CN109823931A - 智能移动设备的乘梯方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了智能移动设备的乘梯方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程；根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层；在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令；根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向所述目标电梯发送关门指令。该技术方案能够调度多个智能移动设备和电梯，高效实现配送等业务，也更高效地利用了电梯资源。

Description

智能移动设备的乘梯方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能移动设备领域，具体涉及智能移动设备的乘梯方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前无人配送技术有了蓬勃发展，依托于机器人、配送车等智能移动设备，可以将货物送至仓库、配送点以及顾客家中。其中一项技术挑战就是如何使得智能移动设备能够自主乘坐电梯。现有技术中多采用在智能移动设备和电梯上加装蓝牙、433M等通信模块，在智能移动设备和电梯之间建立直接通信，实现请求乘梯等功能。这种方式的缺点在于无法实现对智能移动设备和电梯之间通信的监控，如果出现影响电梯使用的情况无法及时发现；以及无法实现对于多个智能移动设备、多个电梯的调度等。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能移动设备的乘梯方法、装置、电子设备和存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种智能移动设备的乘梯方法，包括：

根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程；

根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层；

在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令；

根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向所述目标电梯发送关门指令。

可选地，所述乘梯请求包括乘坐电梯的起始楼层和目标楼层的信息；所述根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯包括：

将起始楼层和目标楼层作为所述智能移动设备的移动路径中的站点，通过电梯通信装置获得各电梯的状态，根据各智能移动设备的移动路径和各电梯的状态为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯。

可选地，所述根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程包括：

在接收到一智能移动设备的乘梯请求后，判断该智能移动设备是否存在未完成的行程；

若存在未完成的行程，则进一步判断该未完成的行程是否过期，若未过期则上报异常信息，若过期则根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程；

若不存在未完成的行程，则直接根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程。

可选地，所述向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令包括：

创建与所述指定楼层对应的行程缓存池，所述行程缓存池包括含有所述指定楼层的行程以及相应的行程状态；

向所述行程缓冲池中的各行程对应的智能移动设备发送相应的乘梯指令。

可选地，所述根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠包括：

根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新所述行程缓存池中相应的行程状态；

若所述行程缓存池中存在未被更新的行程状态，则目标电梯还需要继续在指定楼层停靠；

若所述行程缓存池中不存在未被更新的行程状态，则目标电梯不再需要继续在指定楼层停靠。

可选地，所述乘梯反馈信息包括如下的一种或多种：

进电梯，出电梯，取消乘梯；

所述根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新所述行程缓存池中相应的行程状态包括：

在接收到乘梯反馈信息时，判断是否存在与所述乘梯反馈信息对应的行程；若不存在，则上报异常信息；若存在，进一步判断行程是否过期；若过期，则上报异常信息；若未过期，进一步判断该行程是否在行程缓冲池中；若不在，则上报异常信息；若在，则将所述乘梯反馈信息对应的行程的行程状态标记为完成。

可选地，所述向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令包括：

根据各目标智能移动设备的业务状态确定各目标智能移动设备的乘梯优先级；

按照优先级顺序向各目标智能移动设备发送乘梯指令。

依据本申请的另一方面，提供了一种智能移动设备的乘梯装置，包括：

行程单元，用于根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程；

调度单元，用于根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层；

控制单元，用于在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令；根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向所述目标电梯发送关门指令。

可选地，所述乘梯请求包括乘坐电梯的起始楼层和目标楼层的信息；所述调度单元，用于将起始楼层和目标楼层作为所述智能移动设备的移动路径中的站点，根据各智能移动设备的移动路径和各电梯的状态为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯。

可选地，所述行程单元，用于在接收到一智能移动设备的乘梯请求后，判断该智能移动设备是否存在未完成的行程；若存在未完成的行程，则进一步判断该未完成的行程是否过期，若未过期则上报异常信息，若过期则根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程；若不存在未完成的行程，则直接根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程。

可选地，所述控制单元，用于创建与所述指定楼层对应的行程缓存池，所述行程缓存池包括含有所述指定楼层的行程以及相应的行程状态；向所述行程缓冲池中的各行程对应的智能移动设备发送相应的乘梯指令。

