CN111731958A - 用于机器人排队乘坐电梯的方法、电梯物联装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于机器人排队乘坐电梯的方法、电梯物联装置和系统，其中该方法包括：接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；将电梯占用状态信息发送至云端服务器；根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。本发明通过外网网络、近场通信以及电梯物联装置内记录的机器人通信操作命令时长，提供多条通信链路，保证机器人或智能车辆实时高效的获取电梯被占有的状态，提高多机器人协作的整体运行效率。

Description

用于机器人排队乘坐电梯的方法、电梯物联装置和系统

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种用于机器人排队乘坐电梯的方法、电梯物联装置和系统。

背景技术

随着智能设备的不断发展，许多智能车辆和机器人已经得到了广泛应用。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人或智能车辆来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少酒店的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。

在实际应用中往往同一种场景需要多样机器人或智能车辆服务，机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，经常需要跨楼层服务，由于机器人或智能车辆普遍较大，而直行电梯空间相对狭小，不能同时容纳多部机器人或智能车辆，为了准确有序的乘坐电梯，现有技术提供了机器人或智能车辆排队乘坐电梯的系统及方法：单纯云端方案，利用互斥锁的概念，当一部机器人或智能车辆执行任务占用电梯时，会将占用的状态上报到云端服务，直至任务完成取消占用。此刻其他机器人或智能车辆执行任务乘坐电梯之前，会先从云端服务获取电梯是否已经被占用的状态，根据是否已经占用的状态决定是否乘坐电梯。此方案可以达到预期效果，但是对网络依赖大，如果网络环境不好或者网络故障，则会出现某部机器人或智能车辆长期占用电梯的情况(比如一部机器人或智能车辆任务执行完毕了，但由于自身网络中断导致无法取消占用电梯的状态，致使其他机器人无法乘坐电梯)，导致执行效率严重下降。

为了准确有序的乘坐电梯，因此，有必要开发一种用于机器人或智能车辆排队乘坐电梯的方法，此也成为多机器人协同服务的关键之一。

发明内容

为了解决现有技术中如果网络环境不好或者网络故障，则会出现某部机器人或智能车辆长期占用电梯的情况，导致执行效率严重下降的问题，本发明提供一种用于机器人排队乘坐电梯的方法、电梯物联装置和系统。

第一方面，本发明提供一种用于机器人排队乘坐电梯的方法，该方法应用于电梯物联装置，该方法包括：

接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；

将电梯占用状态信息发送至云端服务器；

根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

进一步地，根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人包括：

检测到外网网络状态处于第一预设状态时，云端服务器将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

进一步地，根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人包括：

检测到外网网络状态处于第二预设状态时，电梯物联装置通过近场通信单元向待乘梯机器人发送电梯占用状态信息。

进一步地，根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人包括：

根据电梯物联装置内记录的操作指令时间调整电梯占用状态信息；

将当前电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

第二方面，本发明提供一种用于机器人排队乘坐电梯的电梯物联装置，该电梯物联装置包括：主控单元、联网单元、近场通信单元；

主控单元分别与联网单元、近场通信单元电性连接，用于控制机器人乘坐电梯的逻辑实现；

联网单元与主控单元电性连接，用于将电梯物联装置与外网连接；

近场通信单元与主控单元电性连接，用于机器人近距离通信；

电梯物联装置的主控单元通过联网单元接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；电梯物联装置将电梯占用状态信息通过联网单元发送至云端服务器；根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

进一步地，电梯物联装置还包括：供电单元；

供电单元与主控单元电性连接，用于对电梯物联设备提供电源。

进一步地，电梯物联装置还包括：传感器单元；

传感器单元与主控单元电性连接，用于采集电梯关联信息。

第三方面，本发明提供一种用于机器人排队乘坐电梯的系统，该系统包括：电梯物联装置、云端服务器、待乘梯机器人；

待乘梯机器人发送电梯占用询问信息至云端服务器；

云端服务器将电梯占用询问信息发送至电梯物联装置；

根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

第四方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面提供的用于机器人排队乘坐电梯的方法的步骤。

第五方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的用于机器人排队乘坐电梯的方法的步骤。

本发明通过外网网络、近场通信以及电梯物联装置内记录的机器人通信操作命令时长，提供多条通信链路，保证机器人或智能车辆实时高效的获取电梯被占有的状态，提高多机器人协作的整体运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的用于机器人排队乘坐电梯的方法流程示意图；

图2为电梯轿厢与电梯物联设备的连接关系示意图；

图3为本发明实施例提供的用于机器人排队乘坐电梯的电梯物联装置组成结构图；

图4为本发明另一实施例提供的用于机器人排队乘坐电梯的电梯物联装置组成结构图；

图5本发明实施例提供的用于机器人排队乘坐电梯的系统通信示意图；

图6本发明实施例提供的电子设备框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了达到多机器人安全有序的乘坐电梯，目前通常采用云端方案，即利用互斥锁的概念，每部机器人或智能车辆占用电梯的状态实时同步到云端服务，机器人或智能车辆乘坐电梯之前需要从云端服务获取电梯是否已经被占用的状态，以此决定是否乘坐电梯。

