CN111847152A - 一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和介质，所述机器人乘梯确定方法包括：获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括所述机器人乘梯时所需的占地面积和所述机器人所在的第一楼层；获取第一面积，所述第一面积为到达所述第一楼层时第一电梯内的可用面积，所述第一电梯的数量为一台或多台；从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘；本申请实施例提高了机器人的乘梯效率。

Description

一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
机器人在楼宇内提供服务时，往往需要乘坐电梯。而现有的机器人乘梯确定技术往往是在机器人有乘梯需求时，直接为机器人调度一台当前电梯内空闲面积充足的电梯。例如调度一台没有人乘坐的空电梯给机器人。
然而，这种方法会导致机器人乘梯效率降低。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和介质，可以解决现有技术中机器人乘梯效率降低的问题。
本申请实施例第一方面提供一种机器人乘梯确定方法，所述方法包括：
获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括所述机器人乘梯时所需的占地面积和所述机器人所在的第一楼层；
获取第一面积，所述第一面积为到达所述第一楼层时第一电梯内的可用面积，所述第一电梯的数量为一台或多台；
从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取第一面积，包括：
获取第一电梯的第一实时状态信息，所述第一实时状态信息包括第二面积和所述第一电梯的第一目标停靠楼层，所述第二面积为当前所述第一电梯内的可用面积；
根据所述第一目标停靠楼层、所述第一楼层和所述第二面积，确定所述第一面积。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯之后，还包括：
若检测到预设的更新条件被触发，则返回执行所述获取第一面积的操作，以更新用于所述机器人搭乘的所述第二电梯。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯之后，还包括：
获取所述第一电梯的第二目标停靠楼层；
若检测到所述第一电梯停靠在所述第二目标停靠楼层，则判定为所述更新条件被触发。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯之后，还包括：
若当前时刻为预设的更新时刻，则判定为所述更新条件被触发。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘，包括：
从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的所述第二电梯，得到所述第二电梯的筛选结果，并根据所述筛选结果，确定出一个用于所述机器人搭乘的目标电梯。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述乘梯信息还包括：第二楼层，所述第二楼层为所述机器人的目标达到楼层；所述根据所述筛选结果，确定出一个用于所述机器人搭乘的目标电梯，包括：
获取各个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长，并根据所述时长从所述第二电梯中确定出所述目标电梯。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述时长从所述第二电梯中确定出所述目标电梯，包括：
将最短乘梯时长对应的所述第二电梯，确定为所述目标电梯；所述最短乘梯时长为所述总乘梯时长中最短的所述总乘梯时长。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取各个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长的操作中，对单个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长的计算过程，包括：
获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2，和所述第二电梯从所述第一楼层到达所述第二楼层的第三时长T3；
根据所述第二时长T2和所述第三时长T3，确定所述第二电梯到达所述第二楼层所需的时长。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第二时长T2和所述第三时长T3，确定所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长，包括：
获取所述机器人到达第一停靠点所需的第一时长T1；所述第一停靠点为所述第二电梯在所述第一楼层停靠时所处的位置点；
计算所述第一时长T1、所述第二时长T2和所述第三时长T3之和，得到所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2之前包括：
获取第二实时状态信息；所述第二实时状态信息包括：用于表示所述第一电梯的实时运动方向的第一电梯运行方向、用于表示所述第一电梯的当前所在楼层的实时楼层，和所述第一电梯从所述实时楼层运行到所述第一楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N1；
