CN114538222B - 电梯系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯系统，能够在使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。在机器人(106)与电梯控制装置(102)之间配置电梯网关服务器(103)。电梯网关服务器(103)具备：运行状态信息取得功能，取得用于机器人(106)选择电梯的预定的单梯的运行状态信息；联动功能，在基于运行状态信息求出了机器人(106)能够搭乘的单梯时，将该单梯分配给机器人(106)使其联动；登记控制功能，当求出了机器人能够搭乘的单梯时，据此对电梯控制装置(102)进行所选择的单梯的层站呼叫登记和目的层登记；门控制功能，在所选择的单梯的轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，为了使机器人搭乘已到达的轿厢，向电梯控制装置请求将轿厢门打开。

Description

电梯系统

技术领域

本发明涉及建筑物所具备的电梯系统，尤其涉及将机器人输送到目的层的电梯系统。

背景技术

在最近的电梯系统中，要求不仅输送乘客，还输送机器人。为了输送该机器人，从机器人向电梯系统的电梯控制装置发送机器人所在的楼层(层站)和机器人要移动到的目的层的控制数据，电梯控制装置基于该控制数据，执行使轿厢前往机器人所在的楼层，并且使机器人搭乘来向目的层输送机器人的控制。

例如在日本特开2013-216408号公报(专利文献1)中已知这样的将机器人输送到目的层的电梯系统。专利文献1所记载的电梯系统由多个机器人和控制多台轿厢的电梯控制装置构成。电梯控制装置具备机器人的乘梯层检测单元、分配单梯决定单元、调配指示单元、分配单梯指示单元，另外，机器人具备乘梯层请求发送单元和分配单梯指示单元。

而且，电梯控制装置计算用于输送发出呼叫的台数的机器人所需的最低限度的轿厢台数，并且，在该计算结果中还加入机器人的各个目的层的信息和多个轿厢的当前位置的信息这样的观点来决定最终的调配台数、分配单梯以及搭乘每个分配单梯的机器人对象。由此，能够使多个机器人搭乘所分配的轿厢，向作为目的地的目的层输送。

在电梯系统中，需要提高输送效率来高效地输送乘客，但在专利文献1所记载的电梯系统中，为了输送机器人而设定机器人专用的单梯，并进行控制仅使多个机器人搭乘该设定的单梯来进行输送。因此，输送机器人时的电梯系统的输送效率降低，设定机器人专用的单梯并非上策。

另外，在电梯的各个单梯不是机器人专用的情况下，在乘客使用的状况下，在从机器人登记了轿厢呼叫的时刻开始直到轿厢到达为止的期间，作为对象的轿厢的乘梯状况发生变化，因此还会产生为了使机器人搭乘而使满员的轿厢停止的状况，输送效率大幅降低。

然而，在实际的电梯系统中，机器人利用电梯轿厢的利用频率与乘客数相比压倒性地少。因此，如果能够将机器人与乘客一起输送，则能够提高电梯系统的输送效率。因此，重要的是寻求电梯的单梯与机器人的适当的组合，不导致电梯系统的输送效率的降低且不妨碍乘客的使用。

专利文献1：日本特开2013-216408号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型的电梯系统，其能够使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。

本发明的主要特征为：

具备能够自主移动的机器人、对电梯的单梯的轿厢进行控制的电梯控制装置、以及在机器人与电梯控制装置之间相互提供各种信息的电梯网关服务器，

电梯网关服务器根据来自机器人的请求，将电梯控制装置的各种信息提供给机器人。

根据本发明，能够使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的电梯系统的结构的结构图。

图2是表示图1所示的电梯网关服务器的结构的结构图。

图3A是表示图2所示的登录信息DB的表的一例的说明图。

图3B是表示图2所示的电梯状态请求DB的表的一例的说明图。

图3C是表示图2所示的机器人→电梯控制请求DB的表的一例的说明图。

图3D是表示图2所示的楼层DB的表的一例的说明图。

图3E是表示图2所示的电梯设定DB的表的一例的说明图。

图4是表示图1所示的机器人控制服务器的结构的结构图。

图5A是表示图4所示的机器人→电梯控制请求DB的表的一例的说明图。

图5B是表示图4所示的机器人信息DB的表的一例的说明图。

图6是表示图1所示的机器人的结构的结构图。

图7是表示图6所示的机器人动作信息DB的表的一例的说明图。

图8是说明机器人与电梯网关服务器的联动状态的说明图。

图9是说明机器人与电梯网关服务器的联动状态的实例的说明图。

图10是说明图2的机器人认证部进行的机器人认证处理的控制流程图。

图11是说明图2的电梯运行状态信息部进行的电梯运行状态取得处理的控制流程图。

图12是说明图2的电梯联动请求部进行的电梯联动请求处理的控制流程图。

图13是说明图2的电梯控制请求部进行的电梯控制请求处理的控制流程图。

图14是说明图2的门控制请求部进行的门控制请求处理的控制流程图。

图15是说明图2的电梯/机器人控制部的整体控制中的第一特征处理的控制流程图。

图16是说明图2的电梯/机器人控制部的整体控制中的第二特征处理的控制流程图。

图17是说明图2的电梯/机器人控制部的整体控制中的第三特征处理的控制流程图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明并不限于以下的实施方式，在本发明的技术概念中，各种变形例、应用例也包含在其范围内。

图1表示应用了本发明的电梯系统的概略结构。电梯系统100具备：建筑物所具备的电梯的多个单梯101和对这些单梯101的运行进行控制的电梯控制装置102。在各个单梯101配置有输送乘客或机器人106的轿厢(未图示)，这些轿厢由电梯控制装置102控制。