具体地，当一部机器人或智能车辆执行任务占用电梯时，会将占用的状态上报到云端服务，直至任务完成取消占用。此刻其他机器人或智能车辆执行任务乘坐电梯之前，会先从云端服务获取电梯是否已经被占用的状态，根据是否已经占用的状态决定是否乘坐电梯。此方案可以达到预期效果，但是对网络依赖大，如果网络环境不好或者网络故障，则会出现某部机器人或智能车辆长期占用电梯的情况(比如一部机器人或智能车辆任务执行完毕了，但由于自身网络中断导致无法取消占用电梯的状态，致使其他机器人无法乘坐电梯)，导致执行效率严重下降。

为了解决上述问题，本发明提供一种用于机器人排队乘坐电梯的方法，该方法应用于电梯物联装置，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；

步骤S102，将电梯占用状态信息发送至云端服务器；

步骤S103，根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

具体为，一般机器人要实现乘坐电梯，需要相关设备与电梯进行物联，可以称之为电梯物联装置。电梯物联装置通常装在轿厢顶，通过排线与按钮并联，如图2，通过电梯内的机器人对面板按钮的按压，使得电梯物联装置获知电梯内是否有机器人在占用电梯以及提示机器人按下开门键开门和到达目的层离开电梯等操作。

客户使用手机，电脑，平板等通信工具购物下单后，机器人能够获知需要使用电梯向目的地为N楼的客户送货，此时待乘梯机器人发送电梯占用询问信息至云端服务器，云端服务器将电梯占用询问信息发送至电梯物联装置，电梯物联装置接收云端服务器发送的电梯占用询问信息，将电梯占用状态信息发送至云端服务器，此时根据预设规则通过多条链路将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。这里的预设规则包括：检测云端服务器向待乘梯机器人发送电梯占用状态信息时的网络状态，若检测到外网网络状态处于第一预设状态时，云端服务器将电梯物联装置发送来的电梯占用状态信息直接反馈至待乘梯机器人；这里的第一预设状态是网络满足正常通信状态。

检测到外网网络状态处于第二预设状态时，电梯物联装置通过近场通信单元向待乘梯机器人发送电梯占用状态信息。更详细地，本发明实施例为了保证机器人能够在网络出现故障的情况下也能够接收到电梯占用状态信息，这里使用第二条链路来保证正常的通信，即检测到外网网络状态处于第二预设状态(网络出现故障、延迟、丢包等状态)，使得机器人到达候梯处，等待电梯到达机器人所在楼层，电梯到达出发层后，机器人或智能车辆发送开门信号，让电梯保持开门状态，同时利用电梯物联装置内的近场通信单元与机器人进行通信，将电梯占用状态信息点对点地发送至待乘梯机器人以完成近场通信。其中近场通信包含但不仅限于wifi、2.4G、蓝牙、433M通信等。若查询轿厢没有被占用，则设置此台电梯已经被占用，占用信息会存储在电梯物联设备中，当机器人到达目标楼层时，将占用状态设置为非占用状态，出电梯即可。可以理解的是，本发明实施例保护的排队乘坐电梯的设备除了机器人之外，其他智能车辆等也属于保护范畴。

本发明实施例除了上述两种链路情况外，还提出一种链路情况，即当机器人在乘坐电梯时出现故障或电量消耗殆尽时，会出现机器人与轿厢电梯物联装置通信中断情况或者机器人已经到了目的地，但是由于没有电量等缘故导致未释放电梯，电梯还处于被锁状态。为了解决这个问题，本发明实施例提出，以电梯物联装置接收或记录到最后一次与机器人的通信操作指令为界限，若发现电梯物联装置接收机器人最近一次发送的查询楼层消息间隔时间较久，可以是5分钟等，这时则认为机器人出现故障，此时立即对电梯自行解锁，并通知其他机器人，当前轿厢处于空闲状态。

本发明实施例通过外网网络、近场通信以及电梯物联装置内记录的机器人通信操作命令时长，提供多条通信链路，保证机器人或智能车辆实时高效的获取电梯被占有的状态，提高多机器人协作的整体运行效率。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：本发明实施例提供一种用于机器人排队乘坐电梯的电梯物联装置100，如图3所示，该装置包括：主控单元101、联网单元102、近场通信单元103；

主控单元101分别与联网单元102、近场通信单元103电性连接，用于控制机器人乘坐电梯的逻辑实现；

联网单元102与主控单元101电性连接，用于将电梯物联装置与外网连接；

近场通信单元103与主控单元101电性连接，用于机器人近距离通信；

电梯物联装置的主控单元101通过联网单元102接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；电梯物联装置将电梯占用状态信息通过联网单元102发送至云端服务器；根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