所述获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2，包括：
获取第一方向，所述第一方向为由所述实时楼层指向所述第一楼层的方向；
若所述第一方向与所述第一电梯运行方向相同，则所述第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1，其中，Ta表示所述第一电梯途径一层楼的高度所需的第一预设时长，L1表示所述第一楼层，L2表示所述实时楼层，Tb表示所述第一电梯每次在楼层停靠的第二预设时长；
若所述第一方向与所述第一电梯运行方向相反，则所述第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1+Ta×|L3-L2|×2，其中，L3表示所述第一电梯向所述第一电梯运行方向运行可达到的最远楼层。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二实时状态信息还包括：所述第一电梯到达所述第一楼层之后再次运行时的第二电梯运行方向，和所述第一电梯从所述第一楼层运行到所述第二楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N2；
所述获取所述第二电梯从所述第一楼层到达所述第二楼层的第三时长T3，包括：
获取第二方向，所述第二方向为由所述第一楼层指向所述第二楼层的方向；
若所述第二方向与所述第二电梯运行方向相同，则所述第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2，其中，Ta表示所述第一电梯途径一层楼的高度所需的所述第一预设时长，L1表示所述第一楼层，L4表示所述第二楼层，Tb表示所述第一电梯每次在楼层停靠的所述第二预设时长；
若所述第二方向与所述第二电梯运行方向相反，则所述第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2+Ta×|L5-L1|×2，其中，L5表示所述第一电梯向所述第二电梯运行方向运行可达到的最远楼层。
本申请实施例第二方面提供的一种机器人乘梯确定装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括所述机器人乘梯时所需的占地面积和所述机器人所在的第一楼层；
第二获取单元，用于获取第一面积，所述第一面积为到达所述第一楼层时所述第一电梯内的可用面积，所述第一电梯的数量为一台或多台；
确定单元，用于从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘。
本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得电子设备设备执行时实现方法的步骤。
本申请实施例中，首先，获取机器人的乘梯信息，和第一电梯在到达所述第一楼层时电梯内可用的第一面积。然后，从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供机器人搭乘。本申请的实施例，将第一面积大于或等于占地面积的第二电梯均列入为机器人调度的范围，考虑了可以面积不足的电梯在运行过程中，可能随着人或机器人下电梯，空闲面积增加，在到达第一楼层时电梯的第一面积充足的情况。使得可以在筛选出第二电梯之后，调度机器人搭乘第二电梯，进而提高了机器人乘梯效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机器人乘梯确定方法的第一实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的获取第一面积的实现流程示意图；
图3是本申请实施例提供的机器人乘梯第一示意图；
图4是本申请实施例提供的获取第二时长的实现流程示意图；
图5a是本申请实施例提供的机器人乘梯第二示意图；
图5b是本申请实施例提供的机器人乘梯第三示意图；
图5c是本申请实施例提供的机器人乘梯第四示意图；
图5d是本申请实施例提供的机器人乘梯第五示意图；
图6是本申请实施例提供的获取第三时长的实现流程示意图；
图7是本申请实施例提供的机器人乘梯第六示意图；
图8是本申请实施例提供的一种机器人乘梯确定装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
机器人在楼宇内提供服务时，往往需要乘坐电梯。而现有的机器人乘梯确定技术往往是在机器人有乘梯需求时，直接为机器人调度一台当前电梯内空闲面积充足的电梯。例如调度一台没有人乘坐的空电梯给机器人。
然而，这种方法会导致机器人乘梯效率降低。
经研究发现，在实际应用中，可能出现空闲面积不足的电梯在运行过程中，随着人或机器人下电梯，空闲面积增加，使得在到达机器人所在的当前楼层时电梯的空闲面积充足的情况，而现有的机器人乘梯调度技术会忽略这类电梯，导致机器人乘梯效率降低。
例如，当机器人所处的当前楼层为4楼，需要为该机器人在两台从10楼下行的电梯中进行乘梯调度。其中一台电梯A空闲面积充足，但要在9楼、8楼、7楼、6楼和5楼分别停靠一次，每次停靠10秒钟。另一台电梯B空闲面积不足，但只要在5楼停靠10秒钟，并且，停靠之后随着人或机器人下电梯，电梯B空闲面积充足。现有的技术会直接为机器人调度空闲面积充足的电梯A。然而，在此种情况下，电梯B早于电梯A到达机器人所处的当前楼层，为机器人调度电梯B为更优的选择。因此，利用现有的乘梯调度方式，会导致机器人乘梯效率降低。