电梯控制装置102通过公知的群管理控制方法来管理多个单梯101的轿厢的运行，例如根据乘客的层站呼叫登记、目的层登记、乘客人数、当前时刻等来管理轿厢的运行，使得运行效率提高。

在此，电梯控制装置102被设定为将来自后述的电梯网关服务器103的机器人106所进行的层站呼叫登记、目的层登记也和乘客的层站呼叫登记、目的层登记同样地进行处理。因此，电梯控制装置102在本实施方式中构成为基本上能够直接使用现有的电梯系统的电梯控制装置102。

电梯控制装置102通过有线或无线以能够进行双向的串行通信的方式与电梯网关服务器(以下记载为网关服务器)连接。构成为从电梯控制装置102将轿厢的运行状态信息等转送到网关服务器103，此外，从网关服务器103将各个单梯101的轿厢的层站呼叫登记、目的层登记这样的控制信息转送到电梯控制装置102。

网关服务器103经由网络线路104以能够进行双向通信的方式与机器人控制服务器105连接。网关服务器103成为电梯控制装置102与机器人106之间的信息传递的中介，具备将电梯控制装置102的运行状态传递给机器人106，并将来自机器人106的控制请求传递给电梯控制装置102的功能。

构成为从网关服务器103向机器人控制服务器105转送轿厢的运行状态信息等，或者，从机器人控制服务器105向网关服务器103转送轿厢的层站呼叫登记、目的层登记这样的控制信息。网关服务器103作为“Web服务器”进行动作。

机器人控制服务器105通过有线或无线以能够进行双向通信的方式与机器人106连接。构成为从机器人控制服务器105向机器人106转送轿厢的运行状态信息等，或者，从机器人106向机器人控制服务器105转送轿厢的层站呼叫登记、目的层登记这样的控制信息。

机器人106是应对各种行业的自主型机器人，例如是楼层清洁机器人、看护机器人、警备机器人、独立搬运机器人等不同领域和/或不同用途的1个以上的机器人。此外，这些机器人表示一例，当然也可以是除此以外的用途的机器人。

接着，对网关服务器103、机器人控制服务器105以及机器人106的控制装置的结构简单地进行说明。此外，实际上由各个控制装置中搭载的计算机进行控制，因此，使用控制流程图对其详细的动作进行说明。

图2简单地表示网关服务器103的结构。网关服务器103由以下各部等构成：存储控制程序、各种数据的存储器201；执行控制运算的CPU214；输入输出运行状态信息、控制信息的各种信息的I/O 215；闪存ROM等辅助存储装置216；以及执行通信功能的网络I/F217。在此，“I/F”是指“接口”。以下也是同样的。

而且，将存储在存储器201中的控制程序作为功能部件来处理，存储有由电梯发送部202和电梯接收部201构成的“电梯间通信部”。

同样地，将存储在存储器201中的控制程序还作为功能部件来处理，存储有由机器人认证部204、电梯运行状态信息取得部205、电梯联动请求部206、电梯控制请求部207、门控制请求部208构成的“电梯/机器人控制部”。

因此，网关服务器103通过上述的“电梯/机器人控制部”至少提供(1)登录请求、(2)电梯状态取得请求、(3)电梯联动请求、(4)电梯控制请求、以及(5)门控制请求的API(Application Programming Interface：应用编程接口)，网关服务器103按照上述顺序执行这些API。

(1)登录请求用于进行机器人106的认证，如果认证未被许可，则不能访问(2)～(5)的API。(2)电梯状态取得请求用于取得电梯的运行状况，能够通过该API来确认是否执行了(3)～(5)的API。(3)电梯联动请求用于将电梯系统的运转模式从“通常运转模式”切换为“机器人联动运转模式”。(4)电梯控制请求用于对预定的单梯101的轿厢至少进行层站呼叫登记和目的层登记。(5)门控制要求用于进行轿厢和电梯厅的门的开闭要求。此外，不具备联动结束或登出的API，通过来自机器人的通信中断(会话超时)来作为联动结束或登出。

另外，作为存储在存储器201中的各种数据，存储有登录信息DB209、电梯状态DB210、机器人→电梯控制请求DB211、楼层设定DB212、电梯设定DB213。

在此，“DB”是指“数据库”。以下也同样。接着，对这些各个数据库的信息进行说明。另外，这些数据库由按每个预定周期(后述的800mS)更新的数据、预先决定的固定数据构成。

图3A表示登录信息DB209的信息，存储有：(1)机器人ID、(2)键码、(3)机器人类型、(4)机器人编号、(5)会话超时、(6)最终登录日期时间等信息。

图3B表示电梯状态DB210的信息，存储有：(1)机器人ID、(2)电梯编号(单梯编号)、(3)门信息、(4)电梯自动运转状态、(5)机器人联动状态、(6)联动请求响应、(7)控制请求响应、(8)门控制响应、(9)电梯故障、(10)行驶中等信息。

并且，有时还实时地求出轿厢的乘客数并存储。这用于判断是否存在使机器人106搭乘的空间。除此之外，为了在不对输送效率造成不良影响的范围内输送机器人106，还能够存储很多信息。

图3C表示机器人→电梯控制请求DB211的信息，存储有：(1)机器人ID、(2)电梯编号(单梯编号)、(3)联动请求类别(联动请求/控制请求/门控制请求)、(4)目的层指定、(5)电梯的开门请求、(6)发送次数、(7)机器人异常等信息。

