(NP，Network Processor)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器510也可以是任何常规的处理器等。

存储器530可以是，但不限于，随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，只读存储器(ROM，Read Only Memory)，可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)，可擦除只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)，电可擦除只读存储器(EEPROM，Electric Erasable Programmable Read-Only Memory)等。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，设备可以执行上述图1方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。

所述存储器530、存储控制器、处理器510、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线540实现电性连接。所述处理器510用于执行存储器530中存储的可执行模块，例如设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图5所示的结构仅为示意，所述设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，应用于机器人控制系统，所述方法包括：

发送呼叫指令至电梯控制系统，所述呼叫指令包含所述机器人的当前楼层和目标楼层；

当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作；

当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制电梯的方法，其特征在于，在所述控制所述机器人执行退出电梯的操作之后，所述方法还包括：

发送所述机器人的运行信息至云端平台，所述运行信息包含所述呼叫指令、所述第一到达指令和所述第二到达指令。

3.根据权利要求2所述的机器人控制电梯的方法，其特征在于，在所述发送所述机器人的运行信息至云端平台之后，所述方法还包括：

接收由所述云端平台发送的控制指令，所述控制指令包含所述呼叫指令；

根据所述控制指令，控制所述机器人的运行。

4.根据权利要求1所述的机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述进入指令包括第一到达指令和第一开门指令，所述当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作，包括：

当接收由所述电梯控制系统发送的所述第一到达指令时，控制所述机器人执行启动运动系统的操作；

当接收由所述电梯控制系统发送的所述第一开门指令时，控制所述机器人通过所述运动系统执行进入电梯的操作。

5.根据权利要求1所述的机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述退出指令包括第二到达指令和第二开门指令，所述当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作，包括：

当接收由所述电梯控制系统发送的所述第二到达指令时，控制所述机器人执行启动运动系统的操作；

当接收由所述电梯控制系统发送的所述第二开门指令时，控制所述机器人通过所述运动系统执行退出电梯的操作。

6.一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，应用于电梯控制系统，所述方法包括：

接收由所述机器人控制系统发送的呼叫指令，所述呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层；

在控制所述电梯执行移动至所述机器人的当前楼层的操作后，发送进入指令至所述机器人控制系统；

在控制所述电梯执行移动至所述机器人的目标楼层的操作后，发送退出指令至所述机器人控制系统。

7.根据权利要求6所述的机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述发送进入指令至所述机器人控制系统，包括：

发送第一到达指令和第一开门指令至所述机器人控制系统。

8.根据权利要求6所述的机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述发送退出指令至所述机器人控制系统，包括：

发送第二到达指令和第二开门指令至所述机器人控制系统。

9.一种机器人控制电梯的装置，其特征在于，应用于机器人控制系统，所述装置包括：

第一发送单元，用于发送呼叫指令至电梯控制系统，所述呼叫指令包含所述机器人的当前楼层和目标楼层；

第一控制单元，用于当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作；

第二控制单元，用于当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作。

10.一种机器人控制电梯的装置，其特征在于，应用于电梯控制系统，所述装置包括：

接收单元，用于接收由所述机器人控制系统发送的呼叫指令，所述呼叫指令包含机器人的当前楼层和目标楼层；

第二发送单元，用于在控制所述电梯执行移动至所述机器人的当前楼层的操作后，发送进入指令至所述机器人控制系统；

第三发送单元，用于在控制所述电梯执行移动至所述机器人的目标楼层的操作后，发送退出指令至所述机器人控制系统。

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