可选地，所述控制单元，用于根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新所述行程缓存池中相应的行程状态；若所述行程缓存池中存在未被更新的行程状态，则目标电梯还需要继续在指定楼层停靠；若所述行程缓存池中不存在未被更新的行程状态，则目标电梯不再需要继续在指定楼层停靠。

可选地，所述乘梯反馈信息包括如下的一种或多种：进电梯，出电梯，取消乘梯；所述控制单元，用于在接收到乘梯反馈信息时，判断是否存在与所述乘梯反馈信息对应的行程；若不存在，则上报异常信息；若存在，进一步判断行程是否过期；若过期，则上报异常信息；若未过期，进一步判断该行程是否在行程缓冲池中；若不在，则上报异常信息；若在，则将所述乘梯反馈信息对应的行程的行程状态标记为完成。

可选地，所述控制单元，用于根据各目标智能移动设备的业务状态确定各目标智能移动设备的乘梯优先级；

按照优先级顺序向各目标智能移动设备发送乘梯指令。

依据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一所述的方法。

依据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一所述的方法。

由上述可知，本申请的根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程，根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层，在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令，根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向目标电梯发送关门指令的技术方案，通过架设云平台，充当了智能移动设备与电梯之间的媒介，也因此能够对通信过程进行管理；并且也能够既对智能移动设备进行控制，也对电梯进行控制，能够调度多个智能移动设备和电梯，高效实现配送等业务，也更高效地利用了电梯资源。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施例的一种智能移动设备的乘梯方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的一种智能移动设备的乘梯装置的结构示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图；

图4示出了根据本申请一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本申请的设计思路在于设置云平台，与智能移动设备和电梯分别进行通信，在实现分别控制的同时也能够对通信过程进行管理，并且有效地对智能移动设备和电梯进行合理的调度。

图1示出了根据本申请一个实施例的一种智能移动设备的乘梯方法的流程示意图，该方法可以应用于云平台中。如图1所示，该方法包括：

步骤S110，根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程。

本申请实施例中的智能移动设备可以是机器人、无人配送车等。智能移动设备可以在到达电梯口时发送乘梯请求，告知云平台自己所在的楼层以及希望到达的目标楼层；也可以在距离电梯区域一段距离前就发送乘梯请求，以便云平台提前为智能移动设备呼叫电梯。云平台会为该智能移动设备生成一个行程，用于为智能移动设备调度电梯，行程中也可以包含智能移动设备的起始楼层和目标楼层，可以描述智能移动设备从一个楼层到另一个楼层的过程，这样多个智能移动设备会有各自的行程，由此可以实现多个智能移动设备乘梯的调度，如多个智能移动设备乘相同的电梯。

步骤S120，根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层。

本步骤中可以为智能移动设备调配目标电梯，例如当前楼宇有三部电梯，一部在11楼停靠，一部在3楼停靠，一部在9楼上行中，智能移动设备的行程是从1楼到9楼，则可以为其分配目前在在3楼停靠的电梯，并通过电梯通信装置下发控制指令使该电梯去往1楼。而如果这三部电梯在不同的电梯口，例如两部允许智能移动设备进入的客梯设置在客梯口，一部允许智能移动设备进入的客梯设置在货梯口，则还可以根据智能移动设备的位置、电梯口的位置和电梯的运行状态为其分配合适的电梯，以及使得智能移动设备行进至相应的电梯口。

步骤S130，在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令。

这里的开门指令可以指使电梯保持开门状态，以便智能移动设备能够顺利进入电梯。由于行程描述了智能移动设备从一个楼层到另一个楼层的过程，那么当目标电梯到达指定楼层时，可能存在三种状态的智能移动设备：一种是在电梯内，行程不包含该指定楼层的智能移动设备，那么这种状态的智能移动设备通常不需要进行移动，也不需要向其发送乘梯指令。第二种是在电梯内，行程的目标楼层为该指定楼层的智能移动设备，则需要向这种状态的智能移动设备发送出电梯的乘梯指令。第三种是在电梯外，行程的起始楼层为该指定楼层的智能移动设备，则需要向这种状态的智能移动设备发送进入电梯的乘梯指令。

具体地，可以先发送出电梯的乘梯指令，再发送进入电梯的乘梯指令，便于各智能移动设备能够有序进出电梯。一般而言，乘梯指令包括出电梯的乘梯指令以及进入电梯的乘梯指令这两种。

