CN116437322A - 一种agv协同调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动导向车AGV协同调度方法及装置，涉及AGV无线应用领域，用于提升AGV调度系统的性能。该方法包括：接收任务，任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置；确定用于承载待移动对象的第一AGV组，第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；根据起始位置和终点位置确定第一AGV组的目标行驶路径；为第一AGV组分配第一信道；其中，第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信；第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信；向第一AGV组发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务。

Description

一种AGV协同调度方法及装置

技术领域

本申请涉及自动导向车(Automated Guided Vehicle，AGV)无线应用领域，尤其涉及一种AGV协同调度方法及装置。

背景技术

AGV是一种按照设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。当前，针对AGV组在协同工作时，由于无线系统的频谱资源有限，以及实际应用环境的复杂性，各种干扰的存在，导致可用的物理信道不足，限制了多个AGV组同时工作的可能性，AGV调度系统的性能较低。

发明内容

本申请实施例提供一种AGV协同调度方法及装置，用于提升AGV调度系统的性能。

为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种AGV协同调度方法，应用于主控设备，该方法包括：接收任务，任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置；确定用于承载待移动对象的第一AGV组，第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；根据起始位置和终点位置确定第一AGV组的目标行驶路径；为第一AGV组分配第一信道；其中，第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信；第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信；向第一AGV组发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务。

采用上述方法满足AGV协同工作时所需的高质量通信，提升信道利用率，提升AGV调度系统的性能。

在一种可能的实现方式中，接收第一AGV发送的任务结束消息；其中，任务结束消息用于指示第一AGV组完成任务；向第一AGV发送释放连接消息，释放连接消息用于指示第一AGV组断开连接。

该种可能的实现方式，通过第一AGV向主控设备反馈任务结束消息以实现释放第一AGV组之间的连接，主控设备获知任务结束消息的同时，获知第一AGV组中的第一AGV和第二AGV工作结束，有助于后续任务指定AGV的参考。

在一种可能的实现方式中，接收第一AGV发送的异常消息，异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信；向第一AGV发送第二指示消息，第二指示消息用于指示第一AGV组切换至第二信道进行通信。

该种可能的实现方式，第一AGV在执行任务过程中实时监控周围环境，确定第一AGV组用于内部通信信道的干扰程度，在无法通信时，及时向主控设备反馈信道情况，以解决干扰问题，实现任务完成的流畅度，提升AGV调度系统的性能。

在一种可能的实现方式中，第二信道满足以下条件中的任意一种：第二信道为空闲信道；或者，第二信道用于第三AGV组之间通信；第三AGV组与第一AGV组之间的距离大于阈值。

该种可能的实现方式，提供了第二信道需要满足的条件，通过为第一AGV组分配新的信道，有助于在发生干扰时，为第一AGV组提供解决干扰问题的方式，提升任务完成的效率。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：接收第一AGV发送的异常消息，异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信；向第一AGV发送第三指示消息，第三指示消息用于指示第一AGV组调整目标行驶路径。

该种可能的实现方式，提供了执行任务过程中发生异常时，为第一AGV组调整目标行驶路径的解决方式，解决通信异常的问题，有助于提升任务完成的效率。

在一种可能的实现方式中，为第一AGV组分配第一信道，包括：在有空闲信道的情况下，为第一AGV组分配空闲信道；在没有空闲信道的情况下，为第一AGV组分配第一信道。

该种可能的实现方式，提供了主控设备为第一AGV分配信道的实施情况。

第二方面，本申请实施例提供一种AGV协同调度方法，应用于第一AGV，该方法包括：接收主控设备发送的第一指示消息，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务；其中，第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信；第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信；任务用于指示将待移动对象从起始位置移动到终点位置；在第一信道与第二AGV建立连接；按照目标行驶路径完成任务。

采用上述方法满足AGV协同工作时所需的高质量通信，提升信道利用率，提升AGV调度系统的性能。

一种可能的实现方式，向主控设备发送任务结束消息；其中，任务结束消息用于指示第一AGV组完成任务；接收主控设备发送的释放连接消息，释放连接消息用于指示第一AGV与第二AGV断开连接；向第二AGV发送释放连接请求，释放连接请求用于释放第一AGV与第二AGV的连接。

该种可能的实现方式，通过第一AGV向主控设备反馈任务结束消息以实现释放第一AGV组之间的连接，主控设备获知任务结束消息的同时，获知第一AGV组中的第一AGV和第二AGV工作结束，有助于后续任务指定AGV的参考。

一种可能的实现方式，向第二AGV按照预设周期发送第一数据包；接收第二AGV反馈的第二数据包；其中，第一数据包与第二数据包用于调整第一AGV组的行驶参数。

该种可能的实现方式，通过第一AGV与第二AGV交互数据包，保证任务执行过程中的流畅度，提升AGV调度系统的性能。

一种可能的实现方式，计算第二数据包的丢包率；当丢包率大于第一阈值时，向主控设备发送异常消息，异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信。

