CN116346805A - 一种车控指令流转的方法及车控指令流转系统 - Google Patents

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CN116346805A CN202310309170.7A CN202310309170A CN116346805A CN 116346805 A CN116346805 A CN 116346805A CN 202310309170 A CN202310309170 A CN 202310309170A CN 116346805 A CN116346805 A CN 116346805A
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Abstract

本申请公开了一种车控指令流转的方法及车控指令流转系统。该方法包括：接收云服务器发送的指令；根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发；在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果；将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。本申请通过使用状态机的模式进行指令流转，一方面优化了整个远控指令的流转方式，从而减少了在流转中的耗时，同时减少了错误的发生次数。另一方面能够更好的监控指令在整个流程中的情况，对于异常情况的发生能够及时地反馈用户，提升了用户体验。

Description

一种车控指令流转的方法及车控指令流转系统
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种车控指令流转的方法及车控指令流转系统。
背景技术
在如今智能化、大数据的时代，人们对于智能控制、远程操作的需求也是越来越大。在这种大背景下，各个汽车厂商也是相继推出自己的智能座舱、专属APP，目前在软件定义汽车这个大时代背景下，汽车也是日趋智能化。各汽车厂商也相继推出自己的智能座舱中控系统、专属APP。通过手机APP对车辆进行远程控制，实时监控车辆动态，做到足不出门也能操控车辆。这就要求车机能够对远程控制指令、车辆执行状态能够及时进行追踪、及时反馈响应。在远程车控中消息指令的流转起到了至关重要的作用。
在进行远程车控的过程中，用户的体验显得格外重要，就目前的远程车控的情况来看，指令超时、耗时长、网络不稳定这一系列问题不间断的发生，给用户带来了极差的体验。这就要求车机系统能对用户发出的指令做出快速响应，正确执行，且在短时间内通过APP与用户进行交互，提高用户体验感。目前对于这类问题，一直困扰着各大汽车厂商。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种车控指令流转的方法及车控指令流转系统，用以解决现有技术中对于远控指令的流转过程和状态改变缺乏监控的问题。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种车控指令流转的方法，应用于车控指令流转系统，车控指令流转系统与云服务器通信，云服务器与终端设备通信，车控指令流转系统包括状态机和控制器，状态机与控制器通信，该方法包括：
接收云服务器发送的指令；
根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发；
在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果；
将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。
在本申请实施例中，状态机包括多个指令执行体状态机，根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发包括：
根据指令匹配指令执行体状态机；
在匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制状态机进入下发检查状态以判断车辆是否满足所述指令的启动条件；
在判定车辆满足指令的启动条件的情况下，控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。
在本申请实施例中，在指令下发完成之后，将反馈结果发送至终端设备包括：
在状态机进入等待状态的预设时间内并接收到反馈结果的情况下，控制状态机进入结果检查状态以判断反馈结果是否正常；
在判定反馈结果正常的情况下，控制状态机进入结果匹配状态并将反馈结果发送至终端设备。
在本申请实施例中，该方法还包括：
在未匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
在本申请实施例中，该方法还包括：
在判定车辆不满足指令的启动条件的情况下，控制状态机进入异常状态并将不满足指令的启动条件的原因上报至终端设备。
在本申请实施例中，该方法还包括：
在状态机进入等待状态的预设时间内没有接收到反馈结果的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
在本申请实施例中，该方法还包括：
在判定反馈结果不正常的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
在本申请实施例中，该方法还包括：
在状态机进入异常状态并上报至终端设备之后，控制状态机进入初始状态。
本申请第二方面提供一种控制器，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现上述的车控指令流转的方法。
本申请第三方面提供一种车控指令流转系统，包括：
状态机，被配置成表示车控指令流转状态；以及
上述的控制器，与状态机通信。
本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的车控指令流转的方法。
