CN111212404A - 机器人通信方法、系统、装置及机器人、存储介质 - Google Patents

机器人通信方法、系统、装置及机器人、存储介质 Download PDF

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CN111212404A CN202010026877.3A CN202010026877A CN111212404A CN 111212404 A CN111212404 A CN 111212404A CN 202010026877 A CN202010026877 A CN 202010026877A CN 111212404 A CN111212404 A CN 111212404A
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Abstract

本申请提供一种机器人通信方法、系统、装置及机器人、存储介质，涉及人工智能技术领域，该方法包括：在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径；通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。该方式中，机器人在无法和目标电梯直接通信的情况下，通过中继实现了与目标电梯的通信。

Description

机器人通信方法、系统、装置及机器人、存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人通信方法、系统、装置及机器人、存储介质。
背景技术
相关技术中，机器人需要与电梯通信以完成任务。若与电梯通信失败，将导致任务无法完成。基于此，亟需一种新的机器人通信方法来解决上述的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人通信方法、系统、装置以及机器人、存储介质，用以提高机器人与电梯的通信可靠性。
第一方面本申请实施例提供一种机器人通信方法，所述方法应用于机器人，所述方法包括：
在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径；
通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
在一个可选的实施例中，所述确定至少一个其他机器人作为中继，包括：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述目标电梯最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
在一个可选的实施例中，所述确定至少一个其他机器人作为中继包括：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述机器人最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
在一个可选的实施例中，所述确定至少一个其他机器人作为中继包括：
获取多个其他机器人的位置信息，并根据最优路径算法确定至少一个其他机器人作为中继；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合。
在一个可选的实施例中，其他机器人与所述目标电梯直接通信时采用的通信传输协议为物联网通信协议。
在一个可选的实施例中，所述确定至少一个其他机器人作为中继之前，所述方法还包括：
与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；所述机器人集群中各机器人之间互相告知状态信息；所述状态信息包括位置信息以及是否支持物联网通信协议。
在一个可选的实施例中，所述与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群，包括：
基于多种通信传输协议与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；其中，和每一个其他机器人采用一种通信传输协议建立通信连接。
在一个可选的实施例中，所述多种通信传输协议包括：第三代数字通信技术(3rd-Generation，3G)、第四代数字通信技术(4rd-Generation，4G)、第五代数字通信技术(5rd-Generation，5G)、WiFi(无线局域网技术)、蓝牙、Lora(一种低功耗、远距离的局域网无线标准)、窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)、Zigbee(一种低速短距离传输的无线网上协议)、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)中的至少一种。
在一个可选的实施例中，所述确定无法和目标电梯进行直接通信，包括：
若确定不支持物联网通信协议，则确定无法和目标电梯进行直接通信；或，
若确定支持物联网通信协议，则基于所述物联网通信协议与所述目标电梯建立连接，若连接失败，则确定无法和目标电梯进行直接通信。
第二方面本申请实施例提供一种机器人通信系统，包括：多个机器人；
所述多个机器人中的任一机器人在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述任一机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径，并通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
第三方面本申请实施例提供一种机器人通信装置，所述装置包括：
确定模块，用于在确定机器人无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径；