该种可能的实现方式，第一AGV在执行任务过程中实时监控周围环境，确定第一AGV组用于内部通信信道的干扰程度，在无法通信时，及时向主控设备反馈信道情况，以解决干扰问题，实现任务完成的流畅度，提升AGV调度系统的性能。

一种可能的实现方式，该方法还包括：接收主控设备发送的第二指示消息，第二指示消息用于指示第一AGV组切换至第二信道进行通信；或者，接收主控设备发送的第三指示消息，第三指示消息用于指示第一AGV组调整目标行驶路径。

该种可能的实现方式，提供了当发生通信异常，主控设备为第一AGV组指示的两种解决异常问题的方式，有助于提升任务完成的效率。

一种可能的实现方式，第二信道满足以下条件中的任意一种：第二信道为空闲信道；或者，第二信道用于第三AGV组之间通信；第三AGV组与第一AGV组之间的距离大于阈值。

该种可能的实现方式，提供了第二信道需要满足的条件，通过为第一AGV组分配新的信道，有助于在发生干扰时，为第一AGV组提供解决干扰问题的方式，提升任务完成的效率。

第三方面，本申请实施例一种主控设备，该装置具有实现上述第一方面中任一项的AGV协同调度方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第四方面，本申请实施例一种自动导向车AGV，该自动导向车AGV具有实现上述第二方面中任一项的AGV协同调度方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第五方面，提供一种主控设备，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该主控设备运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该主控设备执行如上述第一方面中任一项的AGV协同调度方法。

第六方面，提供一种自动导向车AGV，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该自动导向车AGV运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该自动导向车AGV执行如上述第二方面中任一项的AGV协同调度方法。

第七方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面和第二方面中任一项的AGV协同调度方法。

第八方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面和第二方面中任一项的AGV协同调度方法。

第九方面，提供一种芯片，芯片包括处理器，处理器和存储器耦合，存储器存储有程序指令，当存储器存储的程序指令被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面中任一项的AGV协同调度方法。

第十方面，提供一种通信系统，该通信系统包括上述各个方面中第三方面的主控设备以及第四方面中的自动导向车AGV，或者，该通信系统包括上述各个方面中第五方面的主控设备以及第六方面中的自动导向车AGV。

第三方面至第十方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面和第二方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种AGV调度系统的组成示意图；

图2为本申请实施例提供的主控设备和AGV的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种AGV协同调度方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种AGV协同调度的场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种AGV协同调度的路线示意图；

图6为本申请实施例提供的一种AGV协同调度的路线示意图；

图7为本申请实施例提供的一种AGV协同调度方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种AGV协同调度的路线示意图；

图9为本申请实施例提供的一种AGV调度系统的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的AGV天线配置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的主控设备的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的自动导向车AGV的结构示意图。

具体实施方式

在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请实施例提供了一种AGV协同调度方法，可应用于包括AGV与主控设备的AGV调度系统中。如图1所示，在AGV调度系统中，通过主控设备与AGV1、AGV2、AGV3、AGV4和AGV5之间的通信，实现对AGV的调度。

本申请实施例对主控设备和AGV的具体形式不作任何限制。例如，主控设备具体可以是具有数据处理功能的计算机设备。该计算机设备可以是终端装置，也可以是网络设备。其中，终端装置可以被称为：终端、用户设备(user equipment，UE)、无线通信设备或用户装置等。终端装置具体可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)等。网络设备具体可以是服务器等。其中，服务器可以是一个物理或逻辑服务器，也可以是有两个或两个以上分担不同职责的物理或逻辑服务器、相互协同来实现服务器的各项功能。AGV具体可以是能够将货物运送到指定地点的装置，例如，具有搭载货物和自动导航功能的车辆。其中，AGV还可以包括其他检测装置，用于在运送过程中监测环境，例如压力传感器、定位传感器等等。

在硬件实现上，上述主控设备和AGV可以通过如图2所示的计算机设备实现。如图2所示，为本申请实施例提供的一种计算机设备20的硬件结构示意图。计算机设备20可以用于实现上述计算机设备的功能。

图2所示的计算机设备20可以包括：处理器201、存储器202、通信接口203以及总线204。处理器201、存储器202以及通信接口203之间可以通过总线204连接。

处理器201是计算机设备20的控制中心，可以是一个通用中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

作为示例，处理器201可以包括一个或多个CPU，例如图2中所示的CPU 0和CPU 1。

存储器202可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

一种可能的实现方式中，存储器202可以独立于处理器201存在。存储器202可以通过总线204与处理器201相连接，用于存储数据、指令或者程序代码。处理器201调用并执行存储器202中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的确定节点影响力的方法。

另一种可能的实现方式中，存储器202也可以和处理器201集成在一起。

通信接口203，用于计算机设备20与其他设备通过通信网络连接，该通信网络可以是以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口203可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。

总线204，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要指出的是，图2中示出的结构并不构成对计算机设备20的限定，除图2所示部件之外，计算机设备20可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

当前，在AGV调度系统中，主控设备选择至少两个AGV构成的AGV组进行协同工作，完成运送同一件货物的任务。而AGV组在行驶过程中，组内实时交互行驶参数是安全运送货物的关键，若一方行驶速度较快，另一方行驶速度较慢，则会导致货物在运送过程中脱落或损坏。

