CN112508290A - 适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质 - Google Patents

适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质，包括：位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息；基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息；若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。本发明提供的一种适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质，在多个机器人需要进入同一个电梯时，能够根据任务信息进行优先级排序，使得机器人有序的进入电梯内，提高多个机器人的任务执行效率。

Description

适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质。
背景技术
随着我国科学技术的不断发展，移动服务机器人开始在楼宇中提供跨楼层运送物品等服务。机器人与人同时乘坐电梯已经不是问题，但是机器人与机器人同时乘坐电梯对机器人来说是一个挑战。由于电梯内空间有限，且电梯口狭窄，同时伴随人员进出，使得电梯处的环境复杂多变，当前还没有一种方案能够使多台机器人有序的进出电梯。
发明内容
本发明实施例提供一种适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质，在多个机器人需要进入同一个电梯时，能够根据任务信息进行优先级排序，使得机器人有序的进入电梯内，提高多个机器人的任务执行效率。
本发明实施例的第一方面，提供一种适用于多机器人的电梯乘坐方法，包括：
位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息；
基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息；
若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯包括：
将优先级排序中最高的任务信息对应的机器人作为主机器人；
所述主机器人呼叫电梯至当前的电梯口。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述机器人基于所述优先级排序依次进入电梯包括：
主机器人进入电梯的过程中获取当前时刻电梯内的空闲面积；
判断所述空闲面积满足预设面积，主机器人进入至电梯内，所述预设面积至少为机器人的占地面积。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，在所述主机器人进入电梯的过程中获取当前时刻电梯内的空闲面积后，还包括：
判断所述空闲面积不满足预设面积，主机器人由电梯内退出并通知其他机器人不再进入电梯内，所述预设面积至少为机器人的占地面积。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，在所述机器人进入至电梯内后包括：
所述主机器人进入电梯后，将主机器人角色释放，通知其他机器人进入电梯；
其他机器人基于所述优先级排序再次确认一个主机器人，主机器人位于先前时刻的主机器人之后进入电梯。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，其中，所述任务信息包括任务级数；
所述将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序包括：
获取所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务级数；
将基于共同乘坐电梯的机器人的所述任务级数进行优先级排序。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序包括：
当所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务级数相同时；
以到达电梯口的时刻信息对需要共同乘坐电梯的机器人进行优先级排序，其中每个机器人在到达电梯口时对当前的时刻信息记录。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，其中，所述主机器人基于激光测距传感器获取当前时刻电梯内的空闲面积。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，一种适用于多机器人的电梯乘坐装置，包括：
任务交流模块，用于位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息；
判断模块，用于基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息；
优先级确认模块，用于若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。
本发明实施例的第三方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。
本发明提供的一种适用于多机器人的电梯乘坐方法、装置及存储介质，在多个机器人需要进入同一个电梯时，能够根据任务信息进行优先级排序，使得机器人有序的进入电梯内，提高多个机器人的任务执行效率。
在根据任务信息进行优先级排序的过程中，每个机器人的每个任务都会有其对应的任务级数，任务级数高的则优先进入电梯，使得多个机器人在电梯的使用过程中能够衡量多方面的因素，在任务级数同样高时再以到达电梯口的时间为主要权重进行排序。
并且，在机器人进入的电梯内的过程中，会获取、采集电梯内的空闲面积，如果空闲面积较少则不再进入电梯，如果空闲面积较多则多个机器人按照顺序依次进入电梯，使得多个机器人在对电梯的使用过程中最大化的利用电梯空间且不打扰其他使用者正常使用电梯。
附图说明
图1为适用于多机器人的电梯乘坐方法的第一种实施方式的流程图；
图2为适用于多机器人的电梯乘坐方法的第二种实施方式的流程图；
图3为适用于多机器人的电梯乘坐方法的第三种实施方式的流程图；
图4为适用于多机器人的电梯乘坐装置的第一种实施方式的流程图；
图5为适用于多机器人的电梯乘坐系统的第一种实施方式的结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本发明提供一种适用于多机器人的电梯乘坐方法，结合图1和图3所示其流程图，包括：
在多个机器人分别执行任务时，多个机器人可能会具有不同的执行任务，在多个机器人执行任务的过程中，可能会存在使用电梯的情况，导致多个机器人在电梯口相遇。
步骤S10、位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息。位于电梯口的机器人可以通过各个通讯模块建立通讯连接，例如说mqtt通讯模块、互联网通讯模块、蓝牙通讯模块等等。机器人之间科通过通讯模块获取、监听到其他机器人的任务信息、任务状态。
步骤S20、基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息。通过任务信息能够判断是否有其他机器人在与其等待当前的电梯。
若不存在，则证明此时只有一个机器人等待电梯，在电梯到来后其自行完成上梯的流程即可。
步骤S30、若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。
本发明提供的一种适用于多机器人的电梯乘坐方法，在多个机器人需要进入同一个电梯时，能够根据任务信息进行优先级排序，使得机器人有序的进入电梯内，提高多个机器人的任务执行效率。
在一个可能的实施方式中，步骤S30包括：
步骤S301、将优先级排序中最高的任务信息对应的机器人作为主机器人。多个机器人基于各自的任务信息进行协商，将优先级最高的任务信息对应的机器人作为主机器人，主机器人具有最高的登梯的资格。