图3D表示楼层DB212的信息，存储有：(1)电梯编号(单梯编号)、(2)楼层编号、(3)楼层名称等信息。

图3E表示电梯设定DB213的信息，存储有：(1)电梯编号(单梯编号)、(2)有无联动等信息。

在后述的控制流程中适当地使用这些各种信息，在本实施方式中，对于所需信息以外的信息省略说明。接着，对机器人控制服务器105、机器人106的结构进行说明。

图4简单地表示机器人控制服务器105的结构。机器人控制服务器105由以下各部等构成：存储控制程序、各种数据的存储器301；执行控制运算的CPU310；输入输出运行状态信息、控制信息等各种信息的I/O311、闪存ROM等辅助存储装置312；执行通信功能的网络I/F313。

而且，将存储在存储器301中的控制程序作为功能部件来处理，存储有机器人认证部302、电梯运行状态信息取得部303、电梯联动请求部304、电梯控制请求部305、门控制请求部306、服务控制部307。

另外，作为存储在存储器201中的各种数据，存储有电梯信息DB308、机器人信息DB309。

图5A表示电梯状态DB308，存储有：(1)机器人ID、(2)电梯编号(单梯编号)、(3)门信息、(4)电梯自动运转状态、(5)机器人联动状态、(6)联动请求响应、(7)控制请求响应、(8)门控制响应、(9)电梯故障、(10)行驶中等信息。这是与网关服务器103的电梯状态DB210相同的内容。

图5B表示机器人状态DB309，存储有：(1)机器人识别符、(2)据点识别符、(3)据点图、(4)机器人参数。

图6简单地表示机器人106的结构。机器人106由以下各部等构成：存储控制程序、各种数据的存储器401；执行控制运算的CPU402；输入输出运行状态信息、控制信息等各种信息的I/O 403；闪存ROM等辅助存储装置404；与LAN进行通信的LAN I/F405；机构部406；机构控制部407；扬声器408；麦克风409；发光部410；位置测定用传感器411。

并且，将存储在存储器401中的控制程序作为功能部件来处理，存储有机器人控制部412。另外，作为存储在存储器401中的各种数据，存储有机器人动作信息DB413。

图7表示机器人动作信息DB413，存储有：(1)机器人识别符、(2)据点识别符、(3)据点图、(4)X坐标、(5)Y坐标、(6)执行中服务器识别符、(7)服务状态等信息。

在后述的控制流程中也适当地使用这些信息，在本实施方式中，对于所需信息以外的信息省略说明。

并且，如图1所示，网关服务器103经由网络线路与机器人控制服务器105连接，机器人控制服务器105通过无线或有线与机器人106连接。

接着，对经由机器人控制服务器105的网关服务器103与机器人106的联动和控制进行说明。

图8表示网关服务器103与机器人106的各种信息的交换。各时刻t是每隔预定时间(在此为每800ms)交换的各种信息的收发时刻，在该预定时间(800ms)期间进行必要的运算处理。

在此，图8所示的本实施方式的具体的特征如下。

电梯网关服务器103具备：运行状态信息取得部，从电梯控制装置102取得用于机器人106选择电梯的预定单梯101的运行状态信息并提供给机器人106；联动请求部，在基于运行状态信息求出了能够由机器人106搭乘的预定的单梯101时，使预定的单梯101与机器人106联动；控制请求部，在使预定的单梯101与机器人106联动时，从机器人106接收对预定的单梯101的轿厢的运行进行控制的控制请求，使电梯控制装置102执行使轿厢运行的控制；门控制请求部，在预定的单梯101的轿厢到达进行了层站呼叫登记的层时，从机器人106接收将到达的轿厢的门打开的门控制请求，使电梯控制装置102执行打开轿厢门的控制。在本实施方式中，这些各个结构要素通过控制程序来执行其功能。

另外，电梯网关服务器103具备：运行状态信息取得部，从电梯控制装置102取得用于机器人106选择电梯的预定单梯101的运行状态信息并提供给机器人106；联动部，在基于运行状态信息求出能够由机器人106搭乘的单梯101时，使该单梯101与机器人106联动；目的层控制部，在求出了机器人106能够搭乘的单梯101时，据此对电梯控制装置102至少进行所求出的单梯101的轿厢的目的层登记；门控制部，在求出的单梯101的轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，将来自机器人106的将已到达的轿厢的门打开的指示提供给电梯控制装置102。在本实施方式中，这些各个结构要素通过控制程序来执行其功能。

以下对具体的控制进行说明。首先，在“时刻t1”，当从机器人106向网关服务器103发送了登录请求时，网关服务器103在“时刻t2”回复登录许可响应。当向该网关服务器103的登录被许可时，机器人105在“时刻t3”对网关服务器103发送电梯状态取得请求。

当接收到电梯状态取得请求时，网关服务器103从电梯控制装置102取得预定的单梯101的运行状态信息，在“时刻t4”对机器人105发送电梯的预定的单梯101的运行状态信息。在此，在本实施方式中，预先设定了预定的单梯101，例如设电梯的单梯为1单梯～12单梯，两端的1单梯和12单梯成为预定的单梯101。由此，能够避免机器人106在层站的行驶干扰其他的等待乘客。然后，当求出了预定的单梯101时，机器人106在“时刻t5”对网关服务器103发送联动请求。

网关服务器103在接收到联动请求时，在“时刻t6”将批准响应发送到机器人106。由此，机器人106和电梯控制装置102经由网关服务器103执行联动运转动作。当执行联动运转动作时，电梯从通常运转模式转移到机器人联动运转模式。但是，该机器人联动运转模式并非设定机器人专用的单梯101，而是与乘客一起输送机器人106的模式。

然后，在“时刻t7”，机器人106经由网关服务器103向电梯控制装置102发送机器人106所在的楼层(层站楼层)以及用于设定作为目的地的目的层的目的层控制请求。网关服务器103在接收到控制请求时，在“时刻t8”将批准响应发送到机器人106。