本申请中，为了保证AGV组在完成任务过程中的安全性，提供了一种AGV协同调度方法。如图3所示的流程图，该方法应用于主控设备，包括：

S301、主控设备接收任务，该任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置。

其中，待移动对象为AGV需要搬运的货物。任务可由操作人员通过手动输入的方式，输入到主控设备中，或者，通过其他设备与主控设备进行通信，将任务发送至主控设备中。其中，主控设备接收的任务中包括起始位置和终点位置，起始位置是指AGV装载待移动对象的位置，终点位置是指AGV卸载待移动对象的位置。

可选的，任务中包括AGV需要对待移动对象进行的处理动作，例如，该处理动作应用于移动过程中，本申请对此不作限定。

S302、主控设备确定用于承载待移动对象的第一AGV组。

其中，第一AGV组是指通过协同工作将待移动对象从起始位置移动到终点位置的至少两个AGV，包括第一AGV和第二AGV。

可选的，第一AGV和第二AGV是与起始位置之间的距离满足预设条件且处于空闲态的AGV。其中，AGV处于执行任务的状态中为工作状态，其他状态为空闲态。

一种可能的实现方式，主控设备确定与起始位置之间的距离小于等于第一阈值的AGV。示例性的，如图4所示，M为起始位置，N为终点位置。以M为中心，与M的距离小于等于第一阈值的区域如图中虚线框围成的圆形所示，在该区域内，包括AGV3、AGV4，则主控设备选取AGV3和AGV4作为第一AGV组。

另一种可能的实现方式，主控设备确定与起始位置之间的距离最短的AGV。仍如图4所示，距离M最近的AGV为AGV4，其次为AGV3，则主控设备确定AGV3和AGV4为第一AGV组。

需要说明的是，上述可能实现方式中，当存在多个(例如三个)满足预设条件的AGV时，主控设备可以通过随机选取的方式确定第一AGV组，或者根据多个AGV的状态，如选取工作时长较短的AGV，以平衡主控设备所管理的各个AGV的耗能。主控设备还可以考虑其他因素，本申请对此不作限制。

可选的，步骤S302之后，主控设备将该第一AGV与第二AGV标记为工作状态，在后续根据任务确定AGV时，不再考虑工作状态中的AGV。

需要说明的是，当主控设备确定两个以上AGV在第一AGV组中时，可以根据上述两种方式，选择多个AGV。

S303、主控设备根据起始位置和终点位置确定第一AGV组的目标行驶路径。

其中，目标行驶路径为一条起点为起始位置，终点为终点位置，供第一AGV组行驶的路线。具体地，主控设备可根据执行任务的场地的大小、路障等进行路径规划。示例性的，如图5所示。

S304、主控设备为第一AGV组分配第一信道。

其中，第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信。

其中，第一AGV组在进行协同工作时，第一AGV和第二AGV之间需要通信，用于交互双方的行驶数据。该行驶数据用于双方在执行任务期间调整行驶速度、行驶方向等。避免执行任务的过程中，行驶数据累计误差过大，导致任务失败。因此，需要保证双方之间的通信质量以实时获取行驶参数，保证行驶过程的稳定性。若执行每个任务的AGV组在行驶过程中占用一个信道，则可以保证双方的通信质量。但用于通信的信道数量有限，为了在同一时间段内，有限的信道数量中完成更多的任务，本申请提出主控设备采用信道复用的方式为多个AGV组分配信道。

具体地，当第一AGV组需要通过信道复用执行任务时，主控设备确定第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信，则主控设备为第一AGV组分配第一信道。

可以理解的是，当两个AGV组之间的距离较近时，基于同一信道通信会产生干扰。其中，上述阈值为第一AGV组与第二AGV组的目标行驶路线所需要保持的最短安全距离。当第二AGV组出现在第一AGV组的安全距离以内的区域时，即第一AGV组与第二AGV组之间的距离小于等于阈值时，第一AGV组和第二AGV组内部通信可能产生干扰，造成任务失败，以下将在安全距离以内的区域称为互扰风险区域。

示例性的，如图6所示，包括起始位置为E，终点位置为F的路径1以及起始位置为M，终点位置为N的目标行驶路径，主控设备根据路径1和目标行驶路径交叉点确定互扰风险区域。可以理解的是，互扰风险区域是指以AGV组为中心，以最短安全距离为半径构成的区域。在目标行驶路径中，第一AGV组会在不同时间出现在目标行驶路径的各个点上，因此，第一AGV组的互扰风险区域为目标行驶路径中各个点作为中心，以最短安全距离为半径构成的区域。在图6所示的示例中，将交叉点作为一种可能的互扰风险区域，其他未交叉的路径间的距离大于最短安全距离。

上述示例中，主控设备结合在路径1中行驶的第二AGV组的当前位置，确定第二AGV组已驶出互扰风险区域，将第二AGV组内部通信的第一信道，分配给第一AGV组使用。

可以理解的是，以上仅作为示例进行描述，在实际应用场景中，目标行驶路径可能与当前执行任务的多条路径重合，则不同路径交叉点的互扰风险区域的数量也不同。进一步地，主控设备可以选择交叉点的数量较少的目标行驶路径。

