CN116600273A - 一种机器人跨楼层配送通信方法及系统 - Google Patents

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    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本公开提供了一种机器人跨楼层配送通信方法及系统，涉及机器人通信技术领域，包括机器人与配送平台，机器人通过与所述配送平台蓝牙通信；机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则机器人向配送平台发送查询电梯状态的指令；配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。本公开可以快速高效的实现多台机器人与配送平台之间的通信。

Description

一种机器人跨楼层配送通信方法及系统
技术领域
本公开涉及机器人通信技术领域，具体涉及一种机器人跨楼层配送通信方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
随着服务机器人配送行业的发展，机器人跨楼层配送业务的需求愈发的强烈，机器人跨楼层配送的实现主要借助于电梯、杂物灯配送平台进行垂直配送，目前机器人与配送平台的通信大多通过WIFI或者4G网络进行，但是许多配送平台不能实现WIFI通信或者运行场地没有4G网络，导致该方法具有较大的局限性。
发明内容
本公开为了解决上述问题，提出了一种机器人跨楼层配送通信方法及系统，通过蓝牙通信实现机器人对配送的连接、选层、开关门以及占用，扩展机器人和配送平台的通信方式，优化多机器人对配送平台的调度，提高机器人跨楼层运行效率。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
一种机器人跨楼层配送通信系统，包括机器人与配送平台，所述机器人通过与所述配送平台通信，完成跨楼层的选层、开关门和占用；
机器人处于工作状态时，机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则机器人向配送平台发送查询电梯状态的指令；
配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；
若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。
进一步的，若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，此时，若是存在其他机器人与该机器人同时发起占用指令，按照时间发起优先级，若当前该机器人发起占用指令的时间在前，则向该机器人发送占用成功指令；其他机器人则主动断开连接，一段时间后再重新进行连接。
进一步的，机器人处于工作状态时，机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接没有成功，则机器人向配送平台重新进行蓝牙连接，多次无法连接，则进行故障报警，进行维修。
进一步的，所述配送平台发出的指令为Elevator数据格式，包括：START信号、通信地址、配送的楼层、开关门状态、运动状态和是否被机器人占用的信息、配送平台的各种异常状态的信息、上下行的状态信息。
进一步的，配送平台通过发送Elevator数据告知机器人的配送楼层信息、开关门状态信息、运动状态信息和异常信息。
进一步的，机器人通过发送ROBOT数据对配送平台进行选层、开关门和占用，所述ROBOT数据包括：START标识每条数据的开始、标识机器人的选层信息以及开关门信息、标识机器人的唯一编号和占用请求信息。
进一步的，机器人和配送平台通过蓝牙通信，进行Elevator数据和ROBOT数据两种数据的收发，所述Elevator数据格式为16进制。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
一种机器人跨楼层配送通信方法，包括：
机器人处于工作状态时，获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则向配送平台发送查询电梯状态的指令；
配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；
若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现所述的一种机器人跨楼层配送通信方法。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现所述的一种机器人跨楼层配送通信方法。
与现有技术相比，本公开的有益效果为：
本公开利用机器人与配送平台之间的蓝牙通信连接，进行Elevator数据格式和ROBOT数据格式两种数据的收发，实现机器人对配送平台的操作，进而实现跨楼层配送的任务，可以在不具备WIFI和4G的条件时，通过该通信方法可以快速高效的实现多台机器人与配送平台之间的通信。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1为本公开实施例的蓝牙通信方法运行流程图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例1
本公开的一种实施例提供了一种机器人跨楼层配送通信系统，包括机器人与配送平台，所述机器人通过与所述配送平台通信，完成跨楼层的选层、开关门和占用；
机器人处于工作状态时，机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则机器人向配送平台发送查询电梯状态的指令；
配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；
若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。
作为一种实施例，若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，此时，若是存在其他机器人与该机器人同时发起占用指令，按照时间发起优先级，若当前该机器人发起占用指令的时间在前，则向该机器人发送占用成功指令；其他机器人则主动断开连接，一段时间后再重新进行连接。
机器人处于工作状态时，机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接没有成功，则机器人向配送平台重新进行蓝牙连接，多次无法连接，则进行故障报警，进行维修。
配送平台发出的指令为Elevator数据格式，包括：START信号、通信地址、配送的楼层、开关门状态、运动状态和是否被机器人占用的信息、配送平台的各种异常状态的信息、上下行的状态信息。
具体的，配送平台发出的Elevator数据格式(16进制)如下表1所示。
表1Elevator数据格式
START 保持无输入信号6～10ms
Elevator-Address 通讯地址：0x1e(取低五位数据进行判断)
Elevator-DATA0 数据8bit