由此，网关服务器103对电梯控制装置102执行机器人106所需的预定的单梯101的轿厢的层站呼叫登记以及目的层登记的设定。每隔800ms重复以上说明的动作，实时地对预定的单梯101的轿厢进行层站呼叫登记和目的层登记，将轿厢呼叫到层站。

因此，例如，若预定的单梯101的轿厢在途中有大量乘客乘入而失去了能够供机器人106搭乘的空间，则该预定的单梯101进行不是与机器人106的层站呼叫登记、目的层登记对应的运行。因此，机器人106重新等待与层站呼叫登记、目的层登录对应的电梯轿厢。

若轿厢接近层站楼层，则在“时刻t9”，机器人106将打开轿厢、电梯厅的门的门控制请求发送给网关服务器103。网关服务器103在接收到门控制请求时，判断是否可以从轿厢的位置打开门，在轿厢未到达层站楼层的情况下，在“时刻t10”将拒绝响应发送到机器人106。

机器人106在“时刻t11”、“时刻t12”每隔800ms分别执行电梯状态取得请求、电梯状态取得响应。然后，在“时刻t13”，机器人106再次将打开轿厢、电梯厅的门的门控制请求发送给网关服务器103。网关服务器103在接收到门控制请求时，如果轿厢到达了层站楼层，则在“时刻t14”将批准响应发送到机器人106。电梯控制装置102在轿厢到达目的层时将门打开，因此机器人106自主地搭乘轿厢。

基于图9对进行以上那样的动作的网关服务器103的简单的动作实例进行说明。在此，在图9中，设为机器人106从当前的3层移动到目的层5层，是联动运转动作成立的状态。

在“时刻ta”，机器人106向网关服务器103发送状态请求。对该请求进行响应，网关服务器103在“时刻tb”，将轿厢停止在1层，其搭乘率为95％的情况发送给机器人106。机器人106接受该情况，判断为不存在自身搭乘的空间从而不进行任何动作并待机。由此，停止在1层的轿厢不会应对机器人106的乘梯请求而执行通常的动作，因此不会使输送效率降低。

接着，在“时刻tc”，机器人106对网关服务器103再次发送状态请求。对该请求进行响应，网关服务器103在“时刻td”，将轿厢从5层正在下降，其搭乘率为10％的情况发送给机器人106。机器人106接受该情况，判断为是下降方向是与目的层相反的方向从而不进行任何动作并待机。由此，下降中的轿厢不会应对机器人106的乘梯请求而执行通常的动作，因此不会使输送效率降低。

接着，在“时刻te”，机器人106对网关服务器103再次发送状态请求。对该请求进行响应，网关服务器103在“时刻tf”，将轿厢从2层正在上升，其搭乘率为50％的情况发送给机器人106。机器人106接受该情况，判断为是与目的层相同的方向，并且搭乘率为50％，因此机器人106判断为存在自身搭乘的空间。

由此，机器人106在“时刻tg”，对网关服务器103发送上升、层站呼叫、目的层(5层)。这些控制信息被传送到电梯控制装置102，电梯控制装置102根据这些控制信息控制预定的单梯的轿厢。

接着，在“时刻th”，机器人106对网关服务器103再次发送状态请求。对该请求进行响应，网关服务器103在“时刻ti”，将轿厢到达3层而处于停止状态，其搭乘率为50％这一情况发送给机器人106。机器人106接受该情况，判断为轿厢停止且与目的层同方向，而且搭乘率为50％，因此判断为具有自身搭乘的空间。由此，机器人106搭乘到达的轿厢而去往目的层。

接着，在“时刻tj”，机器人106对网关服务器103再次发送状态请求。对该请求进行响应，网关服务器103在“时刻tk”，将轿厢到达5层而处于停止状态，其搭乘率为60％这一情况发送给机器人106。机器人106接受该情况，到达目的层而打开门，在5层的电梯厅下电梯。这样，求出乘客少的轿厢来输送机器人106，因此能够使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。

接着，对图2所示的网关服务器103的“电梯/机器人控制部”的控制流程进行说明。其由机器人认证部204、电梯运行状态信息取得部205、电梯联动请求部206、电梯控制请求部207、门控制请求部208构成，因此按照以下顺序进行说明。

[机器人认证部的机器人认证处理]

在图10中示出了机器人认证处理，这对应于图8的登录请求和登录许可响应。

《步骤S11》

在步骤S11中，从机器人106取得机器人ID。该机器人ID作为固有的ID分别分配给多个机器人。当取得了机器人ID时，转移到步骤S12。

《步骤S12》

在步骤S12中，执行网关服务器103中预先存储的机器人ID与从机器人106发送来的机器人ID的匹配。该匹配用于判断网关服务器103是否能够与机器人106联动。若两者的机器人ID不一致，则移至结束而终止处理。另一方面，若两者的机器人ID一致，则网关服务器103能够与机器人106联动，因此转移到步骤S13。

《步骤S13》

在步骤S13中，将一致的机器人ID回复给机器人106，由此，登录许可响应成立。如果存在该登录许可响应，则用于使机器人106和网关服务器103联动的连接成立，能够转移到接下来的控制。

[电梯运行状态信息取得部的电梯状态取得处理]

在图11中示出了电梯状态取得处理，其与图8的电梯状态取得请求和电梯状态取得响应相对应。该电梯状态取得API是取得电梯状态的API。通过电梯控制装置间通信部来执行对保存电梯状态的表的信息进行编辑的功能，其中，电梯状态以800ms的周期进行更新。

《步骤S21》

在步骤S21中，取得由机器人106指定的电梯的预定的单梯101。该单梯101能够预先决定，如上所述，例如在具有1号单梯～12号单梯的情况下，能够预先设定1号单梯和12号单梯。另外，也可以设定两个以上的任意数量的单梯101。当取得了电梯的预定的单梯101时，转移到步骤S22。