可选的，主控设备结合路径交叉点以及路径中行驶的AGV的位置确定目标行驶路径。具体地，主控设备根据目标行驶路径确定多条路径的交叉点，确定多条路径中AGV组的位置，采用驶出交叉点所在的互扰风险区域的AGV组所使用的信道作为第一信道。

可选的，主控设备在确定第一AGV组的目标行驶路径的基础上，根据已占用信道的AGV组的行驶速度，进一步判定互扰风险区域，为第一AGV组确定第一信道。具体地，主控设备获取已占用信道的AGV组的位置信息以及行驶速度，根据第一AGV组预设的行驶速度以及目标行驶路径预测第一AGV组与已占用信道的AGV组互扰风险区域。仍如图6所示，主控设备获取第二AGV组的当前位置以及行驶速度，第二AGV组由点E向点F行驶，假设AGV组按照同样的行驶速度由点M向点N行驶，则在行驶过程中第一AGV组与第二AGV组之间能够保持大于最短安全距离的行驶环境，则二者之间不存在互扰风险区域。

需要说明的是，主控设备若预测第一AGV组与第二AGV组在行驶过程中存在互扰风险区域，可以调整第一AGV组的目标行驶路径或延迟第一AGV组的行驶时间，以规避行驶过程中可能存在的互扰风险区域。

可以理解的是，通常情况下主控设备为其管理的AGV组指示相同的行驶速度，即上述预设的行驶速度，便于管理多个AGV组。当然，在任务执行过程中，AGV组可以根据路径的变化自适应调整行驶速度，以保证运输货物的稳定性。

S305、主控设备向第一AGV组发送第一指示消息。

其中，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务。

具体地，第一指示消息中包括目标行驶路径、起始位置和第一信道的标识。目标行驶路径用于第一AGV组执行任务，起始位置和第一信道的标识用于第一AGV组建立连接，并在执行任务过程中进行通信。

通过上述方式实现为协同工作的AGV组分配信道，并且能够在数量有限的信道中，实现多组AGV组使用同一信道执行任务，提升信道利用率，压缩AGV等待完成任务的时间，提升AGV调度系统的性能。

在执行上述步骤S301-步骤S305之后，本申请还提供了一种AGV协同调度方法的流程图。如图7所示，该方法包括：

S701、第一AGV接收主控设备发送的第一指示消息，该第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务。

其中，第一指示消息中至少包括任务的起始位置、目标行驶路径和第一信道的标识。任务的起始位置和第一信道的标识用于第一AGV与第二AGV进行设备连接。目标行驶路径用于第一AGV组完成任务。

S702、第一AGV在第一信道与第二AGV建立连接。

在无线通信领域中，两个设备建立连接的过程为本领域技术人员熟知，此处不再赘述。

可选的，在步骤S702中，第一AGV与第二AGV确定通信方式，具体包括通过协商，确定第一AGV为主设备，第二AGV为从设备，由主设备代替第一AGV组与主控设备进行通信。

需要说明的是，上述主设备与从设备还可以由主控设备指定，如在步骤S702之前或之后，第一AGV接收主控设备发送的第二指示消息，该第二指示消息用于指示第一AGV为主设备，该主设备用于代替第一AGV组与主控设备进行通信。

需要说明的是，上述第二指示消息也可以为第一指示消息，即第一指示消息中包括第一AGV为主设备的信息，用于指示第一AGV代替第一AGV组与主控设备进行通信。本申请对于确定代替第一AGV组与主控设备进行通信的AGV的方式不作限制，以下以第一AGV为例进行说明，可以理解的是，第一AGV与主控设备之间进行通信可以替换为第二AGV与主控设备之间进行通信，不再赘述。

S703、第一AGV按照目标行驶路径完成任务。

可选的，在步骤S703中，第一AGV向第二AGV按照预设周期发送第一数据包，接收第二AGV反馈的第二数据包，其中，第一数据包与第二数据包用于调整第一AGV组的行驶参数。其中，第一AGV组的行驶参数可参见上文的描述。

通过上述方式AGV实现协同工作，并且能够在数量有限的信道中，实现多组AGV组使用同一信道执行任务，提升信道利用率，压缩AGV等待完成任务的时间，提升AGV调度系统的性能。

在步骤S703之后，还包括S704、第一AGV向主控设备发送任务结束消息，该任务结束消息用于指示第一AGV组完成任务。

S705、主控设备接收任务结束消息，向第一AGV发送释放连接消息，该释放连接消息用于指示第一AGV组断开连接。

可选的，主控设备将第一AGV组中的第一AGV和第二AGV的状态标记为空闲态，用于后续任务的指定。

S706、第一AGV组释放连接。

具体地，第一AGV接收释放连接消息，向第二AGV发送释放连接请求，该释放连接请求用于释放第一AGV与第二AGV的连接。

通过第一AGV向主控设备反馈任务结束消息以实现释放第一AGV组之间的连接，主控设备获知任务结束消息的同时，获知第一AGV组中的第一AGV和第二AGV工作结束，有助于后续任务指定AGV的参考。