基于此，本申请实施例提供一种机器人乘梯确定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决现有技术中机器人乘梯效率低的问题。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例提供的一种机器人乘梯确定方法的第一实现流程示意图，该方法可以应用于电子设备，可以由电子设备上配置的机器人乘梯确定装置执行，适用于需提高机器人乘梯的情形。其中，上述电子设备可以为服务器或电梯，也可以为机器人自身。
上述机器人乘梯确定方法可以包括步骤101至步骤103。
步骤101，获取机器人的乘梯信息。
其中，上述乘梯信息可以包括：机器人乘梯时所需的占地面积和机器人所在的第一楼层。
上述占地面积为机器人乘梯时需要占用电梯的面积。上述第一楼层为机器人进行乘梯时的起始楼层。
在本申请的一些实现方式中，上述机器人在有乘梯需求时，可以移动至预先规划的等待乘梯区域，并向上述电子设备发送乘梯请求。上述电子设备在接收到由机器人发送的乘梯请求之后，可以根据该乘梯请求获取上述机器人的乘梯信息，并根据获取到的乘梯信息，确定出一个用于机器人搭乘的目标电梯。
步骤102，获取第一面积。
其中，上述第一面积为到达第一楼层时第一电梯内的可用面积。并且，第一电梯的数量为一台或多台。当第一电梯的数量为多台时，则需要获取每台第一电梯的第一面积。
在本申请的实施方式中，不对第一面积的具体获取方式进行限定，可以获取由其他设备发送的第一面积数据，例如，当上述电子设备为服务器时，可以由第一电梯根据自身的实时状态信息自行进行第一面积的计算，并将第一面积数据发送至上述服务器。也可以由上述电子设备根据第一电梯的实时状态信息进行计算，例如，如图2所示，在本申请的一些可选实施方式中，上述根据第一电梯的实时状态信息进行计算，可以具体包括：步骤201至步骤202。
步骤201，获取第一电梯的第一实时状态信息。
其中，上述第一实时状态信息包括第一电梯内可用的第二面积，和第一电梯的第一目标停靠楼层。
具体的，上述第二面积是指第一电梯内当前剩余的可用面积。在本申请的一些实施方式中，可以通过电梯内预先获取的摄像头或者红外传感器获取。
上述第一目标停靠楼层是指第一电梯在运行过程中需要停靠的楼层。在本申请的一些实施方式中，可以获取电梯操作盘的数据，根据电梯操作盘上被点亮的按键确定。在乘梯操作只有机器人参与的情况下，可以根据每个参与乘梯的机器人发送的乘梯信息，确定第一电梯的第一目标停靠楼层。
在实际应用中，上述第一电梯可以实时地将实时状态信息发送至上述电子设备。上述电子设备在获取到乘梯信息和第一电梯的实时状态信息之后，可以根据实时状态信息，确定出上述第一面积。
步骤202，根据第一目标停靠楼层、第一楼层和第二面积，确定第一面积。
在本申请的一些实施方式中，可以根据目标停靠楼层，计算上述第一电梯在到达第一楼层之前，每次停靠时的面积变化值。然后，根据上述第二面积和面积变化值，计算第一电梯在到达第一楼层时，第一电梯内可用的第一面积。
例如，在乘梯操作只有机器人参与的情况下，可以根据目标停靠楼层，确定上述第一电梯在到达第一楼层之前，每次停靠时的乘梯和下梯的机器人。然后，可以根据乘梯和下梯的机器人的占地面积，计算上述第一电梯在到达第一楼层之前，每次停靠时的面积变化值。此时，可以根据上述第二面积和面积变化值，计算第一电梯在到达第一楼层时，第一电梯内可用的第一面积。
在本申请的另一些实施方式中，获取可能进行乘梯操作的最大乘梯人数，并根据电梯操作盘的数据，计算上述第一电梯在到达第一楼层之前，每次停靠时的最小面积减少量。然后，根据上述第二面积和最小面积减少量，计算第一电梯在到达第一楼层时，第一电梯内可用的第一面积。
例如，在人与机器人共同参与的情况下，由于人在进行乘梯操作时，需要对电梯操作盘进行操作，因此，可以获取电梯操作盘的数据，确定进行下梯操作的人数。同时，获取目标停靠楼层的停靠点的实时图像，并对所述实时图像进行图像识别，得到可能进行乘梯操作的最大乘梯人数。进而根据最大乘梯人数和电梯操作盘的数据确定最小面积减少量，从而根据上述第二面积和最小面积减少量，计算第一电梯在到达第一楼层时，第一电梯内可用的第一面积。
步骤103，从第一电梯中筛选出第一面积大于或等于占地面积的第二电梯，以供机器人搭乘。
在本申请的实施方式中，第一电梯的第一面积大于或等于占地面积表示该第一电梯在到达第一楼层时，电梯内的可用面积可以满足上述机器人乘梯的需求。因此，可以从第一电梯中筛选出第一面积大于或等于占地面积的第二电梯，以供机器人搭乘。
本申请实施例中，首先，获取机器人的乘梯信息，和第一电梯在到达所述第一楼层时电梯内可用的第一面积。然后，从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供机器人搭乘。本申请的实施例，将第一面积大于或等于占地面积的第二电梯均列入为机器人调度的范围，考虑了可以面积不足的电梯在运行过程中，可能随着人或机器人下电梯，空闲面积增加，在到达第一楼层时电梯的第一面积充足的情况。使得可以在筛选出第二电梯之后，调度机器人搭乘第二电梯，进而提高了机器人乘梯效率。
在本申请的一些实施方式中，前述步骤103可以包括：从第一电梯中筛选出第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，得到第二电梯的筛选结果，并根据筛选结果，确定出一个用于机器人搭乘的目标电梯。
其中，上述筛选结果中可以包含第二电梯的个数、每个第二电梯的状态等信息。
