CN113104683B - 基于多机器人的电梯调度方法及装置 - Google Patents

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CN113104683B CN202110343028.5A CN202110343028A CN113104683B CN 113104683 B CN113104683 B CN 113104683B CN 202110343028 A CN202110343028 A CN 202110343028A CN 113104683 B CN113104683 B CN 113104683B
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Abstract

本发明适用于电梯调度技术领域，提供了一种基于多机器人的电梯调度方法及装置，该方法包括：根据接收的呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过呼梯机器人所在楼层的所有电梯，即第二电梯集合；根据接收的第一电梯集合和第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；根据呼梯机器人的待梯信息，确定待梯机器人的行程与呼悌机器人的行程重合的所有电梯，即第四电梯集合；根据第三电梯集合和第四电梯集合，计算呼梯机器人的可用电梯，从而可以避免呼梯机器人等待的电梯中已经存在乘坐的机器人或者有将要乘坐此电梯的机器人，造成因电梯空间不足而无法登梯的情况，提高呼梯机器人以及电梯的运行效率。

Description

基于多机器人的电梯调度方法及装置
技术领域
本发明属于电梯调度技术领域，尤其涉及一种基于多机器人的电梯调度方法及装置。
背景技术
随着技术发展，楼宇机器人越来越普及，为提高工作效率，一栋楼宇中可以由多个机器人同时协同工作。由此会产生多个机器人同时等待电梯的情况。目前电梯的调度系统中，通常仅识别机器人所在楼层中可以待梯的电梯，因此会出下以下情况：当不同楼层的多个机器人同时规划乘梯时，可能会出现两部及以上机器人在不同楼层等待同一个电梯。当机器人乘梯路线重合时，就会出现电梯载着第一个登梯的机器人，行至第二个待梯机器人所在楼层后，因电梯空间不足，导致第二个待梯机器人无法登梯的情况，导致降低电梯及机器人运行效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于多机器人的电梯调度方法及装置，旨在解决现有技术中不同楼层的机器人同时等待一部电梯导致后待梯机器人无法登梯的问题。
为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种基于多机器人的电梯调度方法，包括：
接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；
当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；
根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；
当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；
根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。
作为本申请另一实施例，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层；
所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合，包括：
确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层；
根据所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层、所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层以及所述呼梯机器人所在楼层，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。
作为本申请另一实施例，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，包括：
确定满足nw_floor(x1)<floor(x1)<nw_floor(x2)，或者满足nw_floor(x2)<floor(x1)<nw_floor(x1)的所有电梯为已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯；
其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，nw_floor(x2)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层，nw_floor(x1)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层。
作为本申请另一实施例，所述根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合，包括：
检测所述第一电梯集合中的电梯编号是否与第二电梯集合中的电梯编号相同；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯为所述第三电梯集合；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述第三电梯集合。
作为本申请另一实施例，在所述接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合之后，还包括：
检测所述第一电梯集合中是否存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯；
当所述第一电梯集合中不存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，确定所述第一电梯集合为所述第三电梯集合。
作为本申请另一实施例，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层以及目标楼层；
所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合，包括：
确定所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层以及所述待梯机器人的目标楼层；
根据所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层、所述待梯机器人的目标楼层、所述呼梯机器人所在楼层以及所述呼梯机器人的目标楼层，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合。
作为本申请另一实施例，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，包括：
确定满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x1)<Max{floor(x1),floor(x2)}，或者满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x2)<Max{floor(x1),floor(x2)}的所有电梯为所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯；
其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，floor(x2)表示所述呼梯机器人的目标楼层，nw'_floor(x1)表示所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层，nw'_floor(x2)所述待梯机器人的目标楼层。
作为本申请另一实施例，所述根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯，包括：
检测所述第三电梯集合中的电梯编号是否与所述第四电梯集合的电梯编号相同；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
作为本申请另一实施例，在所述根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合之后，还包括：
检测所述第三电梯集合中是否存在待梯机器人待乘坐的电梯；
当所述第三电梯集合中不存在待梯机器人待乘坐的电梯时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于多机器人的电梯调度装置，包括：
接收模块，用于接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；
处理模块，用于当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；
所述处理模块，还用于根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；
所述处理模块，还用于当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；
所述处理模块，还用于根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与现有技术相比，本发明通过确定待调度电梯，然后将已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯去除，然后再将待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯去除，剩余的电梯为呼梯机器人的可用电梯，从而可以避免呼梯机器人等待的电梯中已经存在乘坐的机器人或者有将要乘坐此电梯的机器人，造成因电梯空间不足而无法登梯的情况，提高呼梯机器人以及电梯的运行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的基于多机器人的电梯调度方法的实现流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的基于多机器人的电梯调度方法的实现流程示意图；
图3是本发明实施例提供的基于多机器人的电梯调度装置的示例图；
图4是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1为本发明实施例提供的一种基于多机器人的电梯调度方法的实现流程示意图，详述如下。
步骤101，接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合。
本步骤中所述呼梯机器人的待梯信息可以包括：呼梯机器人所在楼层和呼梯机器人的目标楼层。
第一电梯集合中包括的所有的电梯为可供机器人使用的电梯，可以记为N1。
可选的，如图2所示，在本步骤之后还可以包括：
检测所述第一电梯集合中是否存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯；
当所述第一电梯集合中不存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，确定所述第一电梯集合为所述第三电梯集合，即所有待调度电梯均为第三电梯集合中的电梯，继续执行步骤104。
步骤102，当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。
可选的，如图2所示，本步骤可以包括：
确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层；