步骤S140，根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向目标电梯发送关门指令。

目标智能移动设备在执行乘梯动作后会向云平台发送相应的乘梯反馈信息，告知执行成功或失败。由此可知，所有目标智能移动设备都发送了乘梯反馈信息后，一般就意味着所有目标智能移动设备都进行了乘梯尝试，对于未能乘梯成功的智能移动设备，由于可能因为电梯空间不足等原因，处于效率考虑可以不再执行乘梯操作。取消乘梯后进行二次乘梯尝试。总之，根据乘梯反馈信息和相应的策略，可以判断出标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向目标电梯发送关门指令。这里的关门指令可以是控制电梯关门的指令，也可以是使控制电梯停止保持开门的指令，出于安全考虑，一般会选择控制电梯停止保持开门的指令。

可见，图1所示的方法，通过生成的行程实现了电梯和智能移动设备的调度，能够通过电梯通信装置向电梯发送相应的控制指令，通过架设云平台，充当了智能移动设备与电梯之间的媒介，也因此能够对通信过程进行管理；并且也能够既对智能移动设备进行控制，也对电梯进行控制，能够调度多个智能移动设备和电梯，高效实现配送等业务，也更高效地利用了电梯资源。

本申请的一个实施例中，上述方法中，乘梯请求包括乘坐电梯的起始楼层和目标楼层的信息；根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯包括：将起始楼层和目标楼层作为智能移动设备的移动路径中的站点，通过电梯通信装置获得各电梯的状态，根据各智能移动设备的移动路径和各电梯的状态为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯。

在智能移动设备的配送过程中，如何进行路径的有效规划，已经有了一些较为成熟的解决方案，但是往往是二维的，对于包含电梯的场景少有涉及。在一个具体实施例中可以采用站点地图的方式进行路径规划，将路径中的关键节点抽象为站点(station)，通过站点到站点的方式来调度智能移动设备，实现路径规划。

而考虑到包含电梯的场景，则将起始楼层和目标楼层均作为智能移动设备的移动路径中的站点是一个创新之处，这样就可以使用现有的路径规划算法了。例如使用站点地图PlaceGraph，其为有向图，每个节点都是一个配送站点Station，各节点之间由边连接，是智能移动设备可以行走的路线。

将其与管理结合起来，可以构建静态站点结构图，例如利用地点(Place)和区域(Region)两类信息，前者对应于运营单元，主要用于检查，确定智能移动设备和站点的运营归属；后者对应于显示单元，能够实现符合实际层级结构的图。层级结构RegionTree是树结构，非叶子节点都是Region，可能与Place有对应关系，也可能没有；叶子节点都是Station。

在一个具体示例中，Place可以为“XX大厦A座”，Station 1为“XX大厦A座前台机器人起点”，Station 2为“XX大厦A座左侧货梯一层”，Station 3为“XX大厦A座右侧货梯一层”，Station 4为“离XX大厦A座右侧货梯一层5米”。

再具体到如何获取电梯的状态上，可以使电梯登录到云平台，通过定时发送心跳等方式保持通信，即所谓的保活。云平台可以随时查询电梯的状态，例如当前楼层，上下行等。这些可以与现有技术中电梯的电梯控制系统进行联动，互相配合来实现，例如开门指令对应点亮开门键、关门指令对应点亮关门键或取消对开门键的点亮、到达指定楼层的指令对应点亮相应楼层的按键、取消到达指定楼层的指令对应取消点亮相应楼层的按键等等。电梯出现异常会及时上报，通知相关人员处理。

电梯通信装置可以具备通信协议转换功能，通过4G、5G、WiFi、LoRa、NB-IoT等通信技术接入云平台，通过RS-485模块等方式接入电梯按键面板，通过外接传感器或接入电梯自身的控制系统获取楼层、方向、载重比等信息。

在一个具体例子中，当智能移动设备从1层进入大厦时，就可以先告知云平台其希望到达11层，该大厦的几部电梯中，客梯1不允许智能移动设备进入，客梯2位于第一电梯口，目前在10层停靠，客梯3位于第一电梯口，目前在3层向上运行，目标楼层是11层，货梯1位于第二电梯口，目前在4层向下运行，目标楼层是1层。智能移动设备距离第一电梯口30米，距离第二电梯口二十米。则综合考虑电梯的运行速度、当前状态、智能移动设备的行驶速度、距离各电梯口的距离，最终可以将智能移动设备调度至第二电梯口，使其乘坐货梯1。