具体的，若筛选结果只包含一台第二电梯，则可以将该第二电梯确定为机器人搭乘的目标电梯；若筛选结果包含多台第二电梯，则筛选出的第二电梯既包含电梯内第二面积不足，但在运行过程中，随着人或机器人下电梯，空闲面积增加，在到达第一楼层时电梯内的第一面积充足的第一电梯；也包含电梯内第二面积充足，在到达第一楼层时电梯内的第一面积仍然充足的第一电梯。此时，可以从第二电梯中，确定一个用于机器人搭乘的目标电梯。
需要说明的是，若筛选结果为没有第二电梯，则可以延迟一段时间后，返回执行获取第一面积的操作，进而重新确定是否存在可以用于所述机器人搭乘的目标电梯。
上述目标电梯的确定方式可以根据实际情况进行选择，例如，可以根据第二电梯的运行状态、设备情况等，从上述第二电梯中确定目标电梯。
具体的，在本申请的一些实施方式中，上述乘梯信息中还包括：第二楼层，该第二楼层为机器人的目标达到楼层。此时，可以获取各个第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长，并根据该时长从第二电梯中确定出目标电梯。
作为优选的实施例，可以将最短乘梯时长对应的第二电梯，确定为目标电梯。其中，最短乘梯时长为总乘梯时长中最短的总乘梯时长，使得机器人整个乘梯过程的用时短，提高机器人的乘梯效率。
需要说明的是，在本申请不对第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长的获取方式进行限定，可以由上述电子设备自行对第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长进行计算得到上述时长，也可以通过接受由其他终端发送的第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长计算结果，获取到上述总乘梯时长。
在上述获取各个第二电梯到达第一楼层所需的时长的操作中，对单个第二电梯到达第一楼层所需的时长的计算也可以采用不同的方式，具体可以根据实际情况进行选取。
由于在电梯运行过程中，原本电梯内剩余面积充足的目标电梯可能随着人或机器人乘梯，剩余面积变化，导致目标电梯在到达第一楼层时，剩余的可用面积不能满足机器人乘梯的需求。
例如，如图3所示，机器人302需要搭乘目标电梯301至1层，此时，4层有具有同样乘梯需求的人物303和人物304，目标电梯301会上行到达4层时，人物303和人物304乘梯，导致目标电梯301在下行到达机器人302所在的2层时，剩余的可用面积不能满足机器人302的占地面积。
因此，为了确保机器人可以搭乘电梯，管理员可以预先设置乘梯占用机制，即在目标电梯第一次到达第一楼层时，调度上述机器人搭乘目标电梯。
也就是说，以图3为例，在目标电梯301会上行到达4层之前，目标电梯会先停靠在2层，并调度上述机器人在电梯到达二层时搭乘目标电梯。
此时，在本申请的一些实施方式中，上述电子设备对每个第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长的计算过程可以包括：获取第二电梯到达第一楼层的第二时长T2，和第二电梯从第一楼层到达第二楼层的第三时长T3。然后，计算第二时长T2和第三时长T3之和，得到第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长。
其中，上述第二时长T2表示第二电梯到达第一楼层的时长，上述第三时长T3表示第二电梯从第一楼层到达第二楼层的时长。
本申请的实施例不对第二时长的具体获取方法进行过多限定，可由技术人员根据实际需求选取或设计对应的获取方法。
在本申请的一些可选的实施方式中，在获取第二电梯到达第一楼层的第二时长T2之前，可以向获取第二实时状态信息，该第二实时状态信息中包括：用于表示所述第一电梯的实时运动方向的第一电梯运行方向、用于表示第一电梯的所在楼层的实时楼层，和第一电梯从实时楼层运行到第一楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N1。此时，如图4所示，上述第二时长T2的具体获取方式，包括：步骤401至步骤403。
步骤401，获取第一方向。
其中，上述第一方向为由实时楼层指向第一楼层的方向。
例如，当机器人所在的第一楼层为4楼，电梯所在的实时楼层为5楼，即第一楼层在实时楼层的下方，则第一方向为下行方向。
步骤402，若第一方向与第一电梯运行方向相同，则第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1。
其中，Ta表示第一电梯途径一层楼的高度所需的第一预设时长，L1表示第一楼层，L2表示实时楼层，Tb表示第一电梯每次在楼层停靠的第二预设时长。
上述第一预设时长和第二预设时长的具体取值可以由管理员根据实际情况。一般地，可以根据上述第一电梯在出厂前进行的运行测试得到的测试结果，确定上述第一预设时长和第二预设时长。
步骤403，若第一方向与第一电梯运行方向相反，则第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1+Ta×|L3-L2|×2。
其中，L3表示第一电梯向第一电梯运行方向运行可达到的最远楼层。该数值的获取方式可以参看前述目标停靠楼层，本申请对此不进行赘述。
为了方便说明，图5a至5d示出了机器人乘梯时可能出现的4种状况。如图5a所示，3层(第一楼层)有一等待乘梯至5楼(第二楼层)的机器人502；实时楼层为2层的第一电梯501的第一电梯运行方向为上行。此时，由于第一方向与第一电梯运行方向相同，均为上行方向，因此第二时长T2为第一电梯从2层行驶至3层的时长，即T2＝Ta×|3-2|+Tb×0。