需要说明的是，上述步骤S704-S706仅作为一种示例，在某种情况下，主控设备也可以主动释放第一AGV组的连接。例如，将待移动对象装载于第一AGV，由第一AGV继续执行任务，释放第一AGV组之间的连接，为第二AGV指定新的任务，本申请对此不作限制。

可选的，在步骤S703中，还包括以下步骤S703a-S703c。

S703a、第一AGV计算第二数据包的丢包率。

其中，丢包率为第一AGV未收到的数据包占应收到的数据包的比例。

S703b、当丢包率大于第一阈值时，向主控设备发送异常消息，该异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信。

示例性的，当第一AGV按照预设周期发送第一数据包后，在下一个周期发送之前，未接收到第二AGV反馈的第二数据包，则认为丢包率为100％，若第一阈值为60％，则触发第一AGV向主控设备发送异常消息。

需要说明的是，该异常消息用于表征第一AGV组在按照目标行驶路径执行任务过程中，可能与其他AGV组之间的距离小于最短安全距离，对第一AGV组的通信造成干扰，导致第一AGV与第二AGV之间通信异常。或者，该异常消息用于表征其他导致第一AGV组之间通信异常的原因，如第一AGV组内部通信发生故障，本申请对此不作限制。

S703c1、主控设备接收该异常消息后，向第一AGV发送第二指示消息，该第二指示消息用于指示第一AGV组切换至第二信道进行通信。

可选的，主控设备根据第一AGV组的位置，以及第一AGV组的目标行驶路径，为第一AGV组重新确定信道。

具体地，主控设备为第一AGV组分配空闲信道作为第二信道，或者，主控设备按照上述步骤S304，为第一AGV组分配第三AGV组之间通信的信道作为第二信道，其中第三AGV组与第一AGV组之间的距离大于阈值。

S703c2、主控设备接收该异常消息后，向第一AGV发送第三指示消息，该第三指示消息用于指示调整目标行驶路径。

可选的，假设该异常消息用于表征第一AGV组与其他AGV组之间的距离小于最短安全距离，主控设备根据第一AGV组的位置以及其他AGV组的位置，为第一AGV组重新确定目标行驶路径。或者，主控设备指示第一AGV组基于当前位置暂停作业，待其他AGV组驶离互扰风险区域时，再继续作业。例如，第一AGV接收主控设备指示暂停作业的消息，第一AGV与第二AGV在停止作业所处的位置继续通信，并计算丢包率，当丢包率小于第一阈值时，第一AGV与第二AGV继续按照目标行驶路径执行任务。S703d、第一AGV与第二AGV在第二信道建立连接并完成任务。

通过上述步骤S703a-S03d，第一AGV在执行任务过程中实时监控周围环境，确定第一AGV组用于内部通信信道的干扰程度，在无法通信时，及时向主控设备反馈信道情况，以解决干扰问题，实现任务完成的流畅度，提升AGV调度系统的性能。

可选的，第一AGV中向主控设备上报定位信息。具体地，第一AGV中还可以装配有定位传感器，用于周期性上报当前位置。主控设备根据定位信息为第一AGV组调整信道。具体地，主控设备通过监测执行任务的所有AGV组的移动轨迹，为AGV组提前规避互扰风险区域。如图8所示，主控设备中可以监测到第一AGV组、第二AGV组、第三AGV组和第四AGV组的位置信息与行驶路径，其中，第一AGV组与第四AGV组共用信道1。主控设备根据第一AGV组与第四AGV组之间的距离判定二者处于互扰风险区域内，则主控设备按照上述步骤S703c为第一AGV组寻找其他可用信道。

可选的，上述示例主控设备可以在接收到第一AGV组异常消息的上报后，为第一AGV组重新确定信道，即处于互扰风险区域内的第一AGV组于第四AGV组未上报异常消息时，为了保证任务完成的效率，主控设备不需要主动干预。

通过上述主控设备监控AGV调度系统中AGV组的位置信息，实现提前规避干扰区域，保证任务执行的流畅度，提升AGV调度系统的性能。

上述示例可应用于如图9所示的AGV调度系统，该系统中包括主控设备与多个AGV。

其中，包括以下步骤：

S901、AGV调度系统初始化。

AGV调度系统初始化包括主控设备初始化与AGV初始化。其中，主控设备初始化用于获取主控设备管理下的AGV的状态，以及用于获取AGV组内部通信的空闲信道。AGV组内部通信的空闲信道可由AGV初始化过程中检测并上报至主控设备。其中，主控设备存储AGV的状态与空闲信道，用于确定执行任务的AGV。