通信模块，用于通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
在一个可选的实施例中，所述确定模块，具体用于：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述目标电梯最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
在一个可选的实施例中，所述确定模块，具体用于：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述机器人最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
在一个可选的实施例中，所述确定模块，具体用于：
获取多个其他机器人的位置信息，并根据最优路径算法确定至少一个其他机器人作为中继；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合。
在一个可选的实施例中，其他机器人与所述目标电梯直接通信时采用的通信传输协议为物联网通信协议。
在一个可选的实施例中，所述装置还包括：
构建模块，用于与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；所述机器人集群中各机器人之间互相告知状态信息；所述状态信息包括位置信息以及是否支持物联网通信协议。
在一个可选的实施例中，所述构建模块，具体用于：
基于多种通信传输协议与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；其中，和每一个其他机器人采用一种通信传输协议建立通信连接。
在一个可选的实施例中，所述多种通信传输协议包括：3G、4G、5G、WiFi、蓝牙、Lora、NB-IOT、Zigbee、UWB、NFC中的至少一种。
在一个可选的实施例中，所述确定模块，具体用于：
若确定不支持物联网通信协议，则确定无法和目标电梯进行直接通信；或，
若确定支持物联网通信协议，则基于所述物联网通信协议与所述目标电梯建立连接，若连接失败，则确定无法和目标电梯进行直接通信。
第三方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括：
存储器以及处理器；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序第一方面任一项所述的机器人通信方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现本申请实施例中的任一机器人通信方法。
本申请实施例提供的一种机器人通信方法、系统、装置以及机器人、存储介质，该方法中，机器人在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，通过中继构成机器人与目标电梯间进行通信的通信路径，之后通过确定的至少一个其他机器人，与目标电梯进行通信。相对相关技术中，无法与目标电梯通信执行任务，本申请的方案进一步提高了机器人与电梯通信的可靠性。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种机器人通信系统的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种机器人通信方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种中继选择方式的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种中继选择方式的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种中继选择方式的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种中继选择方式的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种机器人集群的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种机器人通信装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参阅图1为本申请实施例提供的一种机器人通信系统的示意图，该机器人通信系统中包括多个机器人，图1中仅示出机器人1、机器人2、机器人3，但在机器人通信系统的实际应用时，并不限定机器人通信系统中机器人的数量。假定机器人1想要呼叫目标电梯，需要与目标电梯通信，但是，机器人1和目标电梯无法进行直接通信，进而无法实现对目标电梯的呼叫，若机器人2既可以和目标电梯通信又可以和机器人1进行通信，机器人3仅可和机器人1进行通信，此时，可将机器人2作为中继，构建机器人1与目标电梯间的通信路径，使得机器人1通过机器人2来呼叫目标电梯。通过该机器人通信系统的应用可以提高机器人与电梯的通信可靠性。
参阅图2为本申请实施例提供的一种机器人通信的方法的流程图，该方法应用于机器人，可执行为：
步骤201：在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，中继用于构成所述机器人(即无法和目标电梯进行直接通信的机器人)与目标电梯进行通信的通信路径。
步骤202：通过确定的至少一个其他机器人，与目标电梯进行通信。
在一些应用场景中，机器人和电梯之间需要进行通信。在本申请实施例中，机器人和电梯之间直接通信基于物联网通信协议。然而在实际应用场景中，机器人种类各异，机器人可能不支持物联网通信协议；即使机器人支持物联网通信协议，应用场景环境复杂，也可能出现机器人和电梯直接通信失败的情况。
此时可以采用本申请的方案，无法和目标电梯直接通信的机器人可以借助于作为中继的机器人实现和目标电梯实现通信。