如图5b所示，3层(第一楼层)有一等待乘梯至5楼(第二楼层)的机器人502；实时楼层为2层的第一电梯501的第一电梯运行方向为下行。此时，由于第一方向与第一电梯运行方向相反，因此第二时长T2为第一电梯从2层行驶至1层的时长加上在1层的停靠时间，再加上第一电梯从1层行驶至3层的时长，即T2＝Ta×|3-2|+Tb×1+Ta×|1-2|×2。
如图5c所示，3层(第一楼层)有一等待乘梯至1楼(第二楼层)的机器人502；实时楼层为2层的第一电梯501的第一电梯运行方向为上行。此时，由于第一方向与第一电梯运行方向相同，均为上行方向，因此第二时长T2为第一电梯从2层行驶至3层的时长，即T2＝Ta×|3-2|+Tb×0。
如图5d所示，3层(第一楼层)有一等待乘梯至1楼(第二楼层)的机器人502；实时楼层为2层的第一电梯501的第一电梯运行方向为下行。此时，由于第一方向与第一电梯运行方向相反，因此第二时长T2为第一电梯从2层行驶至1层的时长加上在1层的停靠时间，再加上第一电梯从1层行驶至3层的时长，即T2＝Ta×|3-2|+Tb×1+Ta×|1-2|×2。
同样的，本申请的实施例不对第三时长的具体获取方法进行过多限定，可由技术人员根据实际需求选取或设计对应的获取方法。
在本申请的一些实施方式中，上述第二实时状态信息还可以包括：第一电梯到达第一楼层之后再次运行时的第二电梯运行方向，和第一电梯从第一楼层运行到第二楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N2。此时，如图6所示，上述第三时长T3的具体获取方式，包括：步骤601至步骤603。
步骤601，获取第二方向。
其中，第二方向为由第一楼层指向第二楼层的方向。
例如，当机器人当前所在的第一楼层为5楼，机器人目标达到的第二楼层为4楼，即第二楼层在第一楼层的下方，则第二方向为下行方向。
步骤602，若第二方向与第二电梯运行方向相同，则第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2。
其中，Ta表示第一电梯途径一层楼的高度所需的第一预设时长，L1表示第一楼层，L4表示第二楼层，Tb表示第一电梯每次在楼层停靠的第二预设时长。
同样的，上述第一预设时长和第二预设时长的具体取值可以由管理员根据实际情况。一般地，可以根据上述第一电梯在出厂前进行的运行测试得到的测试结果，确定上述第一预设时长和第二预设时长。
步骤603，若第二方向与第二电梯运行方向相反，则第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2+Ta×vL5-L1|×2。
其中，L5表示第一电梯向第二电梯运行方向运行可达到的最远楼层。该数值的获取方式可以参看前述目标停靠楼层，本申请对此不进行赘述。
以图5a-图5d为例，如图5a和5b所示，目标楼层为1层的机器人502在搭乘第一电梯501之后；由于第二方向和此时的第二电梯运行方向相同，均为为上行。因此第三时长T3为第一电梯从3层移动至5层的时间。假如第一电梯还需要在4层停靠一次则第三时长T3＝Ta×|5-3|+Tb×1。
如图5c和5d所示，目标楼层为1层的机器人502在搭乘第一电梯501之后；由于第二方向和此时的第二电梯运行方向相反。因此第三时长T3为第一电梯从3层移动至5层的时间加上第一电梯从5层移动到一层的时间。假如第一电梯还需要在4层停靠一次则第三时长T3＝Ta×|1-3|+Tb×1+Ta×|5-3|×2。
在本申请的另一些实施方式中，机器人也可以在第二电梯的第二运行方向与上述第二方向相同时，调度上述机器人乘梯。
例如，如图7所示，3层(第一楼层)有一等待乘梯至1楼(第二楼层)的机器人702；实时楼层为2层的第一电梯701的第一电梯运行方向为下行。此时，第一电梯701会先从2层行驶至1层，再从1层经过3层，由于第一电梯的第二运行方向与上述第二方向相反，不调度机器人乘梯。等待第一电梯行驶至5层再从5层下行至3层时，调度机器人702搭乘第一电梯701。
进一步地，由于在乘梯过程中，机器人可能需要从预先规划的乘梯停靠点移动到电梯，因此，在确定第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长时，需要考虑这一过程的用时。
具体的，上述根据第二时长T2和第三时长T3，确定第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长，可以包括：获取机器人到达第一停靠点所需的第一时长T1。计算第一时长T1、第二时长T2和第三时长T3之和，得到第二电梯到达第二楼层所需的总乘梯时长。
其中，上述第一停靠点为第二电梯在所述第一楼层停靠时所处的位置点。
同样的，本申请的实施例不对第一时长的具体获取方法进行过多限定，可由技术人员根据实际需求选取或设计对应的获取方法。在本申请的一些实施方式中，上述乘梯信息中可以包括机器人的移动速度，上述电子设备可以通过获取上述第一停靠点与预先规划的乘梯停靠点之间的距离，根据机器人的移动速度，确定上述第一时长。
在实际应用中，由于第一电梯的状态是不断变化的，例如，在每次电梯停靠时，人或机器人的乘梯操作与下梯操作可能导致电梯内的可以面积产生变化。又例如，在某次电梯停靠时，开门键被持续点亮，使得该电梯一直处于停止状态，此时电梯到达机器人所在的第一楼层的时间也会相应地延迟。
因此，在本申请的一些实施方式中，在从第二电梯中确定出一个用于机器人搭乘的目标电梯之后，还可以检测预设的更新条件是否被触发；若检测到预设的更新条件被触发，则返回执行获取第一面积的操作，以更新用于机器人搭乘的第二电梯。
也就是说，当预设的更新条件被触发时，可以重新从第一电梯中筛选出第一面积大于或等于占地面积的第二电梯，以使机器人搭乘第二电梯。