S902、AGV调度系统接收任务。

与上述步骤S301相同。

S903、AGV调度系统为AGV配对。

与上述步骤S302相同。其中，进行配对的AGV为上述步骤S901中处于空闲态的AGV。

S904、AGV调度系统确定当前信道是否用完，若是，则执行步骤S905；若否，则执行步骤S906。

其中，当前信道是否用完是指上述步骤S901中，主控设备所存储的空闲信道是否已全部用于AGV组内部通信。若是，则表示正在执行任务的AGV组与后续执行任务的AGV组需要共用信道分别进行AGV组的内部通信；若否，则表示正在执行任务的AGV组与后续执行任务的AGV不需要共用信道。

S905、AGV调度系统根据附近AGV信道的使用情况，分配附近未使用的信道。

与上述步骤S304相同。

S906、AGV调度系统直接分配新的信道。

具体地，根据步骤S901中主控设备存储的空闲信道为AGV组进行分配。

S907、AGV调度系统标记信道使用情况。

具体地，主控设备在为AGV组分配信道的时刻标记该信道。若该信道为空闲信道，则主控设备将该信道标记为工作状态；若该信道已经被标记为工作状态，则主控设备再次标记。

可选的，当同一信道被分配于多个AGV组使用时，以每个AGV组执行的任务标记信道的状态。示例性的，任务1由第一AGV组执行，任务2由第二AGV组执行，则使用任务1的标识在信道中标记工作状态1，使用任务2的标识在信道中标记工作状态2。

S908、AGV配对释放，AGV调度系统清空信道使用情况。

AGV配对释放的步骤与上述步骤S704-S706相同。其中，主控设备还可以根据任务结束消息清空信道使用情况。具体地，任务结束消息中包括任务的标识，主控设备根据任务的标识清空其所对应的信道的状态。示例性的，上述步骤S907中，若主控设备接收到任务1结束消息，则主控设备根据任务1的标识释放工作状态1。

可以理解的是，当该信道中所有的工作状态均被释放时，该信道的状态被标记为空闲态。

上述步骤S902-S908为AGV调度系统进行信道分配及相关动作的流程。此外，系统初始化之后，AGV调度系统还可以执行以下步骤S910-S915实现信道监测，包括：

S910、AGV调度系统读取系统内所有配对的AGV信道使用情况。

一种可能的实现方式，主控设备读取存储的信道的状态确定系统内所有配对的AGV信道使用情况。

另一种可能的实现方式，主控设备重新获取当前信道的状态。具体地，主控设备向处于空闲态的第三AGV发送第三指示消息，该第三指示消息用于指示第三AGV检测信道的状态。响应于第三指示消息，第三AGV向主控设备反馈检测结果。主控设备接收检测结果并更新。

可选的，AGV周期性上报信道的状态。具体地，为AGV预设用于检测信道的周期，按照周期进行检测并将检测结果发送至主控设备。

S911、AGV调度系统检测相同信道的AGV距离是否小于安全距离，若是，则执行步骤S912；若否，则执行步骤S913、不用处理。

其中，相同信道的AGV距离是否小于安全距离是指，信道中存在多个工作状态所对应的AGV组之间的距离。例如，信道1中包括工作状态1和工作状态2，当工作状态1对应的第一AGV组与工作状态2对应的第二AGV组之间的距离小于安全距离，则表示第一AGV组于第二AGV组之间可能互相干扰，影响任务的完成。

S912、AGV调度系统根据附近AGV信道的使用情况，分配附近未使用的信道。

与上述步骤S304相同。

S914、AGV调度系统标记信道使用情况。

与上述步骤S907相同。

S915、AGV调度系统完成所有信道的检查。

通过上述AGV调度系统为协同工作的AGV组分配信道，实现在数量有限的信道中，为多组AGV组使用同一信道执行任务，提升信道利用率，压缩AGV等待完成任务的时间；同时AGV调度系统监测整体运行状态，保障系统运行效率，提升AGV调度系统的性能。

可选的，本申请中的AGV可采用图10所示的方式配置定向天线。在AGV协同工作的场景中，为了保证AGV组的内部通信的信号接收，可采用定向天线控制信号覆盖范围。该信号覆盖范围内，AGV组的内部通信信号受到干扰较小，例如，第一AGV与第二AGV之间的通信距离固定(如0.5米-1米)，排列方式固定(如一前一后)，控制输出功率以实现控制AGV组之间的最短安全距离。

需要说明的是，本申请对上述AGV组中配置定向天线的方式不进行限定。考虑到方案实现的成本，可在AGV的一侧配置定向天线；又或者考虑到AGV调度系统的性能，可在AGV的前后分别配置定向天线，有助于加速AGV组之间的连接。

上述主要从方法的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，计算机设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和软件模块中的至少一个。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对计算机设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

示例性的，图11示出了上述实施例中所涉及的主控设备的一种可能的结构示意图，该主控设备90包括接收单元901、处理单元902和发送单元903。接收单元901，用于接收任务，所述任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置。例如，图3所示的步骤S301。处理单元902，用于确定用于承载待移动对象的第一AGV组，第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；处理单元902，还用于根据起始位置和终点位置确定第一AGV组的目标行驶路径；处理单元902，还用于为第一AGV组分配第一信道；其中，第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信；第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信。例如，图3所示的步骤S302-S304。发送单元903，用于向第一AGV组发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务。例如，图3所示的步骤S305。