在一个实施例中，可通过如下方式确定机器人无法和目标电梯进行直接通信：
方式1：假设机器人和电梯之间需要采用物联网通信协议进行通信，那么若确定机器人不支持物联网通信协议，则确定无法和目标电梯进行直接通信。
方式2：若确定机器人支持物联网通信协议，则基于所述物联网通信协议与所述目标电梯建立连接；若连接失败，则确定无法和目标电梯进行直接通信。
当机器人无法和目标电梯进行直接通信，可通过如下三种方式从多个其他机器人中确定中继，需要说明的是，多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合，其中，第一机器人集合中的机器人可以同所述机器人进行直接通信，第二机器人集合中的机器人可以借助至少一个第三机器人同所述机器人进行间接通信。
方式1：
无法和目标电梯进行直接通信的机器人可获取多个其他机器人的位置信息，之后从能够与目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离目标电梯最近的其他机器人，最后确定中继包括该选择的其他机器人。
也就是说，在多个其他机器人中，可从能够与目标电梯直接通信的其他机器人中优先选择距离目标电梯最近的其他机器人，若该选择的其他机器人位于第一机器人集合中，能够与所述机器人进行直接通信，则将该选择的其他机器人直接作为中继；若该选择的其他机器人位于第二机器人集合中，能够与所述机器人进行间接通信，且间接通信是通过至少一个第三机器人构建的，则中继包括：该选择的其他机器人和该至少一个第三机器人。
在一个具体的实施例中，如图3中，3-A所示，机器人1为无法和目标电梯进行直接通信的机器人，机器人1和机器人2、机器人3均可以进行直接通信，且机器人2、机器人3均可以和目标电梯进行直接通信，但是机器人3距离目标电梯的距离更近，因此选择机器人3作为中继。
在一个具体的实施例中，如图3中，3-B所示，机器人1为无法和目标电梯进行直接通信的机器人，机器人1和机器人4之间通过机器人2实现间接通信，机器人1和机器人5之间通过机器人3实现间接通信，机器人4以及机器人5均可以和目标电梯进行直接通信，但是机器人4距离目标电梯的距离更近，因此选择机器人4以及实现机器人1和机器人4间接通信的机器人2作为中继。
方式2：
无法和目标电梯进行直接通信的机器人可获取多个其他机器人的位置信息，之后从能够与目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述机器人最近的其他机器人，最后确定中继包括该选择的其他机器人。
也就是说，在多个其他机器人中，可从能够与目标电梯直接通信的其他机器人中优先选择距离所述机器人最近的其他机器人，若该选择的其他机器人位于第一机器人集合中，能够与所述机器人进行直接通信，则将该选择的其他机器人直接作为中继；若该选择的其他机器人位于第二机器人集合中，能够与所述机器人进行间接通信，且间接通信是通过至少一个第三机器人构建的，则中继包括：该选择的其他机器人和该至少一个第三机器人。
在一个具体的实施例中，无法和目标电梯进行直接通信的机器人可基于位置信息选择距离最近的其他机器人；并，发送指示信息给当前选择的机器人；针对当前选择的机器人循环执行如下操作，直到确定出可与目标电梯直接通信的其他机器人为止：
步骤A1：接收当前选择的机器人的响应信息；所述响应信息用于指示能否和目标电梯进行直接通信。
步骤A2：若根据所述响应信息确定当前选择的机器人能够和目标电梯进行直接通信时，将当前选择的机器人作为中继。
步骤A3：若根据所述响应信息确定当前选择的机器人不能够和目标电梯进行直接通信时，在未被选择的其他机器人中，选择与当前选择的机器人最近的其他机器人，并发送指示信息给重新选择的机器人。
下面通过图4所示的示例进行详细说明，机器人1为无法和目标电梯进行直接通信的机器人，距离机器人1最近的机器人是机器人2，机器人1向机器人2发送机器人1要和目标电梯通信的指示信息，若机器人2反馈能够和目标电梯进行直接通信，则将机器人2作为中继；若机器人2反馈不能够和目标电梯进行直接通信，在未被选择的机器人中，也即图4中示出的机器人3和机器人4，选择距离机器人2最近的机器人3，机器人1向机器人3发送指示信息，若机器人3反馈能够和目标电梯进行直接通信，则将机器人3作为中继，若机器人3反馈不能够和目标电梯进行直接通信，则在未被选择的机器人中，选择与机器3最近的机器人继续发送指示信息，直到找到可以和目标电梯直接通信的机器人作为中继为止。图4中，示出机器人2不能和目标电梯进行直接通信，则选择距离机器人2最近的机器人3发送指示信息，机器人3可以和目标电梯通信连接，则将机器人3作为中继。
方式3：
无法和目标电梯进行直接通信的机器人可获取多个其他机器人的位置信息，并根据最优路径算法确定至少一个其他机器人作为中继。
在一个具体的实施例中，可选择通信路径最短的路径上的其他机器人作为中继。如图5所示，机器人1为无法和目标电梯进行直接通信的机器人，机器人2和机器人3均可以和目标电梯进行直接通信，但是，机器人2距离目标电梯1米，距离机器人3米，机器人3距离目标电梯2米，距离机器人1米，经过计算可知，若选择机器人2作为中继经过的通信路径为4米，若选择机器人3作为中继经过的通信路径为3米，因此选择机器人3作为中继。
亦或者，通过图6所示的方法，选择中继时参考余弦夹角进行选择。首先确定机器人1和目标电梯间的连接线，并选择一个恰当的角度θ1，以机器人1为中心，连接线为基准线，在基准线正负θ1的范围内选择其他机器人，当通过该方式选择一个其他机器人后，则将选择的其他机器人作为新中心，将选择的其他机器人与目标电梯的连接线作为新基准线，在新基准线正负θ1的范围内选择其他机器人，直到选择的其他机器人与目标电梯间在正负θ1的范围内没有发现其他机器人为止。
如图6所示，假定图中所示的其他机器人均可和机器人1以及目标电梯建立通信连接，在以机器人1为中心的基准线正负θ1的范围，只有机器人5符合要求，因此将机器人5作为中继。