在本申请的一些实施方式中，可以将各个第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长最短的第二电梯，确定为用于机器人搭乘的目标电梯。当预设的更新条件被触发时，则重新计算各个第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长，若出现某一第二电梯的所述时长小于原先的目标电梯对应的所述时长，则将目标电梯更新为该第二电梯。
需要说明的是，上述预设的更新条件可以根据实际情况进行设定。
在本申请的一些实施方式中，获取第一电梯的第二目标停靠楼层；若检测到第一电梯停靠在第二目标停靠楼层，则判定为更新条件被触发。
其中，第二目标停靠楼层的获取方式可以参看前述第一目标停靠楼层的获取方式，本申请对此不再赘述。
也就是说，在第一电梯每次停靠时，重新从第一电梯中筛选出第一面积大于或等于占地面积的第二电梯，以使所述机器人搭乘所述第二电梯。
在本申请的另一些实施方式中，若当前时刻为预设的更新时刻，则判定为更新条件被触发。
也就是说，在每次当前时刻为预设的更新时刻，重新从第一电梯中筛选出第一面积大于或等于占地面积的第二电梯，以使所述机器人搭乘所述第二电梯。
一般地，可以每隔预设时间确定一个预设的更新时刻。例如，每5秒确定一个预设的更新时刻，则每5秒可以重新返回执行获取至少一个第一电梯的实时状态信息的操作。
在本申请的实施例中，通过检测到预设的更新条件，若检测到预设的更新条件被触发，则返回执行获取第一面积的操作，进而在每次预设的更新条件被触发时，确定是否重新更新目标电梯，实现实时地对第一电梯的监控，提高机器人的乘梯效率。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。
如图8所示为本申请实施例提供一种机器人乘梯确定装置800的结构示意图，所述机器人乘梯确定装置800配置于电子设备上，所述机器人乘梯确定装置800可以包括：第一获取单元801、第二获取单元802和确定单元803。
第一获取单元801，用于获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括所述机器人乘梯时所需的占地面积和所述机器人所在的第一楼层；
第二获取单元802，用于获取第一面积，所述第一面积为到达所述第一楼层时第一电梯内的可用面积，所述第一电梯的数量为一台或多台；
确定单元803，用于从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘。
在本申请的一些实施方式中，上述第二获取单元802，还具体用于：获取第一电梯的第一实时状态信息，第二面积和所述第一电梯的第一目标停靠楼层，所述第二面积为当前所述第一电梯内的可用面积；根据所述第一目标停靠楼层、所述第一楼层和所述第二面积，确定所述第一面积。
在本申请的一些实施方式中，上述机器人乘梯确定装置800还包括循环单元，用于：若检测到预设的更新条件被触发，则返回执行所述获取第一面积的操作，以更新用于所述机器人搭乘的所述第二电梯。
在本申请的一些实施方式中，上述循环单元，还具体用于：获取所述第一电梯的所述第二目标停靠楼层；若检测到所述第一电梯停靠在所述第二目标停靠楼层，则判定为所述更新条件被触发。
在本申请的一些实施方式中，上述循环单元，还具体用于：若当前时刻为预设的更新时刻，则判定为所述更新条件被触发。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，得到所述第二电梯的筛选结果，并根据所述筛选结果，确定出一个用于所述机器人搭乘的目标电梯。
在本申请的一些实施方式中，上述乘梯信息还包括：第二楼层，所述第二楼层为所述机器人的目标达到楼层；上述确定单元803，还具体用于：获取各个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长，并根据所述时长从所述第二电梯中确定出所述目标电梯。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：将最短乘梯时长对应的所述第二电梯，确定为所述目标电梯；所述最短乘梯时长为所述总乘梯时长中最短的所述总乘梯时长。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2，和所述第二电梯从所述第一楼层到达所述第二楼层的第三时长T3；根据所述第二时长T2和所述第三时长T3，确定所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：获取所述机器人到达第一停靠点所需的第一时长T1、所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2，和所述第二电梯从所述第一楼层到达所述第二楼层的第三时长T3；所述第一停靠点为所述第二电梯在所述第一楼层停靠时所处的位置点；所述第一停靠点为所述第二电梯在所述第一楼层停靠时所处的位置点；计算所述第一时长T1、所述第二时长T2和所述第三时长T3之和，得到所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803还用于：获取第二实时状态信息；所述实时第二状态信息还包括：用于表示所述第一电梯的实时运动方向的第一电梯运行方向、用于表示所述第一电梯的当前所在楼层的实时楼层，和所述第一电梯从所述实时楼层运行到所述第一楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N1；上述确定单元803，还具体用于：获取第一方向，所述第一方向为由所述实时楼层指向所述第一楼层的方向；若所述第一方向与所述第一电梯运行方向相同，则所述第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1，其中，Ta表示所述第一电梯途径一层楼的高度所需的第一预设时长，L1表示所述第一楼层，L2表示所述实时楼层，Tb表示所述第一电梯每次在楼层停靠的第二预设时长；若所述第一方向与所述第一电梯运行方向相反，则所述第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1+Ta×|L3-L2|×2，其中，L3表示所述第一电梯向所述第一电梯运行方向运行可达到的最远楼层。