通过上述技术方案，首先接收云服务器发送的指令，然后根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果，最后将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。本申请通过使用状态机的模式进行指令流转，一方面优化了整个远控指令的流转方式，从而减少了在流转中的耗时，同时减少了错误的发生次数。另一方面能够更好的监控指令在整个流程中的情况，对于异常情况的发生能够及时地反馈用户，提升了用户体验。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本实施例的一种车控指令流转的方法的流程图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种状态机的原理图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种车控指令流转的方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供一种车控指令流转的方法，应用于车控指令流转系统，车控指令流转系统与云服务器通信，云服务器与终端设备通信，车控指令流转系统包括状态机和控制器，状态机与控制器通信，该方法可以包括以下步骤：
步骤101、接收云服务器发送的指令；
步骤102、根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发；
步骤103、在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果；
步骤104、将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。
在现有技术中，对于远控指令的执行过程，主要侧重于判断在哪个大的阶段发生的错误，例如APP端、云服务端或者车机端。采用车控状态反馈系统进行监控，使得用户能够在终端设备上直观接收到指令的执行过程，从而降低误操作的概率。然而，对于车控指令在整个执行过程中的流转监控，现有技术中并没有相关技术手段。基于此，本申请提出一种车控指令流转的方法，该方法是基于状态机的消息流转方案，可以针对不同车型功能及时下发远控命令，回复执行状态，同时可以优化各个流程中的耗时，并对执行时间、状态进行监控。
在本申请实施例中，车控指令流转的方法应用于车控指令流转系统，从而对远程车控指令执行的整条链路进行优化和监控。远程车控指令执行的链路可以包括终端设备、云服务器和车机。其中，终端设备可以是手机APP，车机即为车控指令流转系统。车控指令流转系统与云服务器通信，云服务器与终端设备通信，车控指令流转系统包括状态机和控制器，状态机与控制器通信。远程车控指令执行的流程依次为获取指令、处理下发、等待反馈、反馈判断和云端交互，根据该模式可以进行指令流转。状态机的状态可以包括初始状态、下发检查状态、下发状态、等待状态、结果检查状态、结果匹配状态和异常状态。在实际应用中，车控指令流转系统首先可以接收终端设备经过云服务器发送的指令，在获取到指令时状态机会进入下发检查状态，如果达到相关下发的标准就能进行指令下发，如果未达到相关条件在进入下发检查状态后就会返回至初始状态，这样可以大大地提升用户的体验和程序的灵活性。状态机进入下发状态，将收到的指令进行封装下发，同时开始在状态机内部计时，状态机进入等待状态以接收反馈结果，在接收到反馈结果之后，状态机可以进入结果检查状态和结果匹配状态以检验所接收到地反馈结果是否符合要求。在反馈结果符合要求的情况下，将该反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。在本申请实施例中，还可以在状态集中通过进行耗时打点技术，对每个过程耗时进行统计，在到达最大的耗时时间时，状态机会进入异常状态，在上报执行错误后状态机进入初始态。需要说明的是，通过状态机的模式进行指令流转适用所有的远控指令，目前支持的远控指令达20种之多且都能够完美运行。使用状态机进行指令流转可以优化整个远控指令的流转方式，同时减少错误的发生次数。
通过上述技术方案，首先接收云服务器发送的指令，然后根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果，最后将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。本申请通过使用状态机的模式进行指令流转，一方面优化了整个远控指令的流转方式，从而减少了在流转中的耗时，同时减少了错误的发生次数。另一方面能够更好的监控指令在整个流程中的情况，对于异常情况的发生能够及时地反馈用户，提升了用户体验。
在本申请实施例中，状态机包括多个指令执行体状态机，根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发可以包括：
根据指令匹配指令执行体状态机；
在匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制状态机进入下发检查状态以判断车辆是否满足所述指令的启动条件；
在判定车辆满足指令的启动条件的情况下，控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。
在本申请实施例中，在车控指令流转系统接收到云服务器下发的指令之后，可以根据该指令进行匹配以找到具体的指令执行体状态机。在匹配到具体的指令执行体状态机的情况下，控制器可以控制状态机进入下发检查状态以判断车辆是否满足所述指令的启动条件，在判定车辆满足指令的启动条件的情况下，控制器可以控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。也就是说，在远控指令正式下发之前，状态机会进入下发检查状态，在下发检查状态下通过检查车辆的相关状态，从而判断车辆当前是否具备远程执行指令的条件。
在本申请实施例中，该方法还可以包括：