《步骤S22》

在步骤S22中，判断从机器人106取得的预定的单梯101是否为能够进行联动运转的单梯101。关于该判断，根据是否与网关服务器103中预先存储的单梯编号一致来进行判断。即，判断网关服务器103中登记的单梯101与机器人中存储的单梯101是否一致。

在该步骤中如果判断为不是能够进行联动运转的单梯101，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为是能够进行联动运转的单梯101，则转移到步骤S23。

《步骤S23》

在步骤S23中，向机器人106回复能够进行联动运转的单梯101的运行状态信息，由此，电梯状态取得响应成立。在此，运行状态信息能够包含各种信息。例如，向机器人106回复电梯的单梯编号、轿厢的位置、门的开闭状态、自动运转状态、与机器人106的联动状态、轿厢内的乘客的占有状态等。如果具有该电梯状态取得响应，则设为得到了机器人106所需的运行状态信息，能够转移到接下来的控制。

[电梯联动请求部的电梯联动请求处理]

在图12中示出了电梯联动请求处理，这与图8的电梯联动请求和批准响应相对应。该联动请求API是对电梯控制装置102请求进行联动运转的API。如果从机器人106请求的单梯是在网关服务器103中存储的单梯且能够进行联动运转，则对网关服务器103设置联动请求。将该设置的信息以800ms的周期通过电梯控制装置间通信部发送到电梯控制装置102。

《步骤S31》

在步骤S31中，取得由机器人106指定的电梯的单梯101。当取得了电梯的单梯101时，转移到步骤S32。

《步骤S32》

在步骤S32中，判断从机器人106指定的单梯101是否是能够进行联动运转的单梯101。该判断是与图11的步骤S22相同的判断。因此，若判断为不是能够进行联动运转的单梯101，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为是能够进行联动运转的单梯101，则转移至步骤S33。

《步骤S33》

在步骤S33中，判断能够进行联动运转的单梯101的运行状态。即，判断能够进行联动运转的单梯101是否正处于通常的运转。不是通常运转的运转是指例如由异常导致的退避运转、检查运转等特殊的运转。然后，如果判断为不是通常运行，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为正在通常运转，则移至步骤S34。

《步骤S34》

在步骤S34中，执行机器人→电梯控制请求DB211(参照图3C)的更新。由此，反映出最新的电梯和机器人的状态。此外，在该步骤中，对联动请求类别设置表示联动请求响应的信息(联动请求响应信息)。当执行了机器人→电梯控制请求DB211的更新时，转移到步骤S35。

《步骤S35》

在步骤S34中设置了联动请求响应信息之后，在步骤S35中，判断是否对电梯状态DB210(参照图3B)的联动请求响应设置了联动请求响应信息。如果在电梯状态DB210的联动请求响应中设置了联动请求响应信息，则转移到步骤S36，如果在电梯状态DB210的联动请求响应中没有设置联动请求响应信息，则转移到步骤S37。

《步骤S36》

在步骤S36中，设为联动请求响应成立而对机器人106回复联动请求批准。由此，使电梯的预定的单梯101与机器人106联动。

《步骤S37》

在步骤S37中，判断从在步骤S34中设置了联动响应请求信息开始测量到的时间是否超过了预定时间。即，如果在该预定时间内未对电梯状态DB210中的联动请求响应设置联动请求响应信息，则有可能发生了异常。

因此，如果测量时间未超过预定时间，则返回步骤S35来重复相同的判断。另一方面，如果测量时间超过了预定时间，则当做发生了异常而转移到步骤S38。

《步骤S38》

在步骤S38中，设为联动请求响应不成立，对机器人106回复联动请求的异常。由此，没有将电梯的预定的单梯101与机器人106联动。

[电梯控制请求部的电梯控制请求处理]

在图13中示出了电梯控制请求处理，其与图8的电梯控制请求和批准响应相对应。该控制请求API是对电梯控制装置请求电梯的目的层的API。执行以下功能：如果从机器人106请求的电梯的单梯、目的层的合理性检查为正常，则在网关服务器103设定目的层。

《步骤S41》

在步骤S41中，取得由机器人106指定的电梯的单梯101和目的层。当取得了电梯的单梯101和目的层时，转移到步骤S42。

《步骤S42》

在步骤S42中，判断由机器人106指定的单梯101是否为能够进行联动运转的单梯101。该判断是与图11的步骤S22相同的判断。因此，若判断为不是能够进行联动运转的单梯101，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为是能够进行联动运转的单梯101，则转移到步骤S43。

《步骤S43》

在步骤S43中，判断能够进行联动运转的单梯101的运行状态。即，判断能够进行联动运转的单梯101是否正处于通常的运转。不是通常运转的运转是指例如由异常导致的退避运转、检查运转等特殊的运转。然后，如果判断为不是通常运行，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为正在通常运转，则移至步骤S44。

《步骤S44》

在步骤S44中，判断正在通常运转的单梯101在当前时刻是否正在联动。即，判断是否图12所示的联动请求被批准，从而预定的单梯101与机器人106正在联动。然后，如果判断为不是正在联动运转，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为正在联动运转，则转移到步骤S45。

《步骤S45》

在步骤S45中，执行机器人→电梯控制请求DB211(参照图3C)的更新。由此，反映出最新的电梯和机器人的状态。另外，在该步骤中，对联动请求类别设置表示控制请求响应的信息(控制请求响应信息)。同样地还设置目的层。如果执行了机器人→电梯控制请求DB211的更新，则转移到步骤S46。