在本申请的一些实施方式中，上述第二实时状态信息还包括：所述第一电梯到达所述第一楼层之后再次运行时的第二电梯运行方向，和所述第一电梯从所述第一楼层运行到所述第二楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N2；上述确定单元803，还具体用于：获取第二方向，所述第二方向为由所述第一楼层指向所述第二楼层的方向；若所述第二方向与所述第二电梯运行方向相同，则所述第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2，其中，Ta表示所述第一电梯途径一层楼的高度所需的所述第一预设时长，L1表示所述第一楼层，L4表示所述第二楼层，Tb表示所述第一电梯每次在楼层停靠的所述第二预设时长；若所述第二方向与所述第二电梯运行方向相反，则所述第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2+Ta×|L5-L1|×2，其中，L5表示所述第一电梯向所述第二电梯运行方向运行可达到的最远楼层。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人乘梯确定装置800的具体工作过程，可以参考图1至图7所述方法的对应过程，在此不再赘述。
如图9所示，为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。该电子设备9可以包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如机器人乘梯确定装置程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人乘梯确定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元801至803的功能。
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电子设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成第一获取单元、第二获取单元和确定单元，各单元具体功能如下：第一获取单元，用于获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括所述机器人乘梯时所需的占地面积和所述机器人所在的第一楼层；第二获取单元，用于获取第一面积，所述第一面积为到达所述第一楼层时所述第一电梯内的可用面积，所述第一电梯的数量为一台或多台；确定单元，用于从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘。
所述电子设备可以是机器人、电梯等设备，也可以是智能手机、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器91可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机器人乘梯确定方法，其特征在于，包括：
获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括所述机器人乘梯时所需的占地面积和所述机器人所在的第一楼层；
获取第一面积，所述第一面积为到达所述第一楼层时第一电梯内的可用面积，所述第一电梯的数量为一台或多台；
从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘。
2.如权利要求1所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述获取第一面积，包括：
获取所述第一电梯的第一实时状态信息，所述第一实时状态信息包括第二面积和所述第一电梯的第一目标停靠楼层，所述第二面积为当前所述第一电梯内的可用面积；
根据所述第一目标停靠楼层、所述第一楼层和所述第二面积，确定所述第一面积。
3.如权利要求1或2所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，在所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯之后，还包括：
若检测到预设的更新条件被触发，则返回执行所述获取第一面积的操作，以更新用于所述机器人搭乘的所述第二电梯。
4.如权利要求3所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，在所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯之后，还包括：
获取所述第一电梯的第二目标停靠楼层；
若检测到所述第一电梯停靠在所述第二目标停靠楼层，则判定为所述更新条件被触发。