在未匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
在本申请实施例中，在车控指令流转系统接收到云服务器下发的指令之后，可以根据该指令进行匹配以找到具体的指令执行体状态机。在未匹配到具体的指令执行体状态机的情况下，控制器可以控制状态机进入异常状态，并上报该远程车控指令不支持的消息至终端设备。
在本申请实施例中，该方法还可以包括：
在判定车辆不满足指令的启动条件的情况下，控制状态机进入异常状态并将不满足指令的启动条件的原因上报至终端设备。
在本申请实施例中，状态机可以进入下发检查状态以判断车辆是否满足所述指令的启动条件。在判定车辆不具备指令执行条件的情况下，控制器控制状态机进入异常状态，并将不满足指令的启动条件的原因上报至终端设备。在一个示例中，在状态机处于下发检查状态时，判定车辆已处于指令所要求执行的状态，此时，状态机进入异常状态并将车辆已处于该状态的消息上报至终端设备。在另一个示例中，在状态机处于下发检查状态时，判定车辆油量不足，此时，状态机进入异常状态并将车辆油量不足的消息上报至终端设备。
在本申请实施例中，在指令下发完成之后，将反馈结果发送至终端设备可以包括：
在状态机进入等待状态的预设时间内并接收到反馈结果的情况下，控制状态机进入结果检查状态以判断反馈结果是否正常；
在判定反馈结果正常的情况下，控制状态机进入结果匹配状态并将反馈结果发送至终端设备。
在本申请实施例中，状态机在进入等待状态的同时开始内部计时。当状态机在等待状态的预设时间内接收到指令执行的反馈结果时，控制器控制状态机进入结果检查状态，以检查接收到的反馈结果是否对应下发的指令，以及反馈结果内容是否为空。在接收到的反馈结果对应下发的指令且反馈结果内容不为空时，判定反馈结果正常。此时，控制器控制状态机进入结果匹配状态，即分析收到的反馈结果所对应的状态并将其上报至终端设备。其中，预设时间可以根据实际情况设置。
在本申请实施例中，该方法还可以包括：
在状态机进入等待状态的预设时间内没有接收到反馈结果的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
在本申请实施例中，状态机在进入等待状态的同时开始内部计时。当状态机在等待状态的预设时间内没有接收到指令执行的反馈结果的情况下，控制器控制状态机进入异常状态，同时向终端设备反馈超时情况。其中，预设时间可以根据实际情况设置。
在本申请实施例中，该方法还可以包括：
在判定反馈结果不正常的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
在本申请实施例中，状态机在进入等待状态的同时开始内部计时。当状态机在等待状态的预设时间内接收到指令执行的反馈结果时，控制器控制状态机进入结果检查状态，以检查接收到的反馈结果是否对应下发的指令，以及反馈结果内容是否为空。在接收到的反馈结果对应下发的指令且反馈结果内容不为空时，判定反馈结果正常。此时，控制器控制状态机进入结果匹配状态，即分析收到的反馈结果所对应的状态并将其上报至终端设备。其中，预设时间可以根据实际情况设置。
在本申请实施例中，该方法还可以包括：
在状态机进入异常状态并上报至终端设备之后，控制状态机进入初始状态。
在本申请实施例中，在指令流转过程中出现问题使得状态机进入异常状态的同时，可以将导致异常状态的原因上报至终端设备。在上报至终端设备之后，控制器将状态机的状态置为初始状态。
图2示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。如图2所示，本申请实施例提供一种控制器，可以包括：
存储器210，被配置成存储指令；以及
处理器220，被配置成从存储器210调用指令以及在执行指令时能够实现上述的车控指令流转的方法。
具体地，在本申请实施例中，处理器220可以被配置成：
接收云服务器发送的指令；
根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发；
在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果；
将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
根据指令匹配指令执行体状态机；
在匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制状态机进入下发检查状态以判断车辆是否满足所述指令的启动条件；
在判定车辆满足指令的启动条件的情况下，控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
在状态机进入等待状态的预设时间内并接收到反馈结果的情况下，控制状态机进入结果检查状态以判断反馈结果是否正常；
在判定反馈结果正常的情况下，控制状态机进入结果匹配状态并将反馈结果发送至终端设备。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
在未匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
在判定车辆不满足指令的启动条件的情况下，控制状态机进入异常状态并将不满足指令的启动条件的原因上报至终端设备。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
在状态机进入等待状态的预设时间内没有接收到反馈结果的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
在判定反馈结果不正常的情况下，控制状态机进入异常状态并上报至终端设备。
进一步地，处理器220还可以被配置成：
在状态机进入异常状态并上报至终端设备之后，控制状态机进入初始状态。