步骤S302、所述主机器人呼叫电梯至当前的电梯口，并等待电梯。在本实施方式中，有主机器人呼叫电梯至当前的电梯口，在其他实施方式中，存在其他从机器人呼叫电梯至电梯口的方案。
在一个实施例中，如图2所述，步骤S30包括：
步骤S303、主机器人进入电梯的过程中获取当前时刻电梯内的空闲面积；
判断所述空闲面积不满足预设面积，主机器人由电梯内退出并通知其他机器人不再进入电梯内，所述预设面积至少为机器人的占地面积。由于电梯内的面积是有限的。并且，不同时刻电梯的人流量都是不同的，在人流量高的时候，很可能会出现电梯内没有剩余空间的情况。所以，在空闲面积不到预设面积时，电梯内无法容纳一个机器人，所以此时主机器人退出电梯并通知其他的从机器人不再入内。
步骤S304、判断所述空闲面积满足预设面积，主机器人进入至电梯内，所述预设面积至少为机器人的占地面积。其中，所述主机器人基于激光测距传感器获取当前时刻电梯内的空闲面积。
器人进入的电梯内的过程中，会获取、采集电梯内的空闲面积，如果空闲面积较少则不再进入电梯，如果空闲面积较多则多个机器人按照顺序依次进入电梯，使得多个机器人在对电梯的使用过程中最大化的利用电梯空间且不打扰其他使用者正常使用电梯。
主机器人进入电梯后，将主机器人角色释放，通知其他机器人进入电梯。在主机器人进入电梯后，此时释放主机器人角色，并通知电梯外的其他机器人按照优先级顺序产生新的主机器人进入电梯，如果电梯内的剩余空间能够继续容纳的话则持续依次进来等待的机器人，如果空间减少至无法容纳机器人后，最后一个主机器人从电梯内退出。
其他机器人基于所述优先级排序再次确认一个主机器人，主机器人位于先前时刻的主机器人之后进入电梯。
在根据任务信息进行优先级排序的过程中，每个机器人的每个任务都会有其对应的任务级数，任务级数高的则优先进入电梯，使得多个机器人在电梯的使用过程中能够衡量多方面的因素，在任务级数同样高时再以到达电梯口的时间为主要权重进行排序。
在一个实施例中，任务信息包括任务级数。在步骤S30中包括：
步骤S305、获取所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务级数。任务级数可以是人为设定的，例如说送文件的任务级数为1、送外卖的任务级数2。
步骤S306、将基于共同乘坐电梯的机器人的所述任务级数进行优先级排序，此时按照任务级数排序则送文件的机器人优先于送外卖的机器人进入电梯。
步骤S307、当所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务级数相同时。例如说所有的机器人都是送文件的机器人，则此时所有机器人的任务级数相同，无法基于任务级数对各个机器人的优先级进行排序。
步骤S308、以到达电梯口的时刻信息对需要共同乘坐电梯的机器人进行优先级排序，其中每个机器人在到达电梯口时对当前的时刻信息记录。由于机器人的任务级数相同，以到达电梯口的时刻信息对机器人进行排序，时刻信息精确至秒，例如说机器人A到达电梯口的时间为2020年12月8日11:08:19，机器人B2020年12月8日11:08:20，则机器人A的优先级在机器人B的优先级之前。
在一个实施例中，如图4所示，本发明还提供一种适用于多机器人的电梯乘坐装置，包括：
任务交流模块，用于位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息；
判断模块，用于基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息；
优先级确认模块，用于若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。
本发明还提供一种适用于多机器人的电梯乘坐系统，如图5所示，包括机器人A和机器人B，机器人A和机器人B分别与mqtt服务器连接，机器人A和机器人B分别通过mqtt通讯模块向mqtt服务器发送其自身状态以及接收同一地点的其他机器人的任务状态。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述终端或者服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种适用于多机器人的电梯乘坐方法，其特征在于，包括：
位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息；
基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息；
若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。
2.根据权利要求1所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
所述将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯包括：
将优先级排序中最高的任务信息对应的机器人作为主机器人；
所述主机器人呼叫电梯至当前的电梯口。
3.根据权利要求2所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
所述机器人基于所述优先级排序依次进入电梯包括：
主机器人进入电梯的过程中获取当前时刻电梯内的空闲面积；
判断所述空闲面积满足预设面积，主机器人进入至电梯内，所述预设面积至少为机器人的占地面积。
4.根据权利要求3所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
在所述主机器人进入电梯的过程中获取当前时刻电梯内的空闲面积后，还包括：
判断所述空闲面积不满足预设面积，主机器人由电梯内退出并通知其他机器人不再进入电梯内，所述预设面积至少为机器人的占地面积。
5.根据权利要求3所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
在所述机器人进入至电梯内后包括：
所述主机器人进入电梯后，将主机器人角色释放，通知其他机器人进入电梯；
其他机器人基于所述优先级排序再次确认一个主机器人，主机器人位于先前时刻的主机器人之后进入电梯。
6.根据权利要求1所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
其中，所述任务信息包括任务级数；
所述将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序包括：
获取所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务级数；
将基于共同乘坐电梯的机器人的所述任务级数进行优先级排序。
7.根据权利要求6所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
所述将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序包括：
当所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务级数相同时；
以到达电梯口的时刻信息对需要共同乘坐电梯的机器人进行优先级排序，其中每个机器人在到达电梯口时对当前的时刻信息记录。
8.根据权利要求3所述的电梯乘坐方法，其特征在于，
其中，所述主机器人基于激光测距传感器获取当前时刻电梯内的空闲面积。
9.一种适用于多机器人的电梯乘坐装置，其特征在于，包括：
任务交流模块，用于位于电梯口的机器人获取当前时刻其他机器人的任务信息，其中每个机器人具有与其对应的任务信息；
判断模块，用于基于所述任务信息判断当前时刻是否存在与其需要共同乘坐电梯的其他机器人，所述任务信息包括电梯乘坐子信息；
优先级确认模块，用于若存在，将所有需要共同乘坐电梯的机器人的任务信息按照优先级排序，机器人基于所述优先级排序依次进入电梯。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1至8任一所述的方法。
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