《步骤S46》

在步骤S45中设置了控制请求响应信息后，在步骤S46中，判断在电梯状态DB210(参照图3B)的控制请求响应中是否设置了控制请求响应信息。如果在电梯状态DB210的控制请求响应中设置了控制请求响应信息，则转移到步骤S47，如果在电梯状态DB210的控制请求响应中没有设置控制请求响应信息，则转移到步骤S48。

《步骤S47》

在步骤S47中，设为控制请求响应成立从而对机器人106回复控制请求批准。由此，对电梯的预定的单梯101继续进行与机器人106的联动，并且登记目的层。

《步骤S48》

在步骤S48中，判断从在步骤S45中设置了控制响应请求信息开始测量到的时间是否超过了预定时间。即，如果在该预定时间内在电梯状态DB210的控制请求响应中未设置控制请求响应信息，则有可能发生了异常。

因此，如果测量时间未超过预定时间，则返回步骤S46来重复相同的判断。另一方面，如果测量时间超过了预定时间，则视为发生了异常而转移到步骤S49。

《步骤S49》

在步骤S49中，设为控制请求响应不成立从而对机器人106回复控制请求响应的异常。由此，目的层等的控制信息不会传送到电梯控制装置。

[门控制请求部的门控制请求处理]

在图14中示出了门控制请求处理，其与图8的门控制请求和批准响应相对应。该门控制响应API是对电梯控制装置102请求门开闭的API。执行以下功能：如果从机器人请求的电梯的单梯的合理性检查为正常，则对网关服务器103设定开门要求。

《步骤S51》

在步骤S51中，取得由机器人106指定的电梯的单梯101和开门要求。当取得了电梯的单梯101和开门要求时，转移到步骤S52。

《步骤S52》

在步骤S52中，判断由机器人106指定的单梯101是否是能够进行联动运转的单梯101。该判断是与图11的步骤S22相同的判断。因此，若判断为不是能够进行联动运转的单梯101，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为是能够进行联动运转的单梯101，则转移到步骤S53。

《步骤S53》

在步骤S53中，判断能够进行联动运转的单梯101的运行状态。即，判断能够进行联动运转的单梯101是否正处于通常的运转。不是通常运转的运转是指例如由异常导致的退避运转、检查运转等特殊的运转。然后，如果判断为不是通常运行，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为正在通常运转，则移至步骤S54。

《步骤S54》

在步骤S54中，判断正在通常运转的单梯101在当前时刻是否正在联动。即，判断是否图12所示的联动请求被批准，从而预定的单梯101与机器人106正在联动。然后，如果判断为不是正在联动运转，则移至结束而终止处理。另一方面，若判断为正在联动运转，则转移到步骤S55。

《步骤S55》

在步骤S55中，执行机器人→电梯控制请求DB211(参照图3C)的更新。由此，反映出最新的电梯和机器人的状态。此外，在该步骤中，对联动请求类别设置表示门控制请求响应的信息(门控制请求响应信息)。设置门控制请求响应信息。同样地还设置开门要求。如果执行了机器人→电梯控制请求DB211的更新，则转移到步骤S56。

《步骤S56》

在步骤S55中设置了开门请求后，在步骤S56中，判断是否在电梯状态DB210(参照图3B)的门控制响应中设置了门控制请求响应信息。如果在电梯状态DB210的门控制响应中设置了门控制请求响应信息，则转移到步骤S57，如果在电梯状态DB210的门控制响应中没有设置门控制请求响应信息，则转移到步骤S58。

《步骤S57》

在步骤S57中，设为门控制响应成立从而对机器人106回复门控制响应批准。由此，通过电梯控制装置102对电梯的预定的单梯101的轿厢执行门控制(开门)。

《步骤S58》

在步骤S58中，判断从在步骤S55中设置了门控制请求响应信息开始测量到的时间是否超过了预定时间。即，如果在该预定时间内没有在电梯状态DB210的门控制请求响应中设置门控制请求响应信息，则有可能发生了异常。

因此，如果测量时间未超过预定时间，则返回步骤S56来重复相同的判断。另一方面，如果测量时间超过了预定时间，则视为发生了异常而转移到步骤S59。

《步骤S59》

在步骤S59中，设为门控制请求响应不成立从而对机器人106回复门控制请求响应的异常。

以上是(1)登录请求、(2)电梯状态取得请求、(3)电梯联动请求、(4)电梯控制请求、以及(5)门控制请求各自的API的具体的控制流程。

接着，使用图15～图17的控制流程对网关服务器103的电梯/机器人控制部的整体的控制中的特征性的控制进行说明。虽然在该控制中利用了上述各个API的控制流程，但由于已经进行了说明，所以除非需要否则省略再次说明。

[电梯/机器人控制部的整体的控制(1)]

图15是电梯/机器人控制部的整体的控制流程(1)，使机器人与电梯联动。在图15中示出了使机器人106与电梯的单梯101联动的情况。

《步骤S61》

在步骤S61中，执行电梯状态取得处理。该电梯状态取得处理通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行电梯状态取得处理时，转移到步骤S62。

《步骤S62》

在步骤S62中，判断电梯的单梯101和机器人106是否能够进行联动运转。与图11的步骤S22同样地，对于该联动的判断，根据是否与网关服务器103中预先存储的单梯编号一致来进行判断。即，判断网关服务器103中登记的单梯101与机器人中存储的单梯101是否一致。

在该判断中，当判断为电梯的单梯101和机器人106不能够进行联动运转时，再次返回步骤S61，重复相同的处理。另一方面，当判断为电梯的单梯101和机器人106能够进行联动运转时，转移到步骤S63。