需要说明的是，上述三种确定中继的方式仅为示例，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，为了让机器人更好的工作，可将多个机器人构建成集群，如：将工作在办公大楼的机器人通过组网构成集群、将工作在酒店的机器人通过组网构成集群、将工作在工业园区的机器人通过组网构成集群、将工作在某个楼层的机器人构成集群，需要说明的是，机器人可与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；机器人集群中各机器人之间互相告知状态信息；所述状态信息包括位置信息以及是否支持物联网通信协议。通过构建机器人集群，可以获取多个其他机器人的信息，如位置信息，故此在机器人集群中选择中继，实现机器人和目标电梯的通信，可以进一步地提高机器人与电梯通信的可靠性，以便更好的完成任务。
另外，一个机器人可基于多种通信传输协议与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；其中和每一个其他机器人采用一种通信传输协议建立通信连接。其中，多种通信传输协议包括：3G、4G、5G、WiFi、蓝牙、Lora、NB-IOT、Zigbee、UWB、NFC中的至少一种，机器人可配置成支持多种通信传输协议的能力，也可以仅配置支持其中一种通信传输协议的能力。
在构建集群时，机器人可通过尝试与其他机器人建立通信连接，如机器人1与机器人2通过尝试采用3G通信传输协议建立连接；与机器人3通过尝试采用蓝牙通信传输协议建立通信连接；若机器人4和机器人1不能通过直接通信建立连接，但是机器人4和机器人3可通过NFC通信传输协议建立连接，则机器人1可以通过机器人3和机器人4建立间接通信连接。
此外，如：机器人位于电梯中，可优先选择Lora或NB-IOT进行通信，从而可以克服或减轻其他通信传输协议可能由于电梯的封闭环境造成信号屏蔽无法通信的弊端。通过选择符合机器人所处环境的通信传输协议传输信息，可提高机器人的通信可靠性。
通过该方式可通过机器人集群中的其他机器人将机器人要和目标电梯通信的信息进行传输，使得机器人与电梯间通信的可靠性得到提高。
参阅图7为本申请实施例提供的一种机器人集群的示意图，该示意图中包括多个机器人，当机器人集群中的一个机器人无法和目标电梯直接进行通信时，可将该机器人集群中的其他机器人作为中继，实现与目标电梯的通信。
参阅图8为本申请实施例提供的一种机器人通信装置，所述装置设置于机器人，所述装置包括：确定模块81以及通信模块82。
确定模块81，用于在确定机器人无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径。
通信模块82，用于通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
本申请实施例提供的一种机器人通信装置中，确定模块81，在确定机器人无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，通过中继构成机器人与目标电梯间进行通信的通信路径，之后通信模块82通过确定的至少一个其他机器人，与目标电梯进行通信。该装置提高了机器人与电梯的通信可靠性。
在一个可选的实施例中，所述确定模块81，具体用于：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述目标电梯最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
在一个可选的实施例中，所述确定模块81，具体用于：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述机器人最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
在一个可选的实施例中，所述确定模块81，具体用于：
获取多个其他机器人的位置信息，并根据最优路径算法确定至少一个其他机器人作为中继；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合。
在一个可选的实施例中，其他机器人与所述目标电梯直接通信时采用的通信传输协议为物联网通信协议。
在一个可选的实施例中，所述装置还包括：
构建模块，用于与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；所述机器人集群中各机器人之间互相告知状态信息；所述状态信息包括位置信息以及是否支持物联网通信协议。
在一个可选的实施例中，所述构建模块，具体用于：
基于多种通信传输协议与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；其中，和每一个其他机器人采用一种通信传输协议建立通信连接。
在一个可选的实施例中，所述多种通信传输协议包括：3G、4G、5G、WiFi、蓝牙、Lora、NB-IOT、Zigbee、UWB、NFC中的至少一种。
在一个可选的实施例中，所述确定模块81，具体用于：
若确定不支持物联网通信协议，则确定无法和目标电梯进行直接通信；或，
若确定支持物联网通信协议，则基于所述物联网通信协议与所述目标电梯建立连接，若连接失败，则确定无法和目标电梯进行直接通信。
在介绍了本申请示例性实施方式中的机器人通信方法和装置之后，接下来，介绍本申请的另一示例性实施方式的机器人。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本申请的机器人可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的机器人通信方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-步骤202。