具体为，首先主控单元101通过联网单元接收云端服务器发送的电梯占用询问信息，然后将电梯占用状态信息通过联网单元102发送至云端服务器，此时云端服务器向待乘梯机器人发送电梯占用状态信息或电梯物联装置通过近通信单元103点对点地将电梯占用状态信息反馈至近距离的待乘梯机器人。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：电梯物联装置还包括：供电单元；

供电单元与主控单元电性连接，用于对电梯物联设备提供电源。

电梯物联装置还包括：传感器单元；

传感器单元与主控单元电性连接，用于采集电梯关联信息。

具体为，如图4所示，电梯物联装置100还包括：供电单元104、传感器单元105、扩展单元106。其中供电单元104与主控单元101电性连接，用于对电梯物联设备100提供低压电源，通常由电梯轿厢顶照明电转化而来；传感器单元105与主控单元101电性连接，用于采集电梯关联信息，如楼层信息、运行状态等；扩展单元106与主控单元101电性连接，用于对不同楼层进行功能扩展之用，通过线束将电梯物联设备100与电梯按钮并联。

基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例：如图5所示，图5为本发明实施例提供的用于机器人排队乘坐电梯的系统，该系统包括：电梯物联装置100、云端服务器501、待乘梯机器人502；

待乘梯机器人502发送电梯占用询问信息至云端服务器501；

云端服务器501将电梯占用询问信息发送至电梯物联装置100；

根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人502。

具体为，如图中步骤1：待乘梯机器人502发送电梯占用询问信息至云端服务器501；步骤2：云端服务器501将电梯占用询问信息发送至电梯物联装置100；步骤3：预设规则是检测到外网网络状态处于第一预设状态时，电梯物联装置100将电梯占用状态信息发至至云端服务器，云端服务器将所述电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。步骤4：检测到外网网络状态处于第二预设状态时，电梯物联装置通过近场通信单元向待乘梯机器人发送所述电梯占用状态信息。

本发明通过外网网络、近场通信以及电梯物联装置内记录的机器人通信操作命令时长，提供多条通信链路，保证机器人或智能车辆实时高效的获取电梯被占有的状态，提高多机器人协作的整体运行效率。

图6为本发明实施例提供的电子设备框图，如图6所示，该设备包括：处理器601、存储器602和总线603；

其中，处理器601及存储器602分别通过总线603完成相互间的通信；处理器601用于调用存储器602中的程序指令，以执行上述实施例所提供的用于机器人排队乘坐电梯的方法，例如包括：接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；将电梯占用状态信息发送至云端服务器；根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现用于机器人排队乘坐电梯的方法的步骤。例如包括：接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；将电梯占用状态信息发送至云端服务器；根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后，本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于机器人排队乘坐电梯的方法，其特征在于，所述方法应用于电梯物联装置，所述方法包括：

接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；

将电梯占用状态信息发送至云端服务器；

根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人包括：

检测到外网网络状态处于第一预设状态时，云端服务器将所述电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人包括：

检测到外网网络状态处于第二预设状态时，电梯物联装置通过近场通信单元向待乘梯机器人发送所述电梯占用状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人包括：

根据所述电梯物联装置内记录的操作指令时间调整电梯占用状态信息；

将当前电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

5.一种用于机器人排队乘坐电梯的电梯物联装置，其特征在于，所述电梯物联装置包括：主控单元、联网单元、近场通信单元；

所述主控单元分别与所述联网单元、近场通信单元电性连接，用于控制机器人乘坐电梯的逻辑实现；

所述联网单元与所述主控单元电性连接，用于将所述电梯物联装置与外网连接；

所述近场通信单元与所述主控单元电性连接，用于所述机器人近距离通信；

所述电梯物联装置的主控单元通过联网单元接收云端服务器发送的电梯占用询问信息；电梯物联装置将电梯占用状态信息通过联网单元发送至云端服务器；根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至待乘梯机器人。

6.根据权利要求5所述的电梯物联装置，其特征在于，所述电梯物联装置还包括：供电单元；

所述供电单元与所述主控单元电性连接，用于对所述电梯物联设备提供电源。

7.根据权利要求5所述的电梯物联装置，其特征在于，所述电梯物联装置还包括：传感器单元；

所述传感器单元与所述主控单元电性连接，用于采集电梯关联信息。

8.一种用于机器人排队乘坐电梯的系统，其特征在于，所述系统包括：电梯物联装置、云端服务器、待乘梯机器人；

所述待乘梯机器人发送电梯占用询问信息至所述云端服务器；

所述云端服务器将电梯占用询问信息发送至所述电梯物联装置；

根据预设规则将电梯占用状态信息反馈至所述待乘梯机器人。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述用于机器人排队乘坐电梯的方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述用于机器人排队乘坐电梯的方法的步骤。

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