本申请的一个实施例中，上述方法中，根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程包括：在接收到一智能移动设备的乘梯请求后，判断该智能移动设备是否存在未完成的行程；若存在未完成的行程，则进一步判断该未完成的行程是否过期，若未过期则上报异常信息，若过期则根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程；若不存在未完成的行程，则直接根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程。

对于一个行程而言，其状态可以包括两方面，一是是否完成，二是是否过期。当智能设备按照行程，从起始楼层进入电梯，到目标楼层后出电梯，就会完成相应的行程。而如果一个行程迟迟没有完成，就会过期。可见，智能移动设备在正常状态下应该仅存在一个未过期行程，因此在一个具体的实施例中，当接收到一智能移动设备的乘梯请求后，先判断该智能移动设备是否存在未完成的行程，如果有，并且没有过期，说明在智能移动设备的配送过程中可能发生了异常，需要上报异常信息。如果过期说明该行程也不可用了，可以删除，并根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程。如果没有未完成的行程，则直接根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程即可。

本申请的一个实施例中，上述方法中，向行程中包含指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令包括：创建与指定楼层对应的行程缓存池，行程缓存池包括含有指定楼层的行程以及相应的行程状态；向行程缓冲池中的各行程对应的智能移动设备发送相应的乘梯指令。

在一个具体实施例中，将行程称为trip，行程缓存池称为tripCache，如果说trip描述智能移动设备从一个楼层到另一个楼层的过程，那么tripCache则描述的是一个电梯在指定楼层停靠后，从开门到最后关门的整个过程，如前文所介绍的，可能有多个智能移动设备参与互动。

在电梯到达指定楼层时，可以创建一个tripCache(floor，map<tripID，bool:false>)，其中floor对应当前的指定楼层，map代表了trip集合，包含各trip的标识tripID以及各trip的状态bool值，false标识trip状态未更新。此时tripCahe可认为处于等待(waiting)状态。此时就向tripCache中各tripID对应的的智能移动设备发送相应的乘梯指令即可。

本申请的一个实施例中，上述方法中，根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠包括：根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新行程缓存池中相应的行程状态；若行程缓存池中存在未被更新的行程状态，则目标电梯还需要继续在指定楼层停靠；若行程缓存池中不存在未被更新的行程状态，则目标电梯不再需要继续在指定楼层停靠。

结合前述实施例给出的示例来看，在等待状态下，trip的任何改变，例如智能移动设备通过进入电梯、出电梯、取消乘梯等触发的乘梯反馈信息会改变相应的tripID对应的bool值为true。如果map中所有的bool值都为true，说明全部目标智能移动设备都尝试了乘梯操作，此时可以结束在本楼层的停靠，如果需要去其他楼层，就可以点亮相应楼层的按键，如果不需要则直接关门即可。tripCache的状态可以被更新为DONE(完成)，实际也可以直接删除此tripCache，也就是实现中仅有一个等待状态，没有明显的状态字段也是可以的。

本申请的一个实施例中，上述方法中，乘梯反馈信息包括如下的一种或多种：进电梯，出电梯，取消乘梯；根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新行程缓存池中相应的行程状态包括：在接收到乘梯反馈信息时，判断是否存在与乘梯反馈信息对应的行程；若不存在，则上报异常信息；若存在，进一步判断行程是否过期；若过期，则上报异常信息；若未过期，进一步判断该行程是否在行程缓冲池中；若不在，则上报异常信息；若在，则将乘梯反馈信息对应的行程的行程状态标记为完成。

由于创建了与智能移动设备对应的行程，在一个具体实现的例子中还需要根据行程和乘梯反馈信息进行校验。行程是调度智能移动设备和电梯的主要依据，则如果接收到乘梯反馈信息，应当是存在相应的行程的，如果没有说明存在异常，需要上报异常信息。另外，如果行程是过期，以及行程不在行程缓冲池中，也容易理解这属于异常情况，同样需要上报异常信息。

本申请的一个实施例中，上述方法中，向行程中包含指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令包括：根据各目标智能移动设备的业务状态确定各目标智能移动设备的乘梯优先级；按照优先级顺序向各目标智能移动设备发送乘梯指令。