Elevator-DATA1 数据8bit
Elevator-DATA2 数据8bit
Elevator-DATA3 数据8bit
CRC CRC校验码
END 保持无输入信号6～10ms
START标识每条数据的开始无其它意义；Elevator-Address标识通信数据的地址防止其他蓝牙设备的数据干扰；Elevator-DATA0标识配送平台的楼层、开关门状态、运动状态和是否被机器人占用的信息；Elevator-DATA1标识了配送平台的各种异常状态的信息；Elevator-DATA2标识了配送平台上下行的状态信息；Elevator-DATA3为空，可以用于之后扩展更多功能；CRC用于保存CRC的校验码，防止数据的丢失或者错误；END是每条数据的结尾无其它意义。
配送平台通过发送Elevator数据告知机器人配送平台的楼层信息、开关门状态信息、运动状态信息和异常信息。
机器人通过发送ROBOT数据对配送平台进行选层、开关门和占用，所述ROBOT数据包括：START标识每条数据的开始、标识机器人的选层信息以及开关门信息、标识机器人的唯一编号和占用请求信息。
具体的，机器人发送的ROBOT数据格式(16进制)如下表2：
表2ROBOT数据格式
START 保持无输入信号6～10ms
Robot-DATA0 数据8bit
Robot-DATA1 数据8bit
Robot-DATA2 数据8bit
CRC CRC校验码
END 保持无输入信号6～10ms
START标识每条数据的开始无其它意义；Robot-DATA0标识机器人的选层信息、开关门信息；Robot-DATA1标识机器人的唯一编号和占用请求信息；Robot-DATA2为空，可以用于之后扩展更多功能；CRC用于保存CRC的校验码，防止数据的丢失或者错误；END是每条数据的结尾无其它意义。
机器人通过发送ROBOT数据对配送平台进行选层、开关门和占用。
机器人和配送平台通过蓝牙通信，进行上述两种数据的收发，便可以实现机器人对配送平台的操作，进而实现跨楼层配送的跨层这一关键环节。
当机器人电梯占用成功后，开始配送业务，业务流程完毕，发送是否释放电梯资源指令，收到释放成功回复后继续执行业务。
当机器人配送平台占用成功后，会开始跨楼层任务，即通过给配送平台发送开门指令＝》进配送平台＝》关门＝》配送平台前往其他楼层＝》开门＝>出配送平台，此时是机器人跨楼层流程完毕，发送释放配送平台资源指令，收到释放成功回复后继续执行配送业务。
实施例2
本公开的一种实施例中提供了一种机器人跨楼层配送通信方法，包括：
机器人处于工作状态时，获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则向配送平台发送查询电梯状态的指令；
配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；
若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。
实施例3
一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现所述的一种机器人跨楼层配送通信方法。
实施例4
一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现所述的一种机器人跨楼层配送通信方法。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，包括机器人与配送平台，所述机器人通过与所述配送平台通信，完成跨楼层的选层、开关门和占用；
机器人处于工作状态时，机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则机器人向配送平台发送查询电梯状态的指令；
配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；
若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。
2.如权利要求1所述的一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，此时，若是存在其他机器人与该机器人同时发起占用指令，按照时间发起优先级，若当前该机器人发起占用指令的时间在前，则向该机器人发送占用成功指令；其他机器人则主动断开连接，一段时间后再重新进行连接。
3.如权利要求1所述的一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，机器人处于工作状态时，机器人获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接没有成功，则机器人向配送平台重新进行蓝牙连接，多次无法连接，则进行故障报警，进行维修。
4.如权利要求1所述的一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，所述配送平台发出的指令为Elevator数据格式，包括：START信号、通信地址、配送的楼层、开关门状态、运动状态和是否被机器人占用的信息、配送平台的各种异常状态的信息、上下行的状态信息。
5.如权利要求1所述的一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，配送平台通过发送Elevator数据告知机器人的配送楼层信息、开关门状态信息、运动状态信息和异常信息。
6.如权利要求1所述的一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，机器人通过发送ROBOT数据对配送平台进行选层、开关门和占用，所述ROBOT数据包括：START标识每条数据的开始、标识机器人的选层信息以及开关门信息、标识机器人的唯一编号和占用请求信息。
7.如权利要求1所述的一种机器人跨楼层配送通信系统，其特征在于，机器人和配送平台通过蓝牙通信，进行Elevator数据和ROBOT数据两种数据的收发，所述Elevator数据格式为16进制。
8.一种机器人跨楼层配送通信方法，其特征在于，包括：
机器人处于工作状态时，获取当前楼层信息并通过所在楼层蓝牙连接配送平台；若蓝牙连接成功，则向配送平台发送查询电梯状态的指令；
配送平台判断当前电梯是否被占用，若是，则将占用状态信息传输给机器人，机器人接收到占用状态信息后，主动断开蓝牙连接，一段时间后重新连接；
若当前电梯没有被占用，机器人接收到无占用状态信息后，发起占用指令并进行发送选层信息，配送平台接收占用指令以及选层信息后，开启电梯门，机器人执行配送任务。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求8任一项所述的一种机器人跨楼层配送通信方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求8任一项所述的一种机器人跨楼层配送通信方法。
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