5.如权利要求3所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，在所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯之后，还包括：
若当前时刻为预设的更新时刻，则判定为所述更新条件被触发。
6.如权利要求1所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的第二电梯，以供所述机器人搭乘，包括：
从所述第一电梯中筛选出所述第一面积大于或等于所述占地面积的所述第二电梯，得到所述第二电梯的筛选结果，并根据所述筛选结果，确定出一个用于所述机器人搭乘的目标电梯。
7.如权利要求6所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述乘梯信息还包括：第二楼层，所述第二楼层为所述机器人的目标达到楼层；所述第二电梯的数量为多台；
所述根据所述筛选结果，确定出一个用于所述机器人搭乘的目标电梯，包括：
获取各个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长，并根据所述总乘梯时长从所述第二电梯中确定出所述目标电梯。
8.如权利要求7所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述根据所述总乘梯时长从所述第二电梯中确定出所述目标电梯，包括：
将最短乘梯时长对应的所述第二电梯，确定为所述目标电梯；所述最短乘梯时长为所述总乘梯时长中最短的所述总乘梯时长。
9.如权利要求7所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述获取各个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长的操作中，对单个所述第二电梯到达所述第二楼层所需的总乘梯时长的计算过程，包括：
获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2，和所述第二电梯从所述第一楼层到达所述第二楼层的第三时长T3；
根据所述第二时长T2和所述第三时长T3，确定所述第二电梯到达所述第二楼层所需的所述总乘梯时长。
10.如权利要求9所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述根据所述第二时长T2和所述第三时长T3，确定所述第二电梯到达所述第二楼层所需的所述总乘梯时长，包括：
获取所述机器人到达第一停靠点所需的第一时长T1；所述第一停靠点为所述第二电梯在所述第一楼层停靠时所处的位置点；
计算所述第一时长T1、所述第二时长T2和所述第三时长T3之和，得到所述第二电梯到达所述第二楼层所需的所述总乘梯时长。
11.如权利要求9或10所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，在所述获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2之前，包括：
获取第二实时状态信息；所述第二实时状态信息包括：用于表示所述第一电梯的实时运动方向的第一电梯运行方向、用于表示所述第一电梯的当前所在楼层的实时楼层，和所述第一电梯从所述实时楼层运行到所述第一楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N1；
所述获取所述第二电梯到达所述第一楼层的第二时长T2，包括：
获取第一方向，所述第一方向为由所述实时楼层指向所述第一楼层的方向；
若所述第一方向与所述第一电梯运行方向相同，则所述第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1，其中，Ta表示所述第一电梯途径一层楼的高度所需的第一预设时长，L1表示所述第一楼层，L2表示所述实时楼层，Tb表示所述第一电梯每次在楼层停靠的第二预设时长；
若所述第一方向与所述第一电梯运行方向相反，则所述第二时长T2＝Ta×|L1-L2|+Tb×N1+Ta×|L3-L2|×2，其中，L3表示所述第一电梯向所述第一电梯运行方向运行可达到的最远楼层。
12.如权利要求11所述的机器人乘梯确定方法，其特征在于，所述第二实时状态信息还包括：所述第一电梯到达所述第一楼层之后再次运行时的第二电梯运行方向，和所述第一电梯从所述第一楼层运行到所述第二楼层的过程中，目标停靠的楼层数量N2；
所述获取所述第二电梯从所述第一楼层到达所述第二楼层的第三时长T3，包括：
获取第二方向，所述第二方向为由所述第一楼层指向所述第二楼层的方向；
若所述第二方向与所述第二电梯运行方向相同，则所述第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2，其中，Ta表示所述第一电梯途径一层楼的高度所需的所述第一预设时长，L1表示所述第一楼层，L4表示所述第二楼层，Tb表示所述第一电梯每次在楼层停靠的所述第二预设时长；
若所述第二方向与所述第二电梯运行方向相反，则所述第三时长T3＝Ta×|L4-L1|+Tb×N2+Ta×|L5-L1|×2，其中，L5表示所述第一电梯向所述第二电梯运行方向运行可达到的最远楼层。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至12任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述方法的步骤。
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