可选的，接收单元901，还用于接收第一AGV发送的任务结束消息；其中，该任务结束消息用于指示第一AGV组完成任务。例如，图7所示的S704。发送单元903，还用于向第一AGV发送释放连接消息，该释放连接消息用于指示第一AGV组断开连接。例如，图7所示的S705。

可选的，接收单元901，还用于接收第一AGV发送的异常消息，该异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信。发送单元903，还用于向第一AGV发送第二指示消息，该第二指示消息用于指示第一AGV组切换至第二信道进行通信。

可选的，第二信道满足以下条件中的任意一种：第二信道为空闲信道；或者，第二信道用于第三AGV组之间通信；第三AGV组与第一AGV组之间的距离大于阈值。

可选的，接收单元901，还用于接收第一AGV发送的异常消息，异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信；发送单元903，还用于向第一AGV发送第三指示消息，第三指示消息用于指示第一AGV组调整目标行驶路径。

可选的，处理单元902，具体用于在有空闲信道的情况下，为第一AGV组分配空闲信道；在没有空闲信道的情况下，为第一AGV组分配第一信道。

可选的，主控设备90中还包括存储单元904。存储单元904用于存储计算机执行指令，主控设备中的其他单元可以根据存储单元904中存储的计算机执行指令执行相应的动作。

关于上述可选方式的具体描述可以参见前述的方法实施例，此处不再赘述。此外，上述提供的任一种主控设备90的解释以及有益效果的描述均可参考上述对应的方法实施例，不再赘述。

作为示例，结合图2，主控设备90中的接收单元901、处理单元902、发送单元903和存储单元904中的部分或全部实现的功能可以通过图2中的处理器201执行图2中的存储器202中的程序代码实现。接收单元901还可以通过图2中的通信接口203中的接收单元实现，发送单元903还可以通过图2中的通信接口203中的发送单元实现。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图12示出上述实施例中所涉及的AGV的一种可能的结构示意图，该AGV可以为AGV组中的任意一个AGV。如图12所示，AGV100包括接收单元1001和处理单元1002。接收单元1001，用于接收主控设备发送的第一指示消息，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务；其中，第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信；第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信；任务用于指示将待移动对象从起始位置移动到终点位置。例如，图7所示的步骤S701。处理单元1002，用于在第一信道与第二AGV建立连接。处理单元，还用于按照目标行驶路径完成任务。例如图7所示的步骤S702-S703。

可选的，该AGV还包括发送单元1003，用于向主控设备发送任务结束消息；其中，该任务结束消息用于指示第一AGV组完成任务。例如，图7所示的步骤S704。接收单元1001，还用于接收主控设备发送的释放连接消息，该释放连接消息用于指示第一AGV与第二AGV断开连接。例如，图7所示的步骤S705。发送单元1003，还用于向第二AGV发送释放连接请求，该释放连接请求用于释放第一AGV与第二AGV的连接。例如，图7所示的步骤S706。

可选的，该AGV还包括发送单元1003，用于向第二AGV按照预设周期发送第一数据包。接收单元1001，还用于接收第二AGV反馈的第二数据包；其中，第一数据包与第二数据包用于调整第一AGV组的行驶参数。

可选的，处理单元1002，还用于计算第二数据包的丢包率。发送单元1003，还用于当丢包率大于第一阈值时，向主控设备发送异常消息，该异常消息用于指示第一AGV组无法正常通信。

可选的，接收单元1001，还用于接收主控设备发送的第二指示消息，该第二指示消息用于指示第一AGV组切换至第二信道进行通信。或者，接收主控设备发送的第三指示消息，第三指示消息用于指示第一AGV组调整目标行驶路径。

可选的，第二信道满足以下条件中的任意一种：第二信道为空闲信道；或者，第二信道用于第三AGV组之间通信；第三AGV组与第一AGV组之间的距离大于阈值。

可选的，AGV100中还包括存储单元1004。存储单元1004用于存储计算机执行指令，AGV中的其他单元可以根据存储单元1004中存储的计算机执行指令执行相应的动作。

关于上述可选方式的具体描述可以参见前述的方法实施例，此处不再赘述。此外，上述提供的任一种AGV100的解释以及有益效果的描述均可参考上述对应的方法实施例，不再赘述。

作为示例，结合图2，AGV100中的接收单元1001、处理单元1002、发送单元1003和存储单元1004中的部分或全部实现的功能可以通过图2中的处理器201执行图2中的存储器202中的程序代码实现。接收单元1001还可以通过图2中的通信接口203中的接收单元实现，发送单元1003还可以通过图2中的通信接口203中的发送单元实现。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行上文提供的任一种计算机设备所执行的方法。

关于上述提供的任一种计算机可读存储介质中相关内容的解释及有益效果的描述，均可以参考上述对应的实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种芯片。该芯片中集成了用于实现上述主控设备90或AGV100的功能的控制电路和一个或者多个端口。可选的，该芯片支持的功能可以参考上文，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可通过程序来指令相关的硬件完成。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，随机接入存储器等。上述处理单元或处理器可以是中央处理器，通用处理器、特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、微处理器(digital signal processor，DSP)，现场可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中的任意一种方法。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如SSD)等。