《步骤S63》

在步骤S63中，执行电梯联动请求处理。该电梯联动请求处理通过图12所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯联动请求处理时，转移到步骤S64。

《步骤S64》

在步骤S64中，通过步骤S63在联动请求处理中执行批准响应，因此切换为使电梯的单梯101与机器人106联动的机器人联动运转模式。若切换为机器人联动运转模式，则移至步骤S65。

《步骤S65》

在步骤S65中，判断是否具有来自机器人的电梯状态取得请求。在该判断中判断为没有电梯状态取得要求时，转移到步骤66，当判断为具有电梯状态取得要求时，转移到步骤68。

《步骤S66》

在步骤S66中，判断从在步骤S64中切换为机器人联动运转模式后开始测量的时间是否超过了预先设定的预定时间。即，如果在该预定时间内没有电梯状态取得要求，则有可能发生了异常。因此，如果测量时间未超过预定时间，则返回步骤S65来重复相同的判断。另一方面，如果测量时间超过了预定时间，则视为发生了异常而转移到步骤S67。

《步骤S67》

在步骤S66中在预定时间内没有电梯状态取得要求时，有可能发生了异常，因此在步骤S67中，结束机器人106的联动运转(机器人联动运转模式)。若结束了机器人运转模式，则移至下一控制。

《步骤S68》

在步骤S65中判断为具有电梯状态取得请求，因此在步骤S68中，执行电梯状态取得请求处理。该电梯状态取得请求处理也通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯状态取得处理时，转移到步骤S69。

《步骤S69》

在步骤S69中，由于机器人106与电梯的单梯101正常地联动，因此继续执行机器人联动运转模式。若继续进行机器人联动运转模式，则移至接下来的控制。

[电梯/机器人控制部的整体的控制(2)]

图16是电梯/机器人控制部的整体的控制流程(2)，使电梯联动并指定目的层。在图16中示出了使机器人106与电梯的单梯101联动，并设定目的层等的情况。另外，在图16中，从步骤S71到S79执行与图15共同的控制步骤，以下作为一系列的控制流程来进行说明。

《步骤S71》

在步骤S71中，执行电梯状态取得处理。该电梯状态取得处理通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯状态取得处理时，转移到步骤S72。

《步骤S72》

在步骤S72中，判断电梯的单梯101和机器人106是否能够进行联动运转。与图11的步骤S22同样地，对于该联动的判断，根据是否与网关服务器103中预先存储的单梯编号一致来进行判断。即，判断网关服务器103中登记的单梯101与机器人中存储的单梯101是否一致。

在该判断中，当判断为电梯的单梯101和机器人106无法进行联动运转时，再次返回步骤S71，重复相同的处理。另一方面，当判断为电梯的单梯101和机器人106能够进行联动运转时，转移到步骤S73。

《步骤S73》

在步骤S73中，执行电梯联动请求处理。该电梯联动请求处理通过图12所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯联动请求处理时，转移到步骤S74。

《步骤S74》

由于通过步骤S73在联动请求处理中执行了批准响应，因此在步骤S74中，切换为使电梯的单梯101与机器人106联动的机器人联动运转模式。若切换为机器人联动运转模式，则移至步骤S75。

《步骤S75》

在步骤S75中，判断是否具有来自机器人106的电梯状态取得请求。在该判断中判断为没有电梯状态取得要求时，转移到步骤76，当判断为具有电梯状态取得要求时，转移到步骤78。

《步骤S76》

在步骤S76中，判断从在步骤S74切换为机器人联动运转模式后开始测量到的时间是否超过了预先设定的预定时间。即，如果在该预定时间内没有电梯状态取得要求，则有可能发生了异常。因此，如果测量时间未超过预定时间，则返回步骤S75来重复相同的判断。另一方面，如果测量时间超过了预定时间，则视为发生了异常而转移到步骤S77。

《步骤S77》

在步骤S76中在预定时间内没有电梯状态取得要求，有可能发生了异常，因此在步骤S77中结束机器人106的联动运转(机器人联动运转模式)。若结束了机器人运转模式，则移至下一控制。

《步骤S78》

在步骤S75中判断为具有电梯状态取得请求，因此在步骤S75中，执行电梯状态取得请求处理。该电梯状态取得请求处理也通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯状态取得处理时，转移到步骤S79。

《步骤S79》

在步骤S79中，因为机器人106与电梯的预定的单梯101正常地联动，所以继续执行机器人联动运转模式。若继续机器人联动运转模式，则移至接下来的控制。

《步骤S80》

在步骤S80中，执行电梯控制请求处理。该电梯控制请求处理通过图13所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯控制请求处理时，执行层站呼叫登记、目的层登记，因此将这些控制信息转送至电梯控制装置102。当执行了电梯控制要求处理时，转移到步骤S81。

《步骤S81》

在步骤S81中，由电梯控制装置102控制电梯的预定的单梯101，该预定的单梯101向机器人106发出呼叫的层站移动。当执行了电梯的预定的单梯101的移动时，转移到步骤S82。

《步骤S82》

在步骤S82中，执行电梯状态取得请求处理。该电梯状态取得请求处理也通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯状态取得处理时，转移到步骤S83。

《步骤S83》

在步骤S83中，由于电梯的预定的单梯101前往层站，因此机器人106执行为了乘入预定单梯101的轿厢的准备。该准备中，由于机器人106为自主型，因此能够通过判断自身的动作状态、位置信息来执行乘入的准备。当判断了机器人106的动作状态时，转移到接下来的控制。

[电梯/机器人控制部的整体的控制(3)]

图17是电梯/机器人控制部的整体的控制流程(3)，搭乘机器人前往目的层。在图17中示出了使机器人106搭乘电梯的预定单梯101的轿厢时的情况。

《步骤S91》

在步骤S91中执行电梯状态取得处理。该电梯状态取得处理通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯状态取得处理时，转移到步骤S92。