举例而言，在配送外卖的场景下，如果有的送餐机器人的订单即将超时，则可以将其的乘梯优先级设定得较高，其他送餐机器人的乘梯优先级设定得较低，发送乘梯指令时可以逐个发送，当接收到一个送餐机器人发送的乘梯反馈信息时再进行给下一个送餐机器人发送乘梯指令。

图2示出了根据本申请一个实施例的一种智能移动设备的乘梯装置的结构示意图。如图2所示，智能移动设备的乘梯装置200包括：

行程单元210，用于根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程。

调度单元220，用于根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层。

控制单元230，用于在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令；根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向目标电梯发送关门指令。

可见，图2所示的装置，通过生成的行程实现了电梯和智能移动设备的调度，能够通过电梯通信装置向电梯发送相应的控制指令，通过架设云平台，充当了智能移动设备与电梯之间的媒介，也因此能够对通信过程进行管理；并且也能够既对智能移动设备进行控制，也对电梯进行控制，能够调度多个智能移动设备和电梯，高效实现配送等业务，也更高效地利用了电梯资源。

本申请的一个实施例中，上述装置中，乘梯请求包括乘坐电梯的起始楼层和目标楼层的信息；调度单元220，用于将起始楼层和目标楼层作为智能移动设备的移动路径中的站点，根据各智能移动设备的移动路径和各电梯的状态为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯。

本申请的一个实施例中，上述装置中，行程单元210，用于在接收到一智能移动设备的乘梯请求后，判断该智能移动设备是否存在未完成的行程；若存在未完成的行程，则进一步判断该未完成的行程是否过期，若未过期则上报异常信息，若过期则根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程；若不存在未完成的行程，则直接根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程。

本申请的一个实施例中，上述装置中，控制单元230，用于创建与指定楼层对应的行程缓存池，行程缓存池包括含有指定楼层的行程以及相应的行程状态；向行程缓冲池中的各行程对应的智能移动设备发送相应的乘梯指令。

本申请的一个实施例中，上述装置中，控制单元230，用于根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新行程缓存池中相应的行程状态；若行程缓存池中存在未被更新的行程状态，则目标电梯还需要继续在指定楼层停靠；若行程缓存池中不存在未被更新的行程状态，则目标电梯不再需要继续在指定楼层停靠。

本申请的一个实施例中，上述装置中，乘梯反馈信息包括如下的一种或多种：进电梯，出电梯，取消乘梯；控制单元230，用于在接收到乘梯反馈信息时，判断是否存在与乘梯反馈信息对应的行程；若不存在，则上报异常信息；若存在，进一步判断行程是否过期；若过期，则上报异常信息；若未过期，进一步判断该行程是否在行程缓冲池中；若不在，则上报异常信息；若在，则将乘梯反馈信息对应的行程的行程状态标记为完成。

本申请的一个实施例中，上述装置中，控制单元230，用于根据各目标智能移动设备的业务状态确定各目标智能移动设备的乘梯优先级；按照优先级顺序向各目标智能移动设备发送乘梯指令。

需要说明的是，上述各装置实施例的具体实施方式可以参照前述对应方法实施例的具体实施方式进行，在此不再赘述。

下面结合介绍一个实际业务场景下，一个机器人的乘梯过程，其中机器人属于智能移动设备，云平台对应于智能移动设备的乘梯装置。

当机器人快到达电梯口时，机器人可以上报云平台，此时云平台可以查询电梯状态，判断是否需要提前为机器人呼叫电梯；也可以当机器人到达电梯口时，上报给云平台，这两个上报过程可以择一执行，也可以结合执行，云平台可以根据机器人上报的当前楼层和目标楼层创建行程。电梯到达当前楼层则保持开门状态，云平台发送进电梯指令给机器人，如果机器人检测到电梯位置不足无法进入，会向云平台发送取消乘梯的乘梯反馈信息，云平台会发送取消乘梯指令给电梯。如果机器人正常进入电梯会向云平台发送进电梯的乘梯反馈信息，如果电梯超载，则发送出电梯指令给机器人，机器人出电梯后会向云平台发送出电梯的乘梯反馈信息。当机器人最终就位后云平台会发送停止保持开门指令给电梯，以及发送目标楼层指令给电梯。当电梯到达该目标楼层后会保持开门，云平台会向相应的机器人发送出电梯指令，接收机器人发送的出电梯的乘梯反馈信息，云平台发送停止保持开门指令给电梯。