应注意，本申请实施例提供的上述用于存储计算机指令或者计算机程序的器件，例如但不限于，上述存储器、计算机可读存储介质和通信芯片等，均具有非易失性(non-transitory)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种自动导向车AGV协同调度方法，其特征在于，应用于主控设备，所述方法包括：

接收任务，所述任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置；

确定用于承载所述待移动对象的第一AGV组，所述第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；

根据所述起始位置和所述终点位置确定所述第一AGV组的目标行驶路径；

为所述第一AGV组分配第一信道；其中，所述第一信道用于所述第一AGV和所述第二AGV进行通信；所述第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，所述第二AGV组中的AGV之间通过所述第一信道通信；

向所述第一AGV组发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第一AGV组通过所述第一信道通信，并按照所述目标行驶路径完成任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一AGV发送的任务结束消息；其中，所述任务结束消息用于指示所述第一AGV组完成所述任务；

向所述第一AGV发送释放连接消息，所述释放连接消息用于指示所述第一AGV组断开通信连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一AGV发送的异常消息，所述异常消息用于指示所述第一AGV组无法正常通信；

向所述第一AGV发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第一AGV组切换至所述第二信道进行通信。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二信道满足以下条件中的任意一种：

所述第二信道为空闲信道；或者，所述第二信道用于第三AGV组之间通信；所述第三AGV组与所述第一AGV组之间的距离大于阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述第一AGV发送的异常消息，所述异常消息用于指示所述第一AGV组无法正常通信；

向所述第一AGV发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一AGV组调整所述目标行驶路径。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述第一AGV组分配第一信道，包括：

在有空闲信道的情况下，为所述第一AGV组分配空闲信道；

在没有空闲信道的情况下，为所述第一AGV组分配所述第一信道。

7.一种自动导向车AGV协同调度方法，其特征在于，应用于第一AGV，所述方法包括：

接收主控设备发送的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务；其中，所述第一AGV组包括所述第一AGV和第二AGV；所述第一信道用于所述第一AGV和所述第二AGV进行通信；所述第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，所述第二AGV组中的AGV之间通过所述第一信道通信；所述任务用于指示将待移动对象从起始位置移动到终点位置；

在所述第一信道与所述第二AGV建立连接；

按照所述目标行驶路径完成所述任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述主控设备发送任务结束消息；其中，所述任务结束消息用于指示所述第一AGV组完成所述任务；

接收所述主控设备发送的释放连接消息，所述释放连接消息用于指示所述第一AGV与所述第二AGV断开连接；

向所述第二AGV发送释放连接请求，所述释放连接请求用于释放所述第一AGV与所述第二AGV的连接。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二AGV按照预设周期发送第一数据包；

接收第二AGV反馈的第二数据包；其中，所述第一数据包与所述第二数据包用于调整所述第一AGV组的行驶参数。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述第二数据包的丢包率；

当所述丢包率大于第一阈值时，向所述主控设备发送异常消息，所述异常消息用于指示所述第一AGV组无法正常通信。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述主控设备发送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第一AGV组切换至第二信道进行通信；

或者，接收所述主控设备发送的第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一AGV组调整所述目标行驶路径。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二信道满足以下条件中的任意一种：

所述第二信道为空闲信道；或者，所述第二信道用于第三AGV组之间通信；所述第三AGV组与所述第一AGV组之间的距离大于所述阈值。

13.一种主控设备，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收任务，所述任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置；

处理单元，用于确定用于承载所述待移动对象的第一AGV组，所述第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；

所述处理单元，还用于根据所述起始位置和所述终点位置确定所述第一AGV组的目标行驶路径；

所述处理单元，还用于为所述第一AGV组分配第一信道；其中，所述第一信道用于所述第一AGV和所述第二AGV进行通信；所述第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，所述第二AGV组中的AGV之间通过所述第一信道通信；

发送单元，用于向所述第一AGV组发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第一AGV组通过所述第一信道通信，并按照所述目标行驶路径完成任务。

14.一种自动导向车AGV，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收主控设备发送的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务；其中，所述第一AGV组包括所述第一AGV和第二AGV；所述第一信道用于所述第一AGV和所述第二AGV进行通信；所述第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，所述第二AGV组中的AGV之间通过所述第一信道通信；所述任务用于指示将待移动对象从起始位置移动到终点位置；

处理单元，用于在所述第一信道与所述第二AGV建立连接；

所述处理单元，还用于按照所述目标行驶路径完成所述任务。

15.一种主控设备，其特征在于，包括：处理器；

所述处理器与存储器连接，所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述计算机设备实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

16.一种自动导向车AGV，其特征在于，包括：处理器；

所述处理器与存储器连接，所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述计算机设备实现如权利要求7-12任一项所述的方法。

17.一种AGV调度系统，其特征在于，包括：

如权利要求13所述的主控设备和权利要求14所述的自动导向车AGV；

或者，如权利要求15所述的主控设备和权利要求16所述的自动导向车AGV。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

Images