根据所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层、所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层以及所述呼梯机器人所在楼层，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。
可选的，可以将已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯记为Nw，然后调取Nw中，各电梯此时所在楼层以及对应乘梯机器人的目标楼层，即所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层。可以将已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层记为nw_floor(x2)，已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层记为nw_floor(x1)。
将Nw中满足nw_floor(x1)<floor(x1)<nw_floor(x2)，或者满足nw_floor(x2)<floor(x1)<nw_floor(x1)的所有电梯记为Nw1，即已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯为Nw1。
在这里将Nw1提取出来，是因为Nw1中已经有机器人正在乘坐，并且在当前呼梯机器人所在楼层不能完成认为，因此不能被呼梯机器人使用。
步骤103，根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合。
如图2所示，本步骤中可以包括：检测所述第一电梯集合中的电梯编号是否与第二电梯集合中的电梯编号相同；即检测N1＝Nw1是否成立。
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯为所述第三电梯集合；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述第三电梯集合。
可选的，当第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号相同时，说明所有电梯均已被占用，因此需要等待当前已登梯但未到达目标楼层的机器人完成任务后再使用其所用电梯，因此可用电梯集为已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯，记为第三电梯集合。
可选的，当第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同时，说明还有呼梯机器人可使用的电梯，但是需要进一步判断是否可以直接被呼梯机器人使用，即执行步骤104。
确定所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述第三电梯集合，即计算Nw2＝N1-Nw1，此时Nw2中的电梯即为需要进一步判断的电梯，以最终确定呼梯机器人的可用电梯。
步骤104，当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合。
如图2所示，在本步骤之前还可以包括：
检测所述第三电梯集合中是否存在待梯机器人待乘坐的电梯；
当所述第三电梯集合中不存在待梯机器人待乘坐的电梯时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
在一实施例中，将Nw2中所有满足非floor(x1)楼层有待梯机器人的所有电梯记为Nw3。检测Nw3是否为空集，即检测Nw2中是否存在待梯机器人待乘坐的电梯。当Nw3为空集时，表示Nw2中没有待梯机器人待乘坐的电梯，Nw2中所有电梯均可以被呼梯机器人使用。当Nw3不为空集时，表示Nw2中存在待梯机器人待乘坐的电梯，因此需要执行本步骤以确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯。
如图2所示，本步骤可以包括：
确定所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层以及所述待梯机器人的目标楼层；
根据所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层、所述待梯机器人的目标楼层、所述呼梯机器人所在楼层以及所述呼梯机器人的目标楼层，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合。
在一实施例中，调取Nw3中个电梯对应的待梯机器人所在楼层nw'_floor(x1)，待梯机器人的目标楼层nw'_floor(x2)。
将Nw3中满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x1)<Max{floor(x1),floor(x2)}或者满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x2)<Max{floor(x1),floor(x2)}的所有电梯记为Nw4，即为所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯构成的组合。其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，floor(x2)表示所述呼梯机器人的目标楼层，
步骤105，根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。
如图2所示，本步骤可以包括：
检测所述第三电梯集合中的电梯编号是否与所述第四电梯集合的电梯编号相同；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
可选的，当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号相同时，表示第三电梯集合中所有电梯均已被待梯机器人预定，因此呼梯机器人需要等待待梯机器人完成认为后再乘坐电梯。
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同时，说明第三电梯集合中还有可以直接被呼梯机器人使用的电梯，从第三电梯集合中的电梯编号中去除第四电梯集合中的电梯编号后，剩余的电梯编号对应的电梯即为呼梯机器人的可用电梯。
上述基于多机器人的电梯调度方法，通过确定待调度电梯，然后将已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯去除，然后再将待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯去除，剩余的电梯为呼梯机器人的可用电梯，从而可以避免呼梯机器人等待的电梯中已经存在乘坐的机器人或者有将要乘坐此电梯的机器人，造成因电梯空间不足而无法登梯的情况，提高呼梯机器人以及电梯的运行效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的基于多机器人的电梯调度方法，图3示出了本发明实施例提供的基于多机器人的电梯调度装置的示例图。如图3所示，该装置可以包括：接收模块301和处理模块302。
接收模块301，用于接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；
处理模块302，用于当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；
所述处理模块302，还用于根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；
所述处理模块302，还用于当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；
所述处理模块302，还用于根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。
所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层。
可选的，所述处理模块302根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合时，可以用于：
确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层；
根据所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层、所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层以及所述呼梯机器人所在楼层，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。
可选的，所述处理模块302确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯时，可以用于：
确定满足nw_floor(x1)<floor(x1)<nw_floor(x2)，或者满足nw_floor(x2)<floor(x1)<nw_floor(x1)的所有电梯为已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯；
其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，nw_floor(x2)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层，nw_floor(x1)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层。
可选的，所述处理模块302根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合时，可以用于：
检测所述第一电梯集合中的电梯编号是否与第二电梯集合中的电梯编号相同；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯为所述第三电梯集合；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述第三电梯集合。
可选的，所述处理模块302在所述接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合之后，还可以用于：
检测所述第一电梯集合中是否存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯；
当所述第一电梯集合中不存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，确定所述第一电梯集合为所述第三电梯集合。
所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层以及目标楼层；
可选的，所述处理模块302根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合时，可以用于：
确定所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层以及所述待梯机器人的目标楼层；
根据所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层、所述待梯机器人的目标楼层、所述呼梯机器人所在楼层以及所述呼梯机器人的目标楼层，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合。
可选的，所述处理模块302确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯时，可以用于：