多个机器人的场景下，可以参照前述实施例在电梯停靠后进行相应的调度，使得机器人有序上下电梯。

综上所述，本申请的技术方案，通过生成的行程实现了电梯和智能移动设备的调度，能够通过电梯通信装置向电梯发送相应的控制指令，通过架设云平台，充当了智能移动设备与电梯之间的媒介，也因此能够对通信过程进行管理；并且也能够既对智能移动设备进行控制，也对电梯进行控制，能够调度多个智能移动设备和电梯，高效实现配送等业务，也更高效地利用了电梯资源。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的智能移动设备的乘梯装置和系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图3示出了根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备包括处理器310和被安排成存储计算机可执行指令(计算机可读程序代码)的存储器320。存储器320可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器320具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机可读程序代码331的存储空间330。例如，用于存储计算机可读程序代码的存储空间330可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机可读程序代码331。计算机可读程序代码331可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图4所述的计算机可读存储介质。图4示出了根据本申请一个实施例的一种计算机可读存储介质的结构示意图。该计算机可读存储介质400存储有用于执行根据本申请的方法步骤的计算机可读程序代码331，可以被电子设备300的处理器310读取，当计算机可读程序代码331由电子设备300运行时，导致该电子设备300执行上面所描述的方法中的各个步骤，具体来说，该计算机可读存储介质存储的计算机可读程序代码331可以执行上述任一实施例中示出的方法。计算机可读程序代码331可以以适当形式进行压缩。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种智能移动设备的乘梯方法，包括：

根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程；

根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层；

在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令；

根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向所述目标电梯发送关门指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘梯请求包括乘坐电梯的起始楼层和目标楼层的信息；所述根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯包括：

将起始楼层和目标楼层作为所述智能移动设备的移动路径中的站点，通过电梯通信装置获得各电梯的状态，根据各智能移动设备的移动路径和各电梯的状态为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程包括：

在接收到一智能移动设备的乘梯请求后，判断该智能移动设备是否存在未完成的行程；

若存在未完成的行程，则进一步判断该未完成的行程是否过期，若未过期则上报异常信息，若过期则根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程；

若不存在未完成的行程，则直接根据该智能移动设备的乘梯请求生成该智能移动设备的行程。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令包括：

创建与所述指定楼层对应的行程缓存池，所述行程缓存池包括含有所述指定楼层的行程以及相应的行程状态；

向所述行程缓冲池中的各行程对应的智能移动设备发送相应的乘梯指令。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠包括：

根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新所述行程缓存池中相应的行程状态；

若所述行程缓存池中存在未被更新的行程状态，则目标电梯还需要继续在指定楼层停靠；

若所述行程缓存池中不存在未被更新的行程状态，则目标电梯不再需要继续在指定楼层停靠。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述乘梯反馈信息包括如下的一种或多种：

进电梯，出电梯，取消乘梯；

所述根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息更新所述行程缓存池中相应的行程状态包括：

在接收到乘梯反馈信息时，判断是否存在与所述乘梯反馈信息对应的行程；若不存在，则上报异常信息；若存在，进一步判断行程是否过期；若过期，则上报异常信息；若未过期，进一步判断该行程是否在行程缓冲池中；若不在，则上报异常信息；若在，则将所述乘梯反馈信息对应的行程的行程状态标记为完成。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令包括：

根据各目标智能移动设备的业务状态确定各目标智能移动设备的乘梯优先级；

按照优先级顺序向各目标智能移动设备发送乘梯指令。

8.一种智能移动设备的乘梯装置，包括：

行程单元，用于根据各智能移动设备的乘梯请求生成各智能移动设备的行程；

调度单元，用于根据各行程为各智能移动设备分配待乘坐的目标电梯，以及确定各目标电梯待停靠的指定楼层；

控制单元，用于在目标电梯到达指定楼层后，通过电梯通信装置向目标电梯发送开门指令，以及向行程中包含所述指定楼层的目标智能移动设备发送乘梯指令；根据各目标智能移动设备的乘梯反馈信息判断目标电梯是否还需要继续在指定楼层停靠，若不需要则通过电梯通信装置向所述目标电梯发送关门指令。

9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。