《步骤S92》

在步骤S92中执行门控制要求处理。该门控制请求处理通过图14所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了门控制请求处理时，转移到步骤S93。

《步骤S93》

在步骤S93中，判断电梯的预定单梯101的轿厢是否正在移动。若正在移动，则轿厢还未到达层站，因此无法打开门。因此，如果轿厢正处于移动，则转移到步骤S94。另一方面，如果没有移动，则轿厢到达了层站，能够打开门，因此转移到步骤S95。

《步骤S94》

在步骤S94中，由于轿厢正处于移动，因此拒绝在步骤S92中设定的开门要求，返回到步骤S91来重复相同的控制。

《步骤S95》

由于在步骤S93中判断为轿厢已停止，因此在步骤95中，批准门控制请求。由此，开门请求成立。如果批准了门控制要求，则转移到步骤S96。

《步骤S96》

在步骤S96中执行轿厢开门的控制。由此，将轿厢门打开，成为机器人106能够搭乘的状态。当执行了轿厢开门的控制时，转移到步骤S97。

《步骤S97》

在步骤S97中执行电梯状态取得处理。该电梯状态取得处理通过图11所示的控制流程来执行，因此省略说明。当执行了电梯状态取得处理时，转移到步骤S98。

《步骤S98》

在步骤S98中，根据在步骤S97中取得的信息来判断轿厢的门的打开状况。如果门没有打开，则再次返回到步骤S97，重复相同的控制。另一方面，若判断为轿厢的门已打开，则转移到步骤S99。

《步骤S99》

在步骤S99中，由于机器人106为自主型，因此通过自身的移动单元搭乘至轿厢。若机器人106搭乘至轿厢，则进入接下来的步骤。在接下来的步骤中，轿厢向目的层移动，若到达目的层则执行下梯的控制。

如上所述，根据本发明，其特征为：具备能够自主移动的机器人、对电梯的单梯的轿厢进行控制的电梯控制装置、以及在机器人与电梯控制装置之间相互提供各种信息的电梯网关服务器，电梯网关服务器根据来自机器人的请求，向机器人提供电梯控制装置的信息。

由此，能够在使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。

此外，本发明并不限于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的例子，并不限于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将某实施例的一部分结构置换为其他实施例的结构，另外，也能够在某实施例的结构中添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的一部分结构，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

附图标记说明

100…电梯系统，101…电梯的单梯，102…电梯控制装置，103…网关服务器，104…网络，105…机器人控制服务器，106…机器人。

Claims (7)

1.一种电梯系统，其具备：自主型的机器人，其具有自主移动的功能；电梯控制装置，其对允许所述机器人和乘客一起搭乘的电梯的单梯进行群管理控制，其特征在于，

所述电梯系统具备在所述机器人与所述电梯控制装置之间相互提供各种信息的电梯网关服务器，

所述电梯网关服务器根据来自所述机器人的要求，将所述电梯控制装置的各种信息提供给所述机器人，

所述电梯网关服务器响应于来自所述机器人的电梯运行状态请求，将包括搭乘率的单梯的运行状态信息发送给所述机器人，以供所述机器人判断是否存在自身搭乘的空间。

2.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，

所述电梯网关服务器具备：

运行状态信息取得部，从所述电梯控制装置取得用于所述机器人选择所述电梯的预定的所述单梯的运行状态信息并提供给所述机器人；

联动请求部，当基于所述运行状态信息求出了所述机器人能够搭乘的预定的所述单梯时，使求出的预定的所述单梯与所述机器人联动；

控制请求部，在预定的所述单梯与所述机器人联动时，从所述机器人接收对预定的所述单梯的轿厢的运行进行控制的控制要求，使所述电梯控制装置执行使所述轿厢运行的控制；

门控制请求部，当预定的所述单梯的所述轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，从所述机器人接收将到达的所述轿厢的门打开的门控制请求，使所述电梯控制装置执行将所述轿厢的门打开的控制。

3.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所述电梯网关服务器对应于从所述机器人取得的登录信息来判定是否允许所述机器人与所述电梯的预定的所述单梯的联动。

4.根据权利要求3所述的电梯系统，其特征在于，

所述电梯网关服务器在进行所述机器人与所述电梯的预定的所述单梯的联动时，参照来自所述电梯控制装置的运行状态信息进行联动批准从而切换为机器人联动运转模式。

5.根据权利要求4所述的电梯系统，其特征在于，

在由所述运行状态信息取得部取得的所述控制请求与所设定的所述控制请求一致时，所述电梯网关服务器批准所述控制请求。

6.根据权利要求5所述的电梯系统，其特征在于，

在预定的时间内没有来自所述机器人的取得所述运行状态信息的请求时，所述电梯网关服务器解除所述机器人与预定的所述单梯的联动运转模式。

7.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，

在所述机器人与所述电梯控制装置之间配置所述电梯网关服务器，所述电梯网关服务器具备：

运行状态信息取得部，从所述电梯控制装置取得用于所述机器人选择所述电梯的预定的所述单梯的运行状态信息并提供给所述机器人；

联动请求部，当基于所述运行状态信息求出了所述机器人能够搭乘的预定的所述单梯时，使预定的所述单梯与所述机器人联动；

目的层控制部，当求出了所述机器人能够搭乘的预定的所述单梯时，据此对所述电梯控制装置至少进行所求出的预定的所述单梯的轿厢的目的层的登记；以及

门控制部，当所求出的预定的所述单梯的所述轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，向所述电梯控制装置提供来自所述机器人的将到达的所述轿厢的门打开的指示。