确定满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x1)<Max{floor(x1),floor(x2)}，或者满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x2)<Max{floor(x1),floor(x2)}的所有电梯为所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯；
其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，floor(x2)表示所述呼梯机器人的目标楼层，nw'_floor(x1)表示所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层，nw'_floor(x2)所述待梯机器人的目标楼层。
可选的，所述处理模块302根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯时，可以用于：
检测所述第三电梯集合中的电梯编号是否与所述第四电梯集合的电梯编号相同；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
可选的，所述处理模块302在所述根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合之后，还可以用于：
检测所述第三电梯集合中是否存在待梯机器人待乘坐的电梯；
当所述第三电梯集合中不存在待梯机器人待乘坐的电梯时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
上述基于多机器人的电梯调度装置，通过接收模块确定待调度电梯，然后处理模块将已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯去除，然后再将待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯去除，剩余的电梯为呼梯机器人的可用电梯，从而可以避免呼梯机器人等待的电梯中已经存在乘坐的机器人或者有将要乘坐此电梯的机器人，造成因电梯空间不足而无法登梯的情况，提高呼梯机器人以及电梯的运行效率。
图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403，例如基于多机器人的电梯调度程序。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述基于多机器人的电梯调度方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至105，或者图2所示的步骤，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块301至302的功能。
示例性的，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本发明。所述一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述基于多机器人的电梯调度装置或者终端设备400中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成接收模块301和处理模块302，各模块具体功能如图3所示，在此不再一一赘述。
所述终端设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器402可以是所述终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备400的外部存储设备，例如所述终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括所述终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序以及所述终端设备400所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，包括：
接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；
当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；
根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；
当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；
根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。
2.如权利要求1所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层；
所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合，包括：
确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层；
根据所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层、所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层以及所述呼梯机器人所在楼层，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。
3.如权利要求2所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，包括：
确定满足nw_floor(x1)<floor(x1)<nw_floor(x2)，或者满足nw_floor(x2)<floor(x1)<nw_floor(x1)的所有电梯为已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯；
其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，nw_floor(x2)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层，nw_floor(x1)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层。
4.如权利要求2或3所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合，包括：
检测所述第一电梯集合中的电梯编号是否与第二电梯集合中的电梯编号相同；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯为所述第三电梯集合；
当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述第三电梯集合。
5.如权利要求1-3中任一项所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，在所述接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合之后，还包括：
检测所述第一电梯集合中是否存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯；
当所述第一电梯集合中不存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，确定所述第一电梯集合为所述第三电梯集合。
6.如权利要求1所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层以及目标楼层；
所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯 机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合，包括：
确定所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层以及所述待梯机器人的目标楼层；
根据所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层、所述待梯机器人的目标楼层、所述呼梯机器人所在楼层以及所述呼梯机器人的目标楼层，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯 机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合。
7.如权利要求6所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯 机器人的行程重合的所有电梯，包括：
确定满足
Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x1)<Max{floor(x1),floor(x2)}，或者满足Min{floor(x1),floor(x2)}<nw'_floor(x2)<Max{floor(x1),floor(x2)}的所有电梯为所述待梯机器人的行程与所述呼梯 机器人的行程重合的所有电梯；
其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，floor(x2)表示所述呼梯机器人的目标楼层，nw'_floor(x1)表示所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层，nw'_floor(x2)所述待梯机器人的目标楼层。
8.如权利要求6或7所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯，包括：
检测所述第三电梯集合中的电梯编号是否与所述第四电梯集合的电梯编号相同；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯；
当所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第三电梯集合中的电梯编号与第四电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
9.如权利要求1、6或7所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，在所述根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合之后，还包括：
检测所述第三电梯集合中是否存在待梯机器人待乘坐的电梯；
当所述第三电梯集合中不存在待梯机器人待乘坐的电梯时，确定所述第三电梯集合中的所有电梯为所述呼梯机器人的可用电梯。
10.一种基于多机器人的电梯调度装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；
处理模块，用于当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；
所述处理模块，还用于根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；
所述处理模块，还用于当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；
所述处理模块，还用于根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。
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