下面参照图9来描述根据本申请的这种实施方式的机器人130。图9显示的机器人130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，机器人130以通用计算装置的形式表现。机器人130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。
总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。
存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
机器人130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，和/或与使得该机器人130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，机器人130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于机器人130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合机器人130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的机器人通信方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在计算机设备上运行时，计算机程序用于使机器人执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的机器人通信方法中的步骤，例如，机器人可以执行如图2中所示的步骤201-步骤202。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的用于机器人通信的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括计算机程序，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在目标对象计算装置上执行、部分地在目标对象设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在目标对象计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到目标对象计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人通信方法，所述方法应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径；
通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个其他机器人作为中继，包括：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述目标电梯最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个其他机器人作为中继包括：
获取多个其他机器人的位置信息；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合；
从能够与所述目标电梯直接通信的其他机器人中，选择位置距离所述机器人最近的其他机器人；
确定中继包括选择的其他机器人。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个其他机器人作为中继包括：
获取多个其他机器人的位置信息，并根据最优路径算法确定至少一个其他机器人作为中继；其中，所述多个其他机器人中包括能够与所述机器人直接通信的第一机器人集合，和/或，能够与所述机器人间接通信的第二机器人集合。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，其他机器人与所述目标电梯直接通信时采用的通信传输协议为物联网通信协议；
所述确定至少一个其他机器人作为中继之前，所述方法还包括：
与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；所述机器人集群中各机器人之间互相告知状态信息；所述状态信息包括位置信息以及是否支持物联网通信协议。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群，包括：
基于多种通信传输协议与其他机器人建立通信连接，以构建机器人集群；其中，和每一个其他机器人采用一种通信传输协议建立通信连接。
7.一种机器人通信系统，其特征在于，包括：多个机器人；
所述多个机器人中的任一机器人在确定无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述任一机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径，并通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
8.一种机器人通信装置，所述装置设置于机器人，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在确定机器人无法和目标电梯进行直接通信时，确定至少一个其他机器人作为中继，所述中继用于构成所述机器人与所述目标电梯进行通信的通信路径；
通信模块，用于通过确定的所述至少一个其他机器人，与所述目标电梯进行通信。
9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器以及处理器；
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于实现如权利要求1-6中任一权利要求所述的方法。
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