通过上述技术方案，首先接收云服务器发送的指令，然后根据指令控制状态机进入下发状态以将指令进行下发。在指令下发完成之后，控制状态机进入等待状态以接收反馈结果，最后将反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至终端设备。本申请通过使用状态机的模式进行指令流转，一方面优化了整个远控指令的流转方式，从而减少了在流转中的耗时，同时减少了错误的发生次数。另一方面能够更好的监控指令在整个流程中的情况，对于异常情况的发生能够及时地反馈用户，提升了用户体验。
本申请实施例还提供一种车控指令流转系统，可以包括：
状态机，被配置成表示车控指令流转状态；以及
上述的控制器，与状态机通信。
在本申请实施例中，车控指令流转系统可以包括状态机和控制器，控制器与状态机通信，可以在指令流转过程中将状态机置为不同的状态。图3示意性示出了根据本申请实施例的一种状态机的原理图，如图3所示，状态机主要可以包括以下状态：
初始态：该状态为远控指令执行前的最初状态，在指令流转过程发生异常上报错误后会，控制器将状态机置为初始状态；
下发态：下发态包括下发检查状态和下发状态，在远控指令正式下发之前，状态机会进入下发检查状态，在该状态下会检查车辆相关状态，以判断是否具备远程打开的条件，在判定不具备远程打开条件时，向终端设备上报存在问题。在判定具备执行条件则进入下发状态，将指令下发到微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)以通知指令相关的控制器响应。
等待态：包括等待状态、结果检查状态和结果匹配状状态。在下发指令之后，状态机进入等待状态以等待指令执行的反馈结果，并在进入等待状态的同时开始计时。当在预设时间内接收到指令执行后的反馈结果时，状态机可以进入结果检查状态，检查接收到的执行反馈结果是否对应刚刚下发的指令以及反馈结果的内容是否为空。若接收到的执行反馈结果对应刚刚下发的指令以及反馈结果的内容不为空，则判定反馈结果正常，状态机进入结果匹配状态，分析收到的执行反馈结果对应的状态然后将其上报至终端设备。
异常态：在未匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，状态机进入异常状态并上报至所述终端设备；在判定车辆不满足指令的启动条件的情况下，状态机进入异常状态并将不满足所述指令的启动条件的原因上报至终端设备；在状态机进入等待状态的预设时间内没有接收到反馈结果的情况下，状态机进入异常状态并上报至终端设备；在判定反馈结果不正常的情况下，状态机进入异常状态并上报至终端设备。
本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的车控指令流转的方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种车控指令流转的方法，其特征在于，应用于车控指令流转系统，所述车控指令流转系统与云服务器通信，所述云服务器与终端设备通信，所述车控指令流转系统包括状态机和控制器，所述状态机与所述控制器通信，所述方法包括：
接收所述云服务器发送的指令；
根据所述指令控制所述状态机进入下发状态以将所述指令进行下发；
在所述指令下发完成之后，控制所述状态机进入等待状态以接收反馈结果；
将所述反馈结果发送至云服务器，以使云服务器将反馈结果发送至所述终端设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态机包括多个指令执行体状态机，所述根据所述指令控制所述状态机进入下发状态以将所述指令进行下发包括：
根据所述指令匹配指令执行体状态机；
在匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制所述状态机进入下发检查状态以判断车辆是否满足所述指令的启动条件；
在判定所述车辆满足所述指令的启动条件的情况下，控制所述状态机进入下发状态以将所述指令进行下发。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述指令下发完成之后，将所述反馈结果发送至所述终端设备包括：
在所述状态机进入等待状态的预设时间内并接收到反馈结果的情况下，控制所述状态机进入结果检查状态以判断所述反馈结果是否正常；
在判定所述反馈结果正常的情况下，控制所述状态机进入结果匹配状态并将所述反馈结果发送至所述终端设备。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在未匹配到相应的指令执行体状态机的情况下，控制所述状态机进入异常状态并上报至所述终端设备。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判定所述车辆不满足所述指令的启动条件的情况下，控制所述状态机进入异常状态并将不满足所述指令的启动条件的原因上报至所述终端设备。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述状态机进入等待状态的预设时间内没有接收到反馈结果的情况下，控制所述状态机进入异常状态并上报至所述终端设备。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判定所述反馈结果不正常的情况下，控制所述状态机进入异常状态并上报至所述终端设备。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述状态机进入异常状态并上报至所述终端设备之后，控制所述状态机进入初始状态。
9.一种控制器，其特征在于，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至8中任一项所述的车控指令流转的方法。
10.一种车控指令流转系统，其特征在于，包括：
状态机，被配置成表示车控指令流转状态；以及
根据权利要求9的控制器，与所述状态机通信。
11.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至8中任一项所述的车控